1 係統方案設計

配電房室內掛軌式巡檢機器人係統以巡檢機器人為核心，集移動視頻巡檢、紅外測溫、環境監控、數據智能分析等功能於一體，實現對巡檢區域設備的實時監控、數據分析管理。巡檢機器人的配置為巡檢機器人本體、智能終端監控軟件、軌道及其他輔助設施。

係統架構

2 本地監控後台

本地監控後台作為巡檢機器人係統的中心，主要由實時監控模塊、數據統計模塊、報表係統、地圖編輯模塊
、任務管理模塊
、係統設置模塊和係統集成模塊等組成;除了能控製機器人執行相關巡邏任務外，還應具有數據采集、儲存、統計、檢索
、報表、智能分析等多種功能。

3 遠程集控後台

多個本地監控後台，對多個管道智能巡檢機器人進行控製及相關數據分析
，對所轄管道進行更高層次的綜合控製和管理。

（1）軌道係統：guaguijiqirencaiyongzidongxingzoudexuanguaguidaoshisheji，guidaoshuxiangchicunxiao，zhengtianzhuangchicunxuqiukongjianxiao，zaimanzujiqirenshunchangtongxingdeqiantixia
，zengjialenaimoxing。

（2）通信係統：掛軌機器人采用PLC通信係統（兼容無線WiFi）與整套控製係統通信。通信係統為機器人提供不小於50 Mbps有效網絡帶寬，可以保證巡檢機器人係統所有的控製信號、視頻數據、音頻數據及報警信息等各類數據實時可靠傳輸。

（3）供電係統：掛gua軌gui機ji器qi人ren采cai用yong滑hua觸chu線xian的de方fang式shi進jin行xing取qu電dian
，滑hua觸chu線xian安an裝zhuang在zai鋁lv型xing材cai軌gui道dao上shang，供gong電dian係xi統tong直zhi接jie從cong主zhu電dian氣qi室shi取qu電dian，機ji器qi人ren供gong電dian模mo塊kuai采cai用yong濾lv波bo技ji術shu，濾lv除chu外wai界jie電dian網wang的de高gao頻pin脈mai衝chong對dui電dian源yuan的de幹gan擾rao，使shi機ji器qi人ren獲huo得de穩wen定ding的de電dian源yuan。

（4）導航定位方式：掛軌機器人在運動過程中通過激光條碼掃描、伺服電機裏程碼盤（脈衝）和RFID結合的方式進行定位和路徑校核，RFID定位輔助糾錯係統，能夠將室內定位精度提高到3 cm以內，保證智能巡檢機器人和遠程中心可以實時了解機器人的位置信息。

4 硬件配置

在配電房布置1套掛軌式智能巡檢機器人係統。配電房現場地麵距房頂距離6 m，因層高較高，采用現場加裝龍門架作為軌道的支撐
，現場采用軌道巡檢路徑。

配電房巡檢機器人具有電機驅控製係統
、雲台導航定位避障模塊可見光攝像機、紅外熱成儀、視頻服務器音編解碼工業無線等基本硬件功能模塊，此外增加了環境監測模塊
、應急廣播及聲光告警模塊。

掛軌式巡檢機器人配置具體包括：LED補光燈、可見光攝像機、防撞雷達、熱成像儀、環境檢測模塊、行走機構、升降機構、檢測機構、揚聲器、狀態燈、雲台（支持雲台水平360°旋轉）。

5  軟件配置

（1）shipinshibie。guaguijiqirenshipinshibieshishineiguaguishixunjianjiqirenxitongdehexingongnengzhiyi，tongguojiqirenzishenxiedaidekejianguangshexiangji
，wanchengshipintuxiangdeshujucaiji
，tongguogaojingdutuxiangshibiesuanfa，duishipinshujujinxingzhinengfenxichuli，shibieshipinneirong。

（2）紅外測溫。掛軌機器人利用自身攜帶的紅外熱成像儀對室內電力設備溫度數據進行采集
、分析，進而診斷出致熱型設備故障及熱缺陷
，觸發相應報警。巡檢任務執行完成後會自動生成任務報表
，對設備溫度進行有效的診斷。

（3）環境檢測。掛軌機器人攜帶的環境監測模塊，能夠監測環境中的有害氣體、溫度、濕度
、煙霧等環境信息。實時將采集的環境信息傳輸到控製中心，當監測到有害氣體超標時，係統將進行報警
，以提示運維人員及時處理。

（4）yinpincaiji。guaguijiqirenbentidazaigaolingmindudeshiyinqi，bingsuiyuntaiyitongzhuandong，dingxiangcaijidianlishebeideyinpinxinxi。jiqirencaiyongguojilingxiandeyinpinjiangzaosuanfaheshengyinshibiejishu，zengqiangyinpinxinxishibiedezhunquexinghekekaoxing。yinpinshujujingguoruanjianyasuohouchuanhuifuwuqijinxingcunchu
，keshuangxiangyuyintonghua。