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以機器視覺為導向的機器人定位、識別、檢(jian)測(ce)技(ji)術(shu)已(yi)經(jing)是(shi)全(quan)自(zi)動(dong)化(hua)領(ling)域(yu)一(yi)種(zhong)新(xin)的(de)標(biao)誌(zhi)。在(zai)過(guo)去(qu)的(de)生(sheng)產(chan)中(zhong)，生(sheng)產(chan)線(xian)上(shang)有(you)大(da)量(liang)的(de)工(gong)人(ren)在(zai)用(yong)手(shou)擺(bai)放(fang)著(zhe)零(ling)件(jian)的(de)位(wei)置(zhi)和(he)方(fang)向(xiang)，以(yi)便(bian)進(jin)入(ru)下(xia)一(yi)個(ge)工(gong)序(xu)，或(huo)者(zhe)使(shi)用(yong)人(ren)工(gong)手(shou)工(gong)將(jiang)不(bu)同(tong)的(de)產(chan)品(pin)進(jin)行(xing)無(wu)縫(feng)貼(tie)合(he)。但(dan)是(shi)工(gong)人(ren)們(men)長(chang)期(qi)進(jin)行(xing)這(zhe)樣(yang)的(de)枯(ku)燥(zao)、jixieshishengchanhenrongyichanshengpilao，yizhiyuchulaidechanpinzhiliangcanchabuqi，hennandadaokehudeyaoqiu。weicichangjiatichuleyaocaiyongjiqirenjishulaiwanchengzhexiegongzuo。
本文主要介紹上海波創電氣有限公司將DALSA機器視覺係統應用於機器人行業的一些成功案例，簡單介紹機器視覺在機器人行業的應用。
與機械手配合的應用：“揀選”檢測應用、機械手對位檢測應用等
應用案例1
機器人定位抓取：
案例說明：
在(zai)自(zi)動(dong)化(hua)的(de)生(sheng)產(chan)線(xian)上(shang)，有(you)很(hen)多(duo)情(qing)況(kuang)下(xia)，產(chan)品(pin)是(shi)無(wu)規(gui)則(ze)的(de)排(pai)列(lie)，為(wei)了(le)提(ti)高(gao)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)就(jiu)要(yao)求(qiu)機(ji)器(qi)人(ren)準(zhun)確(que)迅(xun)速(su)的(de)找(zhao)到(dao)產(chan)品(pin)的(de)位(wei)置(zhi)，從(cong)而(er)進(jin)行(xing)準(zhun)確(que)的(de)抓(zhua)取(qu)，進(jin)行(xing)下(xia)一(yi)步(bu)工(gong)位(wei)的(de)操(cao)作(zuo)。如(ru)圖(tu)所(suo)示(shi)為(wei)一(yi)個(ge)機(ji)械(xie)加(jia)工(gong)的(de)零(ling)部(bu)件(jian)，從(cong)傳(chuan)送(song)帶(dai)上(shang)自(zi)動(dong)的(de)輸(shu)送(song)到(dao)機(ji)械(xie)手(shou)的(de)抓(zhua)取(qu)範(fan)圍(wei)內(nei)。通(tong)過(guo)機(ji)器(qi)視(shi)覺(jiao)自(zi)動(dong)捕(bu)捉(zhuo)到(dao)零(ling)部(bu)件(jian)的(de)中(zhong)心(xin)點(dian)，發(fa)送(song)給(gei)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)，由(you)於(yu)該(gai)產(chan)品(pin)是(shi)一(yi)個(ge)中(zhong)心(xin)對(dui)稱(cheng)的(de)產(chan)品(pin)，因(yin)此(ci)隻(zhi)需(xu)要(yao)定(ding)位(wei)該(gai)產(chan)品(pin)的(de)中(zhong)心(xin)位(wei)置(zhi)即(ji)可(ke)。
應用案例2：
機械手對位
在一些生產過程中，廠家需要把兩個產品準確的裝配在一起，利用機械手可以達到很高的裝配效率，如下圖所示A產品要準確無誤的裝配到B產品上。
A相機圖像
項目描述：
A相機將產品的中心點（3個）分別計算出來
B相機將產品的中心點（3個）分別計算出來
最終輸出給機械手一個X,Y和角度偏移量，來引導機械手抓拍A相機拍攝的產品貼合到B相機拍攝的產品。
應用案例3
機器人瑪垛
zaixuduozidonghuadeshengchanxianshang，zuihouyidaogongxujiushibachanpinduifangzhengqi，ranhoudabaochengxing。erxuduoxingyedechanpintijida，zhongliangyebijiaoda，ruguocaiyongrengongjinxingduiduodehua，bujinhaofeidaliangderenli，erqieshengchanxiaolvdebudaotisheng。zaizhezhongqingxingxia，zhongzaijiqirenjiuchengweijiejueqiyemaduowentideshouxuan，erjiqishijiaozuoweijiqirendeyanjing，zhijieguanxidaojiqirennengfouzhengquedezhuaquchanpin。
案例說明：
某(mou)知(zhi)名(ming)玻(bo)璃(li)生(sheng)產(chan)企(qi)業(ye)，由(you)於(yu)單(dan)塊(kuai)玻(bo)璃(li)板(ban)的(de)重(zhong)量(liang)很(hen)重(zhong)，采(cai)用(yong)人(ren)工(gong)堆(dui)垛(duo)的(de)方(fang)式(shi)，工(gong)人(ren)的(de)勞(lao)動(dong)強(qiang)度(du)很(hen)大(da)，而(er)且(qie)效(xiao)率(lv)比(bi)較(jiao)低(di)，采(cai)用(yong)機(ji)器(qi)人(ren)自(zi)動(dong)抓(zhua)取(qu)，就(jiu)節(jie)省(sheng)了(le)人(ren)工(gong)堆(dui)垛(duo)這(zhe)個(ge)工(gong)序(xu)的(de)人(ren)力(li)，生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)得(de)到(dao)大(da)幅(fu)提(ti)升(sheng)，而(er)且(qie)機(ji)器(qi)視(shi)覺(jiao)在(zai)給(gei)機(ji)器(qi)人(ren)導(dao)航(hang)的(de)同(tong)時(shi)，也(ye)可(ke)以(yi)檢(jian)測(ce)玻(bo)璃(li)的(de)缺(que)陷(xian)
B檢測界麵
注意問題：
在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)行(xing)業(ye)的(de)應(ying)用(yong)中(zhong)，如(ru)何(he)正(zheng)確(que)安(an)裝(zhuang)相(xiang)機(ji)位(wei)置(zhi)是(shi)一(yi)個(ge)很(hen)關(guan)鍵(jian)的(de)問(wen)題(ti)。如(ru)果(guo)是(shi)安(an)裝(zhuang)在(zai)機(ji)械(xie)手(shou)上(shang)是(shi)移(yi)動(dong)攝(she)像(xiang)頭(tou)，會(hui)有(you)被(bei)碰(peng)撞(zhuang)的(de)風(feng)險(xian)，如(ru)觸(chu)碰(peng)到(dao)零(ling)件(jian)箱(xiang)或(huo)其(qi)它(ta)零(ling)件(jian)。最(zui)好(hao)方(fang)法(fa)是(shi)采(cai)用(yong)固(gu)定(ding)安(an)裝(zhuang)的(de)攝(she)像(xiang)機(ji)方(fang)案(an)。在(zai)一(yi)個(ge)零(ling)件(jian)被(bei)揀(jian)取(qu)後(hou)，攝(she)像(xiang)頭(tou)將(jiang)移(yi)到(dao)下(xia)一(yi)個(ge)被(bei)抓(zhua)取(qu)的(de)零(ling)件(jian)上(shang)，同(tong)時(shi)機(ji)械(xie)手(shou)抓(zhua)放(fang)另(ling)一(yi)個(ge)零(ling)件(jian)。
針對機器人行業的不同定位、識別、檢測等要求，上海波創電氣有限公司有不同的視覺係統去解決不同的問題，所采用的美國TELEDYNE DALSA IPD產品係列如下:
A .小巧的多處理器智能相機BOA係列
BOA是一款性能高度集中的智能相機係統，可以提供不同級別的視覺解決方案。特點：內置多處理引擎，安裝實施迅速。功能強大，IP67防護，堅固可靠。內嵌DALSA直觀教導式檢測軟件，無需另外安裝軟件。
B .支持多相機的VA係統係列
VA係列視覺係統包含多種型號，用戶可以根據需要選擇支持不同相機數量的係統，內嵌兩種針對不同客戶需求的軟件：iNspect和Sherlock。特點：可以支持兩個以上的多種品牌相機，內含存儲空間，方便圖片及程序的存儲，靈活的應用軟件，工業PC級的應用平台。
C .千兆網相機視覺係統GEVA
GEVA是一款優秀的視覺係統控製器，是DALSA視覺係統中處理最快的一款機器，您可以充分感受到它的超快的運算能力。特點：具有雙核處理器及千兆網接口，適用於高速的應用場合。具有強大的係統整合能力。並支持多相機異步功能。
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