本文導讀
手持示教器是一種便攜式操作裝置，通常由控製麵板（如按鈕、顯示屏等）以及連接線等組成，用於實現特定的控製或操作功能。
在(zai)機(ji)械(xie)設(she)備(bei)中(zhong)，手(shou)持(chi)示(shi)教(jiao)器(qi)常(chang)用(yong)於(yu)遠(yuan)程(cheng)控(kong)製(zhi)和(he)操(cao)作(zuo)，提(ti)高(gao)工(gong)作(zuo)效(xiao)率(lv)和(he)安(an)全(quan)性(xing)。在(zai)工(gong)業(ye)自(zi)動(dong)化(hua)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)中(zhong)，作(zuo)為(wei)人(ren)機(ji)交(jiao)互(hu)界(jie)麵(mian)，實(shi)現(xian)複(fu)雜(za)控(kong)製(zhi)指(zhi)令(ling)的(de)輸(shu)入(ru)和(he)反(fan)饋(kui)。
正運動自主研發產品手持示教器ZHD301X，為了方便用戶了解該產品，本文主要給大家介紹一下ZHD301X的硬件接口與使用。
01 產品簡介
ZHD301X是一款網絡顯示的觸摸屏示教盒，示教盒必須和支持HMI功能的控製器配合使用。
手持示教盒帶有24V電源，帶有480*272分辨率的真彩顯示屏，28個按鍵。
ZHD301X示教盒特性：
（1）可通過控製器內的程序來實現各種顯示界麵。
（2）繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。
（3）帶28個按鍵，按鍵功能可定製。
（4）RJ45水晶頭，U盤接口。
（5）支持HMI組態協議。
（6）適用於各種機械或機械手控製。
（7）支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用。
（8）480*272分辨率觸摸屏。
（9）外觀優美，手持平衡，操控穩定。
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ZHD301X通過RTSys軟件和RTBasic和RTHmi語法來開發界麵程序，具有友好的用戶界麵，支持圖形化顯示和直觀的操作方式。
操作人員可以通過示教盒的顯示屏查看機器人的運行狀態、報錯信息等，並通過按鍵或觸摸屏等方式與機器人進行交互，可以在線跟蹤調試，簡單易用。
02 係統配置
03 整體布局
04 物理按鍵
ZHD301X帶28個按鍵，需要配合物理按鍵編碼使用，按鍵功能可定製。按鍵的編碼按行列組合而成。
按an鍵jian按an下xia時shi，示shi教jiao盒he自zi動dong向xiang控kong製zhi器qi發fa送song物wu理li按an鍵jian，控kong製zhi器qi程cheng序xu可ke以yi檢jian測ce到dao物wu理li按an鍵jian，如ru果guo需xu要yao使shi用yong虛xu擬ni按an鍵jian，需xu要yao在zai組zu態tai裏li麵mian使shi用yong按an鍵jian轉zhuan換huan表biao。具ju體ti使shi用yong可ke參can考kao《RTHmi編程手冊》。
（1）功能按鍵
（2）3*4字符按鍵
（3）操作按鍵
（4）軸移動按鍵
05 使用操作
1.接通電源
ZHD301X連接線網線一端的水晶頭邊上引出紅色線接DC24V正極，黑色線接DC24V負極即可。
2.觸摸校正
方式1：通過左上，右上，左下，右下，左上，右上，左下，右下的“Z字形”方式連續點擊，直至彈出設置窗口來喚醒屏幕，如下圖，可進行觸摸校正（Touch Adjust），控製器IP修改，喇叭（Speaker On）操作等。
方式2：接入控製器後，使用RTSys連接，通過TOUCH_ADJUST指令來觸發校正。
遵照顯示屏上的英文指引（Touch crosshair to calibrate），追蹤屏幕上的“十字”圖標並依次點擊操作即可。
3.連接控製器/仿真器
方法一：示教盒直連控製器，在示教盒刷新識別控製器IP
1.控製器與PC使用網口連接，使用RTSys軟件將程序下載到ROM中掉電保存，程序下載成功後可以斷開控製器與PC的連接。
2.用網線將示教盒和控製器連接，當使用網口通訊時，需確認示教盒與控製器IP在同一網段上。若兩者不在同一網段，可通過修改控製器IP實現。控製器默認IP為192.168.0.11，示教盒默認IP為192.168.0.10。
3.上電後即可在示教盒的屏上四個角，按畫Z字順序點擊，連續兩次，喚醒屏幕，彈出設置窗口。(可參考“觸摸校正-喚醒屏幕配圖”)
4.在彈出的窗口上自動獲取到當前所連接的控製器IP地址，點擊IP顯示顯示欄可以切換IP地址，確認IP無誤後，點擊Connect即可連接使用。
注：若使用方法一時示教盒掃描不到控製器IP，參考方法二。
方法一操作演示視頻可點擊→示教盒直連控製器，在示教盒刷新識別控製器IP查看。
方法二：示教盒與PC連接，再進行示教盒與控製器的連接
1.控製器與RTSys軟件連接通訊，將HMI程序下載到ROM中，下載成功後將控製器與RTSys軟件斷開。
2.將示教盒和RTSys軟件連接通訊，連接時需保證示教盒IP和電腦IP在同一個網段。
3.在RTSys軟件的[在線命令]功能，發送IP_CONNECT=控製器IP指令。發出命令後示教盒就會查找控製器IP，將示教盒和控製器通過網線連接，此時示教盒顯示HMI界麵內容，即成功實現示教盒與控製器的連接。
4.若想要實現示教盒內程序的實時更新，示教盒、控製器和PC三者通過交換機連接(可參考“係統配置圖”)。當程序有改動時，下載程序到控製器後，示教盒即可實時更新內容。
方法二操作演示視頻可點擊→示教盒與PC連接，再進行示教盒與控製器的連接查看。
使用RTSys軟件也可以仿真此示教盒。方法如下：
方法1：RTSys打開工程後連接到仿真器，將HMI程序下載到RAM/ROM中，打開仿真器，點擊“顯示”，可以顯示和操作Hmi界麵。
方法2：RTSys打開工程後連接到仿真器，將HMI程序下載到RAM/ROM中，在“工具”→“插件”中打開Xplc Screen，點擊任一地方彈出連接界麵，選擇仿真器ip進行連接，連接成功後可以顯示和操作Hmi界麵。
教學視頻可點擊→EtherCAT運動控製器配套用手持示教器ZHD301X快速入門查看。
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?正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中(zhong)興(xing)等(deng)公(gong)司(si)的(de)優(you)秀(xiu)人(ren)才(cai)，在(zai)堅(jian)持(chi)自(zi)主(zhu)創(chuang)新(xin)的(de)同(tong)時(shi)，積(ji)極(ji)聯(lian)合(he)各(ge)大(da)高(gao)校(xiao)協(xie)同(tong)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)基(ji)礎(chu)技(ji)術(shu)的(de)研(yan)究(jiu)，是(shi)國(guo)內(nei)工(gong)控(kong)領(ling)域(yu)發(fa)展(zhan)最(zui)快(kuai)的(de)企(qi)業(ye)之(zhi)一(yi)，也(ye)是(shi)國(guo)內(nei)少(shao)有(you)、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等等。
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