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客戶要求：
zaiguoqudeshengchanzhong，shengchanxianshangyoudaliangdegongrenzaiyongshoubaifangzhelingjiandeweizhihefangxiang，yibianjinruxiayigegongxu。danshigongrenmenzaizheyangdejixieshishengchanzhonghenrongyichanshengpilao，yizhiyuchulaidechanpinzhiliangchanchabuqi，hennandadaokehudeyaoqiu。weicichangjiatichuleyaoyongjixieshoulaiwanchengzhexiegongzuo。
技術要求：
在每小時裏要擺放完8000個零件，方向誤差±0.1度，位置誤差在±0.01範圍以內。對不合格的部件要剔除出來，要有合格產量統計，不合格統計等。
實現方法：
機械手的檢測和控製構成如下：
CCD：sony xc-es30
鏡頭：pentax b2514-d
光源：普通照明燈
視覺軟件：創科自動化公司的CKvision軟件包
圖像采集卡：台灣產的 PCI 2100
運動控製卡：ck-1004
I/O卡：創科自動化公司的CK-1230數字卡
驅動器：國產
馬達：三洋
其他：多個光電開關
工作過程：
在零件進入CCD的采集範圍內，CCD將圖像數據傳送到計算機，計算機程序調用CKvision軟(ruan)件(jian)包(bao)的(de)庫(ku)函(han)數(shu)，首(shou)先(xian)調(tiao)用(yong)圖(tu)像(xiang)濾(lv)波(bo)功(gong)能(neng)對(dui)圖(tu)像(xiang)進(jin)行(xing)低(di)級(ji)的(de)處(chu)理(li)，把(ba)圖(tu)像(xiang)上(shang)雜(za)點(dian)進(jin)行(xing)過(guo)濾(lv)，然(ran)後(hou)調(tiao)用(yong)輪(lun)廓(kuo)檢(jian)測(ce)和(he)特(te)征(zheng)匹(pi)配(pei)功(gong)能(neng)找(zhao)到(dao)零(ling)件(jian)的(de)位(wei)置(zhi)，方(fang)向(xiang)，中(zhong)心(xin)等(deng)數(shu)據(ju)。把(ba)當(dang)前(qian)的(de)檢(jian)測(ce)的(de)實(shi)際(ji)數(shu)據(ju)和(he)預(yu)製(zhi)好(hao)數(shu)據(ju)進(jin)行(xing)比(bi)較(jiao)計(ji)算(suan)，並(bing)把(ba)結(jie)果(guo)轉(zhuan)換(huan)到(dao)控(kong)製(zhi)機(ji)械(xie)手(shou)的(de)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)卡(ka)上(shang)。在(zai)機(ji)械(xie)手(shou)完(wan)成(cheng)工(gong)作(zuo)後(hou)又(you)回(hui)到(dao)啟(qi)始(shi)位(wei)置(zhi)等(deng)待(dai)下(xia)一(yi)個(ge)零(ling)件(jian)。
效能：
經過技術上的改造，從工廠出來的產品得到了良好的改善，質量不再是摻差不齊。數量和質量都得到了保證。
深圳市創科自動化控製技術有限公司
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