一．概述

    在zai包bao裝zhuang機ji械xie
，伺si服fu電dian機ji多duo是shi用yong來lai拖tuo動dong物wu料liao進jin行xing定ding位wei
，常chang規gui的de做zuo法fa是shi用yong測ce量liang尺chi測ce量liang物wu料liao上shang圖tu案an的de規gui格ge長chang度du，然ran後hou根gen據ju測ce量liang的de數shu據ju才cai能neng進jin行xing定ding長chang控kong製zhi。有you的de時shi候hou，這zhe一yi步bu驟zhou非fei常chang麻ma煩fan （如貼標機），為了簡化這一步驟

，我們應用了設備上麵的現有元器件，通過博瑋BWS伺服內部元件運算測出標帶的長度。
    該項目
，為華北某製藥設備廠的一個藥瓶貼標機貼標控製部分，項目實施過程中，充分利用了博瑋BWS伺服的計算器、比較器、定時器

、內部表格參數和計數器等功能，故介紹給大家
，使大家能更加熟悉和應用我們的產品。
　　
    二．係統分析

    貼標機貼標部分工作原理圖如下：

標帶示意圖：

圖2：標帶示意圖

    測量工作原理：

    BWS伺服電機牽引標帶前進的過程中，標帶就在U型傳感器中移動，通過標帶和標縫的透光度不一樣
，傳感器感應標簽信號。貼標原理為：感應到標縫到標帶的邊沿後
，電機牽引標帶走定長，如圖1中標注的長度a （手動對好標帶分離的位置
，傳感器和標帶的對應位置如上圖所示）。由於傳感器的光源有一定的發散性，即便通過手動測量，測量出來的長度 a也會有很大的誤差，由此我們就想到了用伺服編程來實現該長度測量。
    基於控製機理要知道如圖所示長度a
，從圖中我們知道a和b分別是一個標帶和標縫長度，c是a和b之和，那麼通過測量長度b和c
，由c減去b即可得到a。如果要得到b和c的長度，就要知道2、3和4位置的值。 測量時
，首先將電機當前位置值2存入變量Var1，然後讓伺服以一個極低的速度牽引標帶
，到了3號位置（由U型傳感器感應）將電機位置值存入變量Var2
，到了4號位置存入Var3，最後根據這3個值計算出a
，這樣伺服每次貼標運動末端都走一個定位長度a，然後停在如圖所示2的位置。
　　
    三．電氣框架

    係統電氣框架圖如下：

圖3：電氣框架圖

    說明：該貼標機設備的控製係統主要為“伺服”＋“觸摸屏”
，伺服不但起到驅動器的作用
，同時也承擔著方案中控製器的功能，相比較原有方案，省略了PLC

，簡化了係統結構。
　　
    四．軟件編程及說明

    輸入端子分配調用如下:

說明：DIN1的上升沿調用Sequence 1（“手動”啟動測量），DIN2的下降沿調用Sequence3（DIN2直接接PNP傳感器
，既該傳感器信號的下降沿調用Sequence 3）。
    軟件編程及說明如下：
    Sequence 1程序：

    說明：把當前標帶（圖2）中“2”位置對應的電機位置值寫入到驅動器內部地址2D000020中存儲。
    Sequence 2程序：

    說明：電機低速運行，清除地址2D010020和2D020020中的位置值

，同時使Sequence 3 有效 （該段程序由傳感器信號調用，在貼標正常工作時屏蔽，在進行測量標長時有效）
    Sequence 3程序說明：

    Sequence 3說明：電機拖動標帶低速運行，把標簽傳感器第1次檢測到的位置（圖2中“3”位置）寫入內部表格地址（2D010020）。同時對計數器0的計數值加1，在本段程序中最後一行調用了比較器0（Comparator 0），比較器0的設置如下，比較器判斷計數器內的值（21900220）=2時調用Sequence 4，而21900220是用於保存標簽傳感器（PNP）的下降沿信號次數（也就是邊沿位置寫入次數）
，21900220＝1，說明檢測到圖2中對應的“3”位置，21900220＝2
，說明檢測到圖2中的“4”位置
，之所以“2”
、“3”和“4”位置值能夠被自動保存到2D000120、2D000220、2D000320中，是利用了“Tabulator”功能， “Tabulator”為驅動器內用於保存批量數據的一塊地址區域

，類似於一個數組，共有256個連續地址用於存儲數據。將數據保存到該地址區域，需要利用“21B0”這個對象
， 每寫入1次，該對象指向的地址（用於保存數據的地址）將自動增加1。如本例，每保存1次“60630020”的值，保存的地址將自動增加1，為了測量標帶長，隻需要保存3次“60630020”的值，一旦完成
，將跳轉到Sequence 4。
　　
    比較器編程如下圖：

    這樣加上啟動時的一次，總共內部表格地址就寫入了三個參數，分別對應我們的標帶示意圖中的2、3和4位置的值。
    Sequence 4程序：

    說明：對計數器清零，對采集到的位置數據進行計算。利用計算器元件0（Calculator 0）的複製（Copy）功能，將“2D000020”中的值設置為“減數”。
    Sequence 5程序：

    說明：利用計算器的減法功能，把標帶示意圖位置3 （保存在0x2D010020地址內）對應的值減去位置2（保存在0x2D000120地址內）對應的值，結果為“b”長度。由於減法計算需要計算時間，故這裏應用了一個定時器延時進入下一次計算。
    類似的方法，編程計算得出“c”和“a”的值，並將“a”值寫入“607A0020”（位置模式下的“目標位置”），每次貼標時當檢測到“1”的位置後將轉入1個相對定位，定位長度為“a”值，從而實現貼標的要求。Sequence A為用於相對定位的程序。

    五．人機界麵編程

    說明：畫麵簡單
，操作方便，直接實現觸摸屏對博瑋BWS伺服的操控，完成貼標的參數設置和動作控製。
　　
    六．總結

    本係統通過sequence編程和博瑋BWSsifuneibuduogeyuanjiandegongnengpeihechenggongdeshixianlebiaodaixiangguankongzhichangdudeceliang，dadaoleyuqidejieguo。yequchuleyuanyouxitongxuyaoceshidaliangbiaochangcainengceshichushujudequedian，jianshaoleduibiaodaidelangfei。tongshiyejianhualekehudecaozuo，fangbianlekehudecaozuo。