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MotionRT750是正運動技術首家自主自研的x86架構Windows係統或Linux係統下獨占確定CPU的強實時運動控製內核。
該方案采用獨占確定CPU內核技術實現超強性能的強實時運動控製。它將核心的運動控製、機器人算法、數控（CNC）及機器視覺等強實時的任務，集中運行在1-2個專用CPU核上。與此同時，其餘CPU核則專注於處理Windows/Linux相關的非實時任務。
此外集成MotionRT750 Runtime實shi時shi層ceng與yu操cao作zuo係xi統tong非fei實shi時shi層ceng，並bing利li用yong高gao速su共gong享xiang內nei存cun進jin行xing數shu據ju交jiao互hu，顯xian著zhu提ti升sheng了le運yun動dong控kong製zhi與yu上shang層ceng應ying用yong間jian的de通tong信xin效xiao率lv及ji函han數shu執zhi行xing速su度du，最zui終zhong實shi現xian更geng穩wen定ding、更高效的智能裝備控製，確保了運動控製任務的絕對實時性與係統穩定性，特別適用於半導體、電子裝備等高速高精的應用場合。
02 MotionRT750的安裝與使用
MotionRT750的安裝包有如下資料:
1.【drive】文件夾是存儲驅動文件；
2.【固件】文件夾是存儲MotionRT750的固件文件；
3.【軟件】文件夾是存儲MotionRT750的控製台軟件。
第一步：安裝驅動程序
一.無卡模式下的驅動安裝步驟
無卡模式：即PC電腦上的PCIE卡槽上未安裝正運動的XPCIE、XPCI或MINIPCIE係列的控製卡，該模式下的MotionRT750隻有3小時的使用期限，到期會自動停止運行。可以在筆記本電腦上安裝MotionRT750後做一些程序功能或算法的驗證等工作。（筆記本電腦的網口安裝EtherCAT總線相關的協議後可直接帶總線伺服、IO等從站進行測試工作）
具體步驟：
在設備管理器中，菜單：“操作”→“添加過時硬件”，如若沒有“操作”，就直接鼠標右擊。
1.找到【添加過時硬件】。
2.點擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動從列表選擇的硬件】，然後點擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設備】後點擊【下一步】，然後點擊【從磁盤安裝】。
5.點擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包裏麵的【driver】的文件夾，選擇名為【ZMotionRt64.inf】的驅動文件。
6.然後點擊【下一步】→【下一步】→【完成】。
7.完成後，即可在設備管理器的樹狀圖裏麵看到【ZMotion_Device】。
二.插卡模式下的驅動安裝步驟
插卡模式：即PC電腦的PCIE卡槽上有安裝的XPCIE、XPCI或MINIPCIE係列的控製卡。
具體步驟：
1.找到並打開設備管理器，找到【其他設備】，有黃色感歎號的【PCI設備】。
如果存在多個PCI設備的情況，如何判斷哪個PCI設備是正運動的XPCIE係列的運動控製卡呢？
我們可以鼠標右擊PCI設備的【屬性】點擊選擇【詳細信息】，詳細信息的屬性選擇【硬件ID】，確認為PCI\VEN_EF34&DEV_1000&開頭的PCI設備就是我們要安裝驅動的設備。
2.點擊【下一步】。
3.選擇【安裝我手動從列表選擇的硬件】，然後點擊【下一步】。
4.選擇【顯示所有設備】後點擊【下一步】，然後點擊【從磁盤安裝】。
5.點擊【瀏覽】，找到MotionRT750安裝包裏麵的【driver】的文件夾。
6.然後點擊【下一步】→【完成】。
7.完成後，即可在設備管理器的樹狀圖裏麵看到【ZMotion_Device】。
7.MotionRT750驅動安裝視頻演示可點擊→“強實時運動控製內核MotionRT750(一)：驅動安裝”查看。
第二步：給MotionRT750配置可使用的CPU核心
1.【以管理員身份運行】CPU配置工具【configtool.exe】。
一定要以管理員器的身份運行哦！
2.點擊【Config】再點擊【OK】，然後按照提示點擊【是】等待電腦重啟，即可完成CPU的配置。
3.【以管理員身份】再次運行CPU配置工具【configtool.exe】，查看CPU的配置情況，點擊【OK】即可關閉工具。
4.任務管理器也可以確認Windows係統可以使用的CPU核心數也少了一個。
注意
1.需要管理員權限執行[configtool.exe]。
2.不配置CPU則無法使用MotionRT750。
3.若不使用MotionRT750，則須打開configtool.exe將reserve設置為0，依次點擊如下按鈕【Config】--【ClearSet】--【OK】--【是】，然後等待電腦重啟後，即可清除配置把CPU核心交還給Windows係統使用。
5.MotionRT750 CPU配置視頻演示可點擊→“強實時運動控製內核MotionRT750(一)：CPU配置”查看。
第三步：MotionRT750的控製台講解
1.打開【MotionRt750.exe】。
2.更新子卡信息並保存。
對於工控機上有插我們的XPCI係列控製卡的用戶，首次使用MotionRT750的控製台要記得更新子卡信息並保存，以免下次啟動MotionRT750的控製台有報錯【卡列表改變】。
具體步驟如下：依次點擊【UpdateCard】→【--->】→【OK】後，即可完成子卡列表信息的保存。（一個工控機可以插多張XPCIE係列的擴展卡）
3.【TrialLicense】按鈕介紹。
無XPCIE控製卡或XPCIE卡上所授權的功能不夠時，我們可以配置【TrialLicense】來短期性的獲取MotionRT750的更多更強大的功能。
值得注意的是：配置完【TrialLicense】後MotionRT750會在3個小時後自動停止運行，所以在正常的加工生產中我們要記得清除【TrialLicense】的配置。
注意：正常的加工生產中要記得清除【TrialLicense】的所有配置！！！
鼠標選擇TrialLicense的相關信息後，然後點擊鍵盤的【Delete】按鈕外出相關信息的清除，然後點擊【OK】按鈕完成保存退出。
4.【Config】按鈕介紹。
該界麵用於配置MotionRT750的一些具體配置，配置完成後點擊【OK】按鈕進行保存配置，具體說明看《MotionRT750說明書V1.1.1.pdf》。
5.MotionRT750的固件升級。
MotionRT750的固件升級和傳統的控製器的固件升級步驟有較大的區別。
具體步驟如下：
（1）先把後綴是zfm的固件文件拷貝到MotionRT750控製台的文件夾裏麵，然後去【License】界麵的【Kernel file】處選擇剛剛拷貝進去的文件即可完成固件升級。
（2）如果MotionRT750控製台的文件夾裏麵沒有對應的固件文件，啟動MotionRT750的時候會有如下報錯。
03 RTSys軟件連接MotionRT750
1.啟動MotionRT750
2.軟件連接
上位機連接MotionRT750主要有LOCAL接口和網口兩種連接方式，網口連接時MotionRT750的IP地址就是工控機本身的IP地址。
上位機通過LOCAL接口鏈接MotionRT750，數據交互方式是直接內存交互的，交互速度快且穩定，單條指令交互周期在3us以內，推薦使用。
RTSys軟件點擊【連接】→【連接控製器】，在彈窗裏麵的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然後點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
上位機也可通過網口鏈接的方式鏈接MotionRT750，該方式下數據交互是需要CPU進行中轉處理的，與MotionRT750交互速度會慢於LOCAL接口。
RTSys軟件點擊【連接】→【連接控製器】，在彈窗裏麵的【IP】行點擊【IP掃描】，然後點擊【開始掃描】，待IP掃描完成後點擊【確定】按鈕後，在【IP地址下拉框】裏麵輸入或選擇對應的IP後點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.下載Basic項目到MotionRT750裏麵即可運行
04 網卡安裝RT協議
1.打開電腦【網絡連接】界麵（以WIN10係統為例）。
（1）右鍵點擊桌麵上【此電腦】，點擊【屬性】。
（2）再點擊【主頁】進入到Windows設置界麵。
（3）找到【網絡與Internet】選項卡，點擊進去。
（4）點擊該界麵內的【更改適配器選項】，就能彈出【網絡連接】界麵。
2.選擇網卡安裝ECAT總線協議。
（1）右鍵選中的網卡，點擊【屬性】，點擊【安裝】，點擊【協議】，點擊【添加】。
（2）在彈出的選擇網絡協議窗口界麵點擊【從磁盤安裝】。
（3）在彈出的窗口界麵點擊【瀏覽】。
（4）在【查到文件】窗口找到我們前麵從正運動官網下載的MotionRT750驅動文件【driver】文件夾下的【ZMotionRtPacket.inf】文件，然後點擊【打開】。
（5）在【從磁盤安裝】窗口點擊【確定】。
（6）繼續點擊【確定】。
（7）在網卡屬性界麵看到【ZMotionRT64 Packet Protocol Driver】協議內容說明安裝成功。
3.MotionRT750控製台添加ECAT總線網卡。
（1）雙擊【MotionRt750.exe】打開MotionRT750控製台，點擊【AddEcat】。
（2）選擇我們安裝好ECAT總線協議驅動的網卡，點擊【OK】。
（3）回到控製台界麵，點擊【UpdateCard】，再點擊【-->】添加到Configlist，在點擊【OK】，看到MotionRT1下包含了我們添加的網卡。
05 網口試跑總線驅動器
1.啟動MotionRT750。
2.RTSys軟件連接MotionRT750。RTSys軟件點擊【連接】→【連接控製器】，在彈窗裏麵的【PCI/Local】行選擇【MotionRT1】，然後點擊【連接】按鈕即可鏈接上MotionRT750。
3.驅動器上電，將總線驅動器跟電腦主機安裝了ECAT總線協議的網口用網線連接。
4.谘詢技術支持，獲取【總線初始化模板程序】。
5.使用【RTSys】軟件，點擊軟件左上角菜單欄的【文件】→【打開項目】，打開【總線初始化模板程序】文件夾內的【ECAT總線初始化.zpj】工程項目。
6.點擊左上角【常用】菜單欄內的【下載RAM】\【下載ROM】(RAM掉電不保存，ROM掉電保存，上電自動運行）下載basic總線初始化程序，看到【總線初始化結束】的打印信息表示初始化完成（此時應能聽到驅動上使能的聲音）。
7.點擊菜單欄【控製器】，再點擊【控製器狀態】，然後點擊【槽位0節點】確認控製器識別到總線驅動器。
8.點擊菜單欄【工具】→【手動運動】，在彈出的界麵裏選擇對應軸號（示例隻有一個總線軸，所以運動軸0），設置合適【脈衝當量】、【加速度】、【速度】等軸參數，再點擊【左轉】\【右轉】，可以直接觀察實際電機運動情況，或者觀察【手動運動】界麵的【指令位置】、【反饋位置】是否有變化，【軸參數】界麵【DPOS】、【MPOS】是否有變化來判斷。
9.總線驅動器例程初始化進行手動運動視頻演示可點擊→“強實時運動控製內核MotionRT750(一)：總線驅動器初始化_”查看。
本次，正運動技術強實時運動控製內核MotionRT750(一)：驅動安裝、內核配置與使用，就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中zhong興xing等deng公gong司si的de優you秀xiu人ren才cai，在zai堅jian持chi自zi主zhu創chuang新xin的de同tong時shi，積ji極ji聯lian合he各ge大da高gao校xiao協xie同tong運yun動dong控kong製zhi基ji礎chu技ji術shu的de研yan究jiu，是shi國guo內nei工gong控kong領ling域yu發fa展zhan最zui快kuai的de企qi業ye之zhi一yi，也ye是shi國guo內nei少shao有you、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等等。
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