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一．概述
瓦愣紙機械分縱切、橫切和堆跺等部分，我們已經在山東某瓦楞紙機械設備公司製造的縱切機上成功的應用了博瑋BWS伺服，本次，在河北這家公司，鑒於客戶已經在縱切和橫切設備上使用了台達的產品，為了驗證博瑋BWS伺服的性能，客戶特意將生產線的堆跺部分控製係統交給我公司設計，通過該項目，客戶充分體會到了博瑋BWS伺服的強大通訊以及靈活的內部編程功能，為後續縱切機上應用博瑋BWS伺服提供了可靠的保證。
二．控製要求
在收紙處紙張計數達到指定數目時，分別控製兩台機械手（伺服電機驅動）jinzouyidingdeweizhi，jixieshoudaoweihouyanshiyidingdeshijian，youtuizhizhuangzhijiangduiduohaodezhituichu，tuichudongzuowanchenghou，jixieshouzidonghuitui，zhiciwanchengyigexunhuan。andiandonganniu,兩台機械手執行同樣的動作。
三．係統配置及方案
人機界麵：MD204L
控製器：台達DVP係列PLC
伺服電機：兩台BWS-BH-16-11/15-4-1500電機
伺服驅動器：兩台BWS-BB-011R33B（支持RS485和CANopen）
電源模塊：P200-BA，
變壓器： AC380輸入，AC100輸出，2000VA
係統實現：通過工藝分析，該係統實現比較簡單，主要是對伺服進行簡單的定位，傳統的伺服定位采用的是外部脈衝控製，由於博瑋BWS伺服設計采用對象原理，控製方式不但可以采用傳統的脈衝、模擬量方式，更可以采用內部編程結合外部觸發、通訊等方式，本係統的實現就是采用通訊的方法實現。首先，將定位、回原點、到位延時輸出等程序編寫在驅動器內部，然後通過外部端子觸發，如果定位要求需要現場改變，可以通過在HMI上設定數據，利用PLC將數據通過RS485發送到網絡上的伺服1和伺服2兩個站點。 通訊采用的協議為CANopen協議。
四. 具體方案實施
博瑋BWS伺服通訊參數設置為：
波特率: 9600bps；
數據長度: 8；
奇偶效驗: 無；
停止位: 1bit；
2號驅動器站號設置為：2；
3號驅動器站號設置為：3；
PLC通訊參數設置為：
波特率: 9600bps；
數據長度: 8；
奇偶效驗: 無；
停止位: 1bit；
PLC通訊格式程序如下所示：
在PLC中采用串口發送RS指令，RS D100 K10 D10 K10 。
發送數據為從D100開始的十個字節，接受回來的數據放在D10開頭的十個字節中。
數據的轉換：在傳輸的10個字節中，6、7、8、9字節為要寫入或讀回來的對象數值，該4個字節順序是低位在前，高位在後。例如要寫入對象0x604000（控製字）為F（電機軸鎖緊），對應第6、7、8、9字節數據為0F 00 00 00（不足部分補0）。在此次調試過程中，我是這樣來轉換的， 寫入一個數值，先將其變為16進製的數值，再轉換為伺服驅動器內部單位。例如寫入目標速度600轉/分，換算到16進製再換算到內部單位，為4E2000。高位補0後為004E2000，采用比較簡單的方法，將其兩位兩位的分開，之後再倒過來寫上去即可，最低字節的計算為16#FF與004E2000，次低字節的計算為16#FF00與004E00，之後再除以16#100即計算出來次低字節，剩下的依次類推，最終6、7、8、9字節為00 20 4E 00如下：
效驗和的計算：對於LRC效驗的計算，我采用了傳統的方法，用16進製的100減去前麵的九位之和的後兩位，（即是一個求補碼的過程，用反碼加1）
數據的保存：博瑋BWS驅動器參數通過通訊的方式更改完之後，斷電不能保存，會恢複到未更改前的數值，廠家手冊中講到：在寄存器101001中輸入65766173（hex）來(lai)實(shi)現(xian)存(cun)儲(chu)參(can)數(shu)的(de)功(gong)能(neng)，但(dan)保(bao)存(cun)數(shu)據(ju)時(shi)，係(xi)統(tong)出(chu)於(yu)保(bao)護(hu)需(xu)要(yao)，會(hui)將(jiang)電(dian)機(ji)軸(zhou)鬆(song)開(kai)。考(kao)慮(lv)到(dao)這(zhe)種(zhong)保(bao)存(cun)方(fang)式(shi)每(mei)次(ci)都(dou)需(xu)要(yao)斷(duan)開(kai)電(dian)機(ji)軸(zhou)，不(bu)方(fang)便(bian)我(wo)們(men)的(de)控(kong)製(zhi)，故(gu)我(wo)們(men)采(cai)用(yong)了(le)在(zai)每(mei)一(yi)次(ci)驅(qu)動(dong)器(qi)上(shang)電(dian)時(shi)，自(zi)動(dong)的(de)將(jiang)所(suo)有(you)的(de)更(geng)改(gai)過(guo)的(de)數(shu)據(ju)再(zai)用(yong)PLC的(de)串(chuan)口(kou)再(zai)發(fa)送(song)一(yi)次(ci)，發(fa)送(song)采(cai)用(yong)一(yi)個(ge)定(ding)時(shi)器(qi)，將(jiang)所(suo)要(yao)發(fa)送(song)的(de)數(shu)據(ju)依(yi)次(ci)發(fa)送(song)出(chu)去(qu)，保(bao)證(zheng)串(chuan)口(kou)不(bu)會(hui)衝(chong)突(tu)，也(ye)取(qu)得(de)了(le)很(hen)好(hao)的(de)效(xiao)果(guo)，實(shi)現(xian)了(le)自(zi)動(dong)保(bao)存(cun)數(shu)據(ju)的(de)功(gong)能(neng)。
總結：由於機械手運動的速度不高，換算到伺服電機上為900轉左右/分鍾，而負載的慣量比較大，屬於典型的大慣量應用，通過調整速度環參數，取得了比較好的運動效果。
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