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Mini 3D雲台概述
本期小西為大家帶來Mini 3D雲台的在軟包裝車行業的應用分享。
使用Mini 3D雲台進行中遠場景(約15米)的3D數據采集，雲台一次可獲取多次回波數據和RSSI（能量返回值），為軟包裝車提供多層次的空間3D數據源，物體表麵反光特性。
建模原理
應用 HDDM+ 實現具有多重回波功能的傳感器，構成Mini 3D雲台。在軟包裝車行業中，傳感器由於光束的多次反射收到多個回波，實現多層次的物體檢測，例如穿過其測量的防護玻璃、細小拉筋、雨、雪、霧或灰塵。
Mini 3D雲台，運用球坐標係模型進行場景的三維複原，實現空間的精準三維建模。
應用優勢
Mini 3D雲台為軟包裝車檢測提供全麵、穩定的車輛3D數據源，如具備良好的抗灰塵能力、能檢測15mm細小拉筋、高分辨率及識別物體表麵暗紋理等。
抗灰塵檢測
Mini 3D雲台具備良好的灰塵穿透力。在多重回波作用下，雲台在一次掃描中，實現 “前景的灰塵” 和 “後景的被測物” 同時檢測，並進行獨立輸出，實現精準的 “後景車輛輪廓” 的快速掃描與精準建模，如下圖所示：
細小拉筋檢測
Mini 3D雲台專注於解決裝車行業痛點：“細小拉筋” 的感知與“背景場景” dekangganraojiance，changchangshiyizuhubuxiangrongdemingti。qianzhezhuzhongjiancexixiaowutierhulvebeijing，erhouzhezhuzhongbeijingkangganraojianceerguolvxixiaowuti。zaishijiyingyong，liangzhejuntongyangzhongyao，quehubuxiangrong，yincichangdecishibi。
Mini 3D雲台運用了HDDM+測量法（多重回波），在一次掃描中，可實現 “前景的細小拉筋” 和 “後景的車輛輪廓” 的並行掃描，且進行獨立數據輸出。
為軟包裝車中的 “前景拉筋檢測” 與 “後景車輛識別” 提供準確且獨立的數據源，解決兩者間的互不兼容問題，為後續車輛檢測提供 “拉筋” 與 “背景場景” 並行檢測，如下圖所示。
高分辨率
Mini 3D雲台在球坐標模型下，方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。
分辨率的調節，可通過設置雲台掃描速度、雷達角度分辨率與雷達掃描頻率來實現。車輛進行高分辨率的3D數據，為車廂後續的特征分析提供精細化與全麵的三維數據源。
Mini 3D雲台分辨率調節範圍：
?方位角的分辨率設置：由Picoscan雷達角度分辨率決定，可選擇範圍有0.05，0.1，0.125，0.25，0.33，0.5。
?俯仰角的分辨率設置：俯仰角的分辨率的計算公式為，分辨率(度)=雲台轉速度(度/秒)÷雷達掃描頻率(Hz)。
如，俯仰角分辨率0.003度（雲台掃描速度0.1度/秒，雷達頻率為30Hz）；
俯仰角分辨率0.03度（雲台掃描速度1度/秒，雷達頻率為30Hz）；
俯仰角分辨率0.3度（雲台掃描速度10度/秒，雷達頻率為30Hz）。
應用案例
Mini 3D雲台麵對著各種車型，均可提供準確有效的車輛數據源，如高欄板半掛車、平板車，凸台車等。
軟包袋裝車的高欄板半掛車
軟包袋裝車的平板半掛車
托盤料裝車的低欄板貨車
鋼卷專用的鞍座半掛車
SICK裝車係統軟件
（基於Mini 3D雲台）
自動裝車測量定位係統是一款測量頂開式車廂的測量係統。
自動裝車測量定位係統是在SICK雲台基礎下開發的一款裝車測量定位係統。其采用的模型數據來源雲台掃描所采集的數據。
通(tong)過(guo)分(fen)析(xi)與(yu)計(ji)算(suan)數(shu)據(ju)，獲(huo)取(qu)空(kong)車(che)車(che)廂(xiang)的(de)底(di)板(ban)，欄(lan)板(ban)，拉(la)筋(jin)等(deng)結(jie)構(gou)部(bu)位(wei)的(de)全(quan)局(ju)位(wei)置(zhi)與(yu)尺(chi)寸(cun)信(xin)息(xi)，將(jiang)結(jie)果(guo)以(yi)客(ke)戶(hu)全(quan)局(ju)坐(zuo)標(biao)係(xi)的(de)形(xing)式(shi)發(fa)送(song)給(gei)客(ke)戶(hu)，從(cong)而(er)讓(rang)為(wei)客(ke)戶(hu)進(jin)行(xing)精(jing)準(zhun)的(de)自(zi)動(dong)化(hua)裝(zhuang)車(che)作(zuo)業(ye)提(ti)供(gong)穩(wen)定(ding)的(de)、快速且可靠的車廂信息。
SICK裝車係統（基於Mini 3D雲台）的適用車型
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