項目背景
目前傳統的配電房、開關室巡檢方法，主要依靠人工及少量環境監控器實現。但是由於配電房、開關室數量多，範圍廣，封閉性強，通訊不便，一旦出現突發事故，將對巡檢人員的人身安全造成極大威脅。
此外，常用的固定式監控係統存在著一定範圍的視覺盲點, rengongxunjianpeiheshaolianghuanjingjiankongqijiankongdefangshirongyiyinjiancebudaoweierzaochengbufenshebeiquexianhuoyichangfazhan，shenzhiyinfashebeizhangaiheguzhang，yingxiangdianwanganquangongdian。
電力公司對於所管轄的配電房、開關室，例行巡檢每月1次，紅外測溫巡測每月1次，全部依賴於人工巡視作業。在高負荷期間和有特殊保供電要求時，須增加巡檢頻次。配電站房配套設施智能巡檢機器人
 配電室智能化改造 軌道巡檢機器人及輔助監控係統
地麵式巡檢機器人與懸掛軌道式巡檢機器人優缺點對比
當前發展階段關於巡撿機器人的應用方案主要有兩種，一是地麵式巡撿機器人，沿地麵自主移動；二是懸掛軌道式巡檢機器人，沿固定軌道移動，兩種應用方式對比如下：
 地麵式巡檢機器人與懸掛軌道式巡檢機器人優缺點對比
考慮到配電站房室內環境特點：開(kai)關(guan)櫃(gui)成(cheng)列(lie)整(zheng)齊(qi)排(pai)列(lie)，巡(xun)撿(jian)線(xian)路(lu)固(gu)定(ding)，鋪(pu)設(she)導(dao)軌(gui)簡(jian)單(dan)方(fang)便(bian)，地(di)麵(mian)式(shi)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)移(yi)動(dong)安(an)全(quan)性(xing)過(guo)分(fen)依(yi)賴(賴)算(suan)法(fa)和(he)傳(chuan)感(gan)器(qi)，不(bu)滿(man)足(zu)變(bian)電(dian)站(zhan)對(dui)巡(xun)襝(lian)機(ji)器(qi)人(ren)簡(jian)單(dan)，有(you)效(xiao)、安全、穩定的要求；另(ling)外(wai)，由(you)於(yu)地(di)麵(mian)式(shi)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)很(hen)難(nan)調(tiao)節(jie)升(sheng)降(jiang)高(gao)度(du)，如(ru)果(guo)通(tong)過(guo)升(sheng)降(jiang)機(ji)構(gou)過(guo)度(du)提(ti)升(sheng)高(gao)度(du)會(hui)導(dao)致(zhi)重(zhong)心(xin)偏(pian)高(gao)，沒(mei)有(you)外(wai)物(wu)支(zhi)撐(cheng)容(rong)易(yi)傾(qing)倒(dao)和(he)搖(yao)晃(huang)。不(bu)利(li)於(yu)圖(tu)像(xiang)獲(huo)取(qu)和(he)後(hou)續(xu)元(yuan)素(su)識(shi)別(bie)，相(xiang)比(bi)較(jiao)而(er)言(yan)，軌(gui)道(dao)式(shi)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)配(pei)有(you)升(sheng)降(jiang)機(ji)構(gou)，依(yi)托(tuo)於(yu)導(dao)軌(gui)，可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)需(xu)要(yao)靈(ling)活(huo)調(tiao)整(zheng)攝(she)像(xiang)雲(yun)台(tai)高(gao)度(du)。基(ji)於(yu)以(yi)上(shang)考(kao)慮(lv)，采(cai)用(yong)第(di)二(er)種(zhong)機(ji)器(qi)人(ren)方(fang)案(an)，即(ji)懸(xuan)掛(gua)軌(gui)道(dao)式(shi)自(zi)主(zhu)移(yi)動(dong)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)。
 懸掛軌道式巡檢機器人
懸掛軌道式巡檢機器人的組成
室內軌道型智能巡檢機器人主要由控製中心、運動機構、軌道總成、升降運動機構以及視、音頻設備等五大部分組成，所搭載的各類攝像機、拾音器設備在采集了相應的數據後，通過係統的數據傳輸通道（有線、無線、載波等方式），將網絡數字信號或模擬信號傳輸給監控中心的控製平台； 支持TCP/IP網絡或RS485串行通信模式直接控製，實現監控平台的在線控製功能。
1）運行軌道
室(shi)內(nei)軌(gui)道(dao)式(shi)智(zhi)能(neng)巡(xun)檢(jian)機(ji)器(qi)人(ren)沿(yan)著(zhe)室(shi)內(nei)頂(ding)部(bu)鋪(pu)設(she)的(de)工(gong)字(zi)鋁(lv)軌(gui)道(dao)運(yun)行(xing)。機(ji)器(qi)人(ren)行(xing)走(zou)導(dao)軌(gui)選(xuan)擇(ze)在(zai)室(shi)內(nei)頂(ding)端(duan)敷(fu)設(she)軌(gui)道(dao)，機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)軌(gui)道(dao)上(shang)運(yun)行(xing)，不(bu)影(ying)響(xiang)下(xia)方(fang)通(tong)道(dao)的(de)人(ren)員(yuan)通(tong)行(xing)。
2）移動平台
機器人終端運動平台采用電機驅動、摩mo擦ca輪lun提ti供gong動dong力li的de方fang式shi進jin行xing。摩mo擦ca輪lun與yu工gong型xing軌gui道dao接jie觸chu，通tong過guo自zi身shen重zhong力li與yu軌gui道dao壓ya牢lao，產chan生sheng較jiao大da的de摩mo擦ca力li。摩mo擦ca輪lun材cai質zhi耐nai磨mo，且qie與yu鋁lv合he金jin工gong型xing軌gui道dao麵mian之zhi間jian有you較jiao大da的de摩mo擦ca係xi數shu，以yi便bian提ti供gong較jiao大da的de驅qu動dong力li。
3）升降機構
升sheng降jiang機ji構gou以yi對dui稱cheng式shi的de兩liang根gen固gu定ding升sheng降jiang雲yun台tai進jin行xing升sheng降jiang。升sheng降jiang機ji構gou設she置zhi了le限xian位wei，當dang機ji器qi向xiang下xia運yun動dong時shi，碰peng到dao人ren或huo物wu體ti時shi機ji器qi會hui自zi動dong停ting止zhi下xia降jiang，以yi此ci避bi免mian發fa生sheng機ji器qi撞zhuang壞huai或huo人ren體ti受shou到dao傷shang害hai。收shou回hui狀zhuang態tai的de高gao度du與yu行xing程cheng成cheng正zheng比bi。
4）攝像機
攝像機是掛載設備，可以掛載不同的攝像機。
軌道巡檢機器人的技術參數
 軌道巡檢機器人的技術參數
軌道巡檢機器人係統的特點和優勢
1）視覺導航技術，自動識別所有表計
傳chuan統tong的de機ji器qi人ren巡xun檢jian是shi通tong過guo大da量liang的de預yu置zhi位wei設she置zhi工gong作zuo來lai定ding位wei所suo有you的de監jian測ce目mu標biao，需xu要yao大da量liang的de運yun維wei工gong作zuo才cai能neng保bao證zheng整zheng個ge係xi統tong的de有you效xiao運yun行xing。本ben係xi統tong采cai用yong的de視shi覺jiao導dao航hang技ji術shu，隻zhi要yao係xi統tong采cai用yong模mo糊hu識shi別bie算suan法fa對dui現xian場chang典dian型xing設she備bei進jin行xing學xue習xi，在zai實shi施shi過guo程cheng中zhong內nei自zi動dong識shi別bie所suo有you的de設she備bei，自zi動dong定ding位wei需xu要yao檢jian測ce的de目mu標biao，極ji大da的de提ti高gao係xi統tong運yun行xing效xiao率lv。
2）櫃內局部放電監測技術
係統使用機械臂式局放檢測儀檢測所有開關櫃、配電櫃內部放電現象，結合機器人的行程，可實現開關櫃、配電櫃全方位的局部放電監測。
3）智慧巡檢技術
係統保證每天一次的全麵巡檢任務，同時會自動根據巡檢結果調整其他巡檢任務，自動調整設備的巡檢頻率。例如：moukuaibiaojidushushuzhibianhuajiaoda，xitongzidongzengjiagaibiaojidejiancecishu，erduiyuchangqibubiandebiaojizidongjianshaojiancecishu。duiyugongzuozhuangtaiyichangshebei，xitongzidongzengjiaxunjianpinlv，youxiaodetigaodexitongdexunjianxiaolv。
4）室內工作環境自動監測
智能機器人自身攜帶的環境監測模塊、高靈敏度拾音器，具備監測配電房、開關室中O3、CO、CO2、SF6、溫度、濕度、煙霧、環境噪音、設備工作噪音等環境信息。
軌道巡檢機器人室內工作環境自動監測
5）異常預警及聯動告警處置
根據配電房、開關室的運行情況，按不同等級可發生報警：機器人本地聲光預警、監控中心聲光預警。
當出現環境氣體達到報警參數、積(ji)水(shui)異(yi)常(chang)，巡(xun)檢(jian)點(dian)設(she)備(bei)發(fa)生(sheng)異(yi)常(chang)，通(tong)訊(xun)係(xi)統(tong)故(gu)障(zhang)等(deng)異(yi)常(chang)情(qing)況(kuang)時(shi)，係(xi)統(tong)都(dou)應(ying)進(jin)行(xing)報(bao)警(jing)。當(dang)工(gong)作(zuo)人(ren)員(yuan)確(que)認(ren)報(bao)警(jing)信(xin)息(xi)後(hou)，係(xi)統(tong)可(ke)以(yi)解(jie)除(chu)相(xiang)關(guan)報(bao)警(jing)。
6）高清視頻巡檢
（1）移動高清視頻監控：1080P高清可見光相機，可實現配電房、開關室內實時移動視頻監控。機器人同時搭載的高亮紅外探照燈補光，以實現有效照明。
（2）係統完成如下表計的識別：
電壓表、電流表等表計指示；
SF6氣體壓力等表計指示；
開關、接地刀閘、貯能狀態等機械位置及電氣指示檢測；
狀態指示燈自動識別；
空開狀態識別；
旋鈕開關位置識別；
保護壓板位置判斷；
運行人員遠程操作機器人監督現場人員操作及施工
（3）漏水與積水識別：機器人係統可針對配電房、開關室中的土建滲水、地麵積水情況進行識別。在正常巡檢情況下，機器人對特定的滲水泄漏點進行檢測；常規行進過程中，可采用掃描的方式進行滲水漏水檢測。
配電室智能化改造 軌道巡檢機器人及輔助控製係統的應用效果
軌道巡檢機器人能夠實現在距離這些設備一定範圍內啟動裝罝並讀取監控信息。同時增加HT500變配電綜合監控裝置，將其連入配電室配套設施軌道巡檢機器人及輔助監控係統，統一處理分析采集，實現與門禁、空調、風機、水泵等設備的聯動。當係統判定存在環境溫濕度異常、有毒氣體含量過高、feifaruqinyijiguitiyunxingyichanghou，xitonggenjuxiangguandezhilingpanduanyichang，fachuzidongbaojing，tongshigenjushijiqingkuangqidongfengji，kaiqimenjindeng，shixianpeidianzhansuodezidonghua、髙效化管理。
根據設備巡檢需求，與智能化環境監控係統，空調、風機、水泵、門禁等自動化設備進行聯調，確保信息實時、無誤交互，實現對整個站房空間的無人化、智能化管理。
實際驗證顯示本套係統能夠很好的進行基層配電站所的日常巡檢工作，實現日常對配電站所的相關環境監測、視頻監測、異yi常chang告gao警jing等deng功gong能neng，達da到dao目mu的de。雖sui然ran智zhi能neng巡xun檢jian機ji器qi人ren係xi統tong先xian期qi投tou入ru相xiang對dui較jiao高gao，但dan是shi較jiao短duan周zhou期qi內nei其qi能neng夠gou體ti現xian出chu更geng高gao的de經jing濟ji價jia值zhi，有you利li於yu企qi業ye生sheng產chan成cheng本ben的de節jie約yue。
 配電室智能化改造 智能巡檢機器人及輔助控製係統
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