摘 要：zhongdiantaolunjiyubianpinsifujishuzaijutiaochongchijiagonggongyizhongdeyingyong。fanganyingyongzidonghuajidiankongzhijishuqudailejutiaochongchijiyuanlaidewolunwoganxitongdeqianyinbufen，chijudekongzhiwanquanyousifushishigenzongbianpinweizhiwancheng，chijudegenggaizhiyaoxiugaisifucanshujike。
關鍵詞：伺服係統 跟蹤誤差 前饋增益 PLC
1 引言
梳棉機是紡織工程的前端工藝設備。梳棉鋸條是疏棉機關鍵配件（圖1）。衝齒是梳棉鋸條的主要加工工藝。傳統的衝齒工藝---衝(chong)齒(chi)和(he)牽(qian)引(yin)分(fen)別(bie)由(you)渦(wo)輪(lun)渦(wo)稈(gan)一(yi)體(ti)的(de)機(ji)械(xie)機(ji)構(gou)完(wan)成(cheng)。不(bu)同(tong)的(de)齒(chi)距(ju)需(xu)要(yao)不(bu)同(tong)的(de)渦(wo)輪(lun)減(jian)速(su)比(bi)組(zu)在(zai)繁(fan)瑣(suo)的(de)機(ji)械(xie)安(an)裝(zhuang)調(tiao)試(shi)背(bei)後(hou)，加(jia)工(gong)精(jing)度(du)亦(yi)有(you)一(yi)定(ding)隨(sui)機(ji)的(de)波(bo)動(dong)，而(er)新(xin)設(she)計(ji)的(de)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)取(qu)代(dai)了(le)原(yuan)來(lai)的(de)渦(wo)輪(lun)渦(wo)稈(gan)係(xi)統(tong)的(de)牽(qian)引(yin)部(bu)分(fen)，衝(chong)齒(chi)由(you)變(bian)頻(pin)單(dan)獨(du)完(wan)成(cheng)，齒(chi)距(ju)的(de)控(kong)製(zhi)完(wan)全(quan)由(you)伺(si)服(fu)實(shi)時(shi)跟(gen)蹤(zong)變(bian)頻(pin)位(wei)置(zhi)完(wan)成(cheng)，齒(chi)距(ju)的(de)更(geng)改(gai)隻(zhi)要(yao)修(xiu)改(gai)伺(si)服(fu)參(can)數(shu)即(ji)可(ke)，不(bu)但(dan)效(xiao)率(lv)高(gao)，且(qie)加(jia)工(gong)的(de)齒(chi)距(ju)一(yi)致(zhi)性(xing)很(hen)好(hao)，該(gai)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)完(wan)全(quan)對(dui)該(gai)行(xing)業(ye)進(jin)行(xing)了(le)全(quan)新(xin)概(gai)念(nian)的(de)提(ti)升(sheng)和(he)質(zhi)的(de)飛(fei)躍(yue)（圖2）。
圖1 梳棉鋸條
圖2 鋸條衝齒伺服係統
2 原理設計
圖3 機械等同架構
2.1係統工藝與控製分析
機械等同架構參見圖3。當該生產線張力發生變化時，變頻器根據張力的反饋進行自身的PItiaojie，youyugaizhanglihuanjiezaigongyishangyaoqiubugao，suoyihenrongyikongzhi。erdangbianpindesudufashengbianhuashi，gunlunshangdecuodaochongqiesudusuizhigaibian，weibaozhengchongchijiejudehengding，houduandesifuxitongxuyaojingqueshishigenzongbianpinqidesudu。genjubianpinlvqisuduhechijudebili，jibaozhengmaichongdangliangjingduxiaoyushifenzhiyidemubiaojingdu，youyaobaozhengmadazuidasudushihuishoubianmaqidepinlvxiaoyu500KHZ，由此選擇被跟蹤馬達回授編碼器的分辨率為1000PPR。而齒距的更改則通過 PLC與伺服RS-485通訊功能，直接修改伺服的電子齒輪比即可。
2.2 鋸片機控製方案
鋸片機控製係統方案。自動化係統全部由台達機電自動化產品實現。包括台達DVP14ES00T型可編程控製器；廣州博瑋伺服科技BWS-BB-R40H21B型 400W伺服係統（伺服馬達傳動減速比：10：1）。編碼器要求差動輸出/AB相/1000PPR/DC5V。
3 控製係統核心技術：
對齒距的穩定控製最終歸結為伺服係統如何精確追蹤編碼器控製問題，為克服該機械係統存在的動/靜摩擦力，所以提高伺服的鋼性是穩定脈衝追隨的前提。若一味提高鋼性（加大頻寬 /F.W），當頻寬加大至120HZ以後，脈衝追隨誤差大幅減小至4個左右，但由於被追蹤異步馬達轉差率、機械等離散誤差的存在，使編碼器的脈衝源出現一定的隨機波動，而過大的比例使偏差控製容易出現“輸出的過衝和震蕩”以及速度積分環節對相位後移的綜合影響，使得追隨誤差出現較大的波動，表現出的大約 1/6chijuchaochuyunxuwuchafanwei，suoyigaisifuxitongguanjiankongzhimubiaoshiruhewendingzhuisuiwuchaerbushiruhejianxiaozhuisuiwucha，genjuyishangdefenxi，shidangtiaozhengsifuxitongpinkuanzhi80HZ，速度比例調為2700左右，降低位置前饋增益為1500左右，大幅減小速度積分為35左右，其精度效果有大幅提升，大部分齒距甚至達到用戶的“0誤差標準”。
4 結束語
jiyuguangzhouboweisifukejijiaoliusifujishudeshumianjutiaochongchijiagongsifukongzhixitongyijingchenggongtouruyunxing。xiangmushijianzhengming，fanganzaiwanquandadaoyuqishejixiaoguodetongshi，yeweiqitaleitongxingyetigonglelianghaojingjijiejuefangan。zaileitongsifutongbukongzhizhong，ruraobaojixingyederaoxianjiejukongzhi，bolimohuajixingyehuabankuandukongzhi，zuizhongdouzhuanhuaweiyishangdekongzhimoxing，xitongshejisiluyouhendajiejian、拓展性。
參考文獻
［1］廣州博瑋伺服科技BWS-BBH伺服驅動手冊.
［2］台達PLC編程用戶手冊
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