傳統的配電室人工巡檢方式存在耗時費力、實時性差的缺點
，正在被智能巡檢機器人替代。陝西陝焦化工有限公司36kV變電站采用軌道式智能巡檢機器人實現配電室全天候、全方位、全quan自zi主zhu智zhi能neng巡xun檢jian和he監jian控kong，有you效xiao降jiang低di了le勞lao動dong強qiang度du，提ti高gao了le正zheng常chang巡xun檢jian作zuo業ye和he管guan理li的de自zi動dong化hua和he智zhi能neng化hua水shui平ping，為wei智zhi慧hui電dian廠chang提ti供gong創chuang新xin型xing的de技ji術shu檢jian測ce手shou段duan和he全quan方fang位wei的de安an全quan保bao障zhang。

陝(shan)西(xi)陝(shan)焦(jiao)化(hua)工(gong)有(you)限(xian)公(gong)司(si)配(pei)電(dian)室(shi)，中(zhong)間(jian)布(bu)置(zhi)兩(liang)排(pai)高(gao)低(di)壓(ya)成(cheng)套(tao)配(pei)電(dian)櫃(gui)。為(wei)了(le)減(jian)少(shao)運(yun)行(xing)人(ren)員(yuan)日(ri)常(chang)勞(lao)動(dong)強(qiang)度(du)，提(ti)高(gao)工(gong)作(zuo)質(zhi)量(liang)和(he)效(xiao)率(lv)，保(bao)障(zhang)配(pei)電(dian)室(shi)內(nei)安(an)全(quan)運(yun)行(xing)
，陝(shan)西(xi)陝(shan)焦(jiao)化(hua)工(gong)有(you)限(xian)公(gong)司(si)采(cai)用(yong)一(yi)台(tai)軌(gui)道(dao)式(shi)智(zhi)能(neng)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)代(dai)替(ti)人(ren)工(gong)巡(xun)檢(jian)，實(shi)現(xian)24小時不間斷巡檢。

1 係統架構

配電室軌道式智能巡檢機器人係統主要由巡檢機器人、軌道
、通訊網絡和監控平台組成。

1.1 巡檢機器人

軌道式巡檢機器人是整個巡檢係統的核心組成部分，機器人本體搭載360°雙光雲台、紅外熱像儀、超聲傳感器
、氣體傳感器
、huanjingjiancedengchuanganqi。qianduanweidaishensuokejianguangshexiangji，tongguoshensuoganshensuokejianjiancepeidianguidibushebeizhuangtai
，houduanweihongwairexiangyi，keyijiancepeidianguishebeiwenduxinxi。

1.2 軌道

機(ji)器(qi)人(ren)軌(gui)道(dao)采(cai)用(yong)工(gong)字(zi)型(xing)高(gao)強(qiang)度(du)鋁(lv)合(he)金(jin)型(xing)材(cai)，表(biao)麵(mian)經(jing)陽(yang)極(ji)氧(yang)化(hua)處(chu)理(li)，具(ju)備(bei)高(gao)抗(kang)腐(fu)蝕(shi)和(he)較(jiao)強(qiang)的(de)耐(nai)磨(mo)損(sun)性(xing)能(neng)。在(zai)配(pei)電(dian)室(shi)兩(liang)排(pai)配(pei)電(dian)櫃(gui)之(zhi)間(jian)從(cong)屋(wu)頂(ding)吊(diao)裝(zhuang)軌(gui)道(dao)，工(gong)字(zi)型(xing)軌(gui)道(dao)通(tong)過(guo)專(zhuan)用(yong)的(de)吊(diao)裝(zhuang)結(jie)構(gou)懸(xuan)掛(gua)於(yu)配(pei)電(dian)室(shi)頂(ding)部(bu)。

1.3監控平台

監控平台是機器人任務分配的可視化智能調度平台
，主要完成機器人的集中監控、任務配置、數據分析和報警等功能。主要包含機器人管理模塊、實時監控模塊、任務管理模塊、巡檢結果確認模塊
、巡檢結果分析模塊
、用戶管理模塊、係統調試維護模塊和通訊接口模塊。

2 主要功能

配電室軌道式智能巡檢機器人代替傳統人工巡檢的“看”“聽”“嗅”“觸”，對配電室設備、環境等進行不間斷巡檢。主要功能和特點如下：

2.1 移動高清視頻監控

軌道式巡檢機器人安裝360°連續轉動球型雲台，實現全方位巡檢監控。搭載1080P高清可見光相機，實現配電室內實時移動視頻監控。

2.2 設備狀態識別功能

智(zhi)能(neng)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)采(cai)用(yong)視(shi)覺(jiao)導(dao)航(hang)技(ji)術(shu)和(he)深(shen)度(du)學(xue)習(xi)算(suan)法(fa)對(dui)現(xian)場(chang)典(dian)型(xing)設(she)備(bei)進(jin)行(xing)學(xue)習(xi)。在(zai)實(shi)施(shi)過(guo)程(cheng)中(zhong)軌(gui)道(dao)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)自(zi)動(dong)移(yi)動(dong)到(dao)指(zhi)定(ding)位(wei)置(zhi)，控(kong)製(zhi)雲(yun)台(tai)自(zi)由(you)轉(zhuan)動(dong)，拍(pai)攝(she)區(qu)域(yu)內(nei)各(ge)種(zhong)表(biao)計(ji)設(she)備(bei)照(zhao)片(pian)
，並(bing)將(jiang)采(cai)集(ji)到(dao)的(de)信(xin)息(xi)實(shi)時(shi)傳(chuan)輸(shu)到(dao)主(zhu)控(kong)後(hou)台(tai)服(fu)務(wu)器(qi)，係(xi)統(tong)自(zi)動(dong)根(gen)據(ju)圖(tu)像(xiang)信(xin)息(xi)
，識(shi)別(bie)表(biao)計(ji)讀(du)數(shu)，並(bing)記(ji)錄(lu)在(zai)數(shu)據(ju)庫(ku)，當(dang)發(fa)現(xian)表(biao)計(ji)數(shu)據(ju)衝(chong)超(chao)過(guo)預(yu)設(she)的(de)報(bao)警(jing)值(zhi)時(shi)，進(jin)行(xing)聯(lian)動(dong)預(yu)警(jing)並(bing)反(fan)饋(kui)位(wei)置(zhi)，運(yun)維(wei)人(ren)員(yuan)及(ji)時(shi)進(jin)行(xing)搶(qiang)修(xiu)。

2.3 紅外測溫檢監測

zhinengxunjianjiqirendazaihongwairechengxiangyi，kongzhiyuntaiziyouzhuandong，paishepeidianshineigezhongshebeihongwairechengxiangtupu。zidongxunjianguochengzhong，zidongfaxianwenduchaoxianjiedianheshebei，yizhaoxingyeguifanduixunjianshebeijinxingwendujiance，duiquexianhuoguzhangjinxingzidongfenxipanduan，bingyujing。

2.4 監測環境溫度與濕度

軌道式機器人配備有先進的溫濕度傳感器，溫度測溫範圍為-20℃～60℃，濕度測量範圍為0～99%RH。機器人對配電室局部位置或全線的溫濕度進行實時監測，生成溫濕度變化趨勢圖，根據局部溫濕度變化情況進行按需巡檢。

2.5 自動巡檢功能

軌道式機器人提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現完全自動化運行，實現每天多次的對設備工作狀態的巡檢
、自動預警
、自動輸出報表等功能，減少人員到現場巡視次數
，提高運行人員工作效率，有效降低運行人員的工作強度。

2.6 可燃
、有毒有害氣體檢測

智能巡檢機器人搭載多種氣體傳感器，采用線性模擬電壓輸出，經DSP內置高精度ADC進行模擬/數字轉換
，實時監測氣體濃度和煙霧
，當濃度不在安全範圍內時在本地和遠程中心管理平台進行聲光報警。

3 主要特點

3.1紅外熱成像

機器人搭載紅外成像儀對現場環境溫度
、設備溫度等進行測量。可進行紅外普測（麵）以及設備準確測溫（點），通過機器人的智能分析識別係統
，實現數據采集、上傳

、報表、趨勢、報警等功能。

3.2設備靈活性高

傳(chuan)統(tong)輪(lun)式(shi)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)
，對(dui)於(yu)運(yun)行(xing)道(dao)路(lu)的(de)環(huan)境(jing)要(yao)求(qiu)十(shi)分(fen)高(gao)，一(yi)旦(dan)碰(peng)觸(chu)到(dao)台(tai)階(jie)或(huo)其(qi)他(ta)的(de)障(zhang)礙(ai)
，很(hen)容(rong)易(yi)造(zao)成(cheng)停(ting)止(zhi)運(yun)行(xing)的(de)情(qing)況(kuang)。而(er)軌(gui)道(dao)式(shi)機(ji)器(qi)人(ren)，能(neng)夠(gou)依(yi)托(tuo)鋪(pu)設(she)的(de)軌(gui)道(dao)，平(ping)穩(wen)運(yun)行(xing)於(yu)各(ge)類(lei)複(fu)雜(za)場(chang)所(suo)，具(ju)備(bei)自(zi)動(dong)探(tan)測(ce)環(huan)境(jing)變(bian)化(hua)的(de)能(neng)力(li)
，對(dui)靠(kao)近(jin)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)工(gong)作(zuo)人(ren)員(yuan)或(huo)者(zhe)物(wu)體(ti)都(dou)能(neng)進(jin)行(xing)聲(sheng)光(guang)電(dian)報(bao)警(jing)警(jing)示(shi)。

3.3電力續航時間長

chuantonglunshijiqirenyikaodianchigongdian
，xuhangshijianyouxian，dianchidianliangdishibixuchongmandiancainengjixugongzuo，wufachixubujianduangongzuo。guidaojiqirenshiyouguidaopingxingtongguigongdian，bucunzaichongdianwenti，keyi24小時不間斷工作。

3.4實時畫麵高清

機器人搭載300萬以上像素，1080P高清可見光攝像機
，對巡檢區域的設備進行檢測，同步進行視頻錄像，記錄巡檢過程，根據異常情況判斷報警。

3.5通過PC端軟件完成控製

相較傳統機器人
，軌道式巡檢機器人在巡檢監測過程中收錄的實時數據都會立即傳送到監控管理平台。

4 結語

配電室智能巡檢係統以電科恒鈦智能巡檢機器人及輔控係統為核心
，融合多種技術
，既具有人工巡檢的靈活性
、智(zhi)能(neng)性(xing)
，同(tong)時(shi)也(ye)克(ke)服(fu)和(he)彌(mi)補(bu)了(le)人(ren)工(gong)巡(xun)檢(jian)存(cun)在(zai)的(de)一(yi)些(xie)缺(que)陷(xian)和(he)不(bu)足(zu)，更(geng)適(shi)應(ying)智(zhi)慧(hui)電(dian)廠(chang)發(fa)展(zhan)的(de)實(shi)際(ji)需(xu)求(qiu)，是(shi)智(zhi)能(neng)巡(xun)檢(jian)技(ji)術(shu)的(de)發(fa)展(zhan)方(fang)向(xiang)
，具(ju)有(you)廣(guang)闊(kuo)的(de)發(fa)展(zhan)空(kong)間(jian)和(he)應(ying)用(yong)前(qian)景(jing)。