ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控製器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC係列運動控製器可應用於各種需要脫機或聯機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性： 1.支持8軸運動控製（脈衝+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈衝輸出，總線軸、脈衝軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控製和激光能量控製等；
7.多軸同步控製，多坐標係獨立控製等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M是一款基於PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控製卡，具有多項實時和高精度運動控製控製功能。
PCIE464M運動控製卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控製一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性： 1.可選6-64軸運動控製，支持EtherCAT總線/脈衝/步進伺服驅動器；
2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機製；
7.8路單端脈衝軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控製，實現更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價比10軸運動控製卡 ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈衝型、mokuaihuadewangluoxingyundongkongzhika，caiyongyouhuadewangluotongxunxieyikeyishixianshishideyundongkongzhi，tongshizhichiduozhongtongxinxieyi，fangbianyuqitagongyekongzhishebeilianjiehejicheng。anzhuangpeizhixiangduibianjie，shiheyumokuaihuahelinghuoxingyaoqiujiaogaodekongzhixitong。
ECI2A18B控製卡最大可擴展至12脈衝軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控製功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。
ECI2A18B硬件功能特性： 1.支持6路差分脈衝軸+4路單端脈衝軸運動控製；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈衝軸最大輸出脈衝頻率10MHz；
4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務編程；
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???使用LabVIEW進行項目開發
1.找到廠家提供的光盤資料裏麵的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，並點擊進入。
2）選擇“01PC函數庫V2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平台”文件夾。
4）選擇“Labview”文件夾，裏麵有32位和64位的動態庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件複製到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。
1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這裏以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個VI庫文件夾直接複製放到user.lib該目錄，然後關閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW後，選擇新建VI，然後右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最後將需要的函數直接拖到麵板上。
??? 例程相關函數說明
PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
??? 心跳檢測
1.控製器與上位機采用心跳檢測的優勢主要體現在以下方麵：
（1）實時監測
通(tong)過(guo)檢(jian)測(ce)上(shang)位(wei)機(ji)與(yu)下(xia)位(wei)機(ji)的(de)通(tong)信(xin)狀(zhuang)態(tai)，可(ke)以(yi)實(shi)時(shi)監(jian)測(ce)上(shang)位(wei)機(ji)是(shi)否(fou)正(zheng)常(chang)連(lian)接(jie)和(he)通(tong)訊(xun)。一(yi)旦(dan)發(fa)現(xian)上(shang)位(wei)機(ji)掉(diao)線(xian)，係(xi)統(tong)可(ke)以(yi)及(ji)時(shi)采(cai)取(qu)相(xiang)應(ying)的(de)應(ying)對(dui)措(cuo)施(shi)，避(bi)免(mian)因(yin)為(wei)掉(diao)線(xian)導(dao)致(zhi)通(tong)訊(xun)中(zhong)斷(duan)或(huo)數(shu)據(ju)丟(diu)失(shi)。
（2）係統穩定性
shangweijishikongzhixitongdehexinbufen，diaoxiankenenghuidaozhizhenggexitongshiqukongzhi。diaoxianjiancekeyibaozhangxitongdewendingxing，jishifaxiandiaoxianqingkuangbingjinxingchuli，baochixitongzhengchangyunxing。
（3）數據完整性
上位機通常負責與用戶界麵交互、數據處理和決策，數據的完整性對係統運行至關重要。通過掉線檢測，係統可以及時發現掉線情況，保證數據的完整性和準確性。
（4）故障診斷
掉diao線xian檢jian測ce可ke以yi作zuo為wei係xi統tong故gu障zhang診zhen斷duan的de一yi種zhong手shou段duan，通tong過guo監jian測ce上shang位wei機ji的de狀zhuang態tai，可ke以yi幫bang助zhu確que定ding係xi統tong出chu現xian問wen題ti的de具ju體ti原yuan因yin，加jia快kuai故gu障zhang排pai查zha和he修xiu複fu的de速su度du。
2.心跳檢測的原理：
心跳檢測的實現主要由兩個部分組成：
（1）上位機定時獲取basic全局變量判斷是否掉線，周期修改baisc全局變量的值；
（2）控製器程序周期檢測baisc全局變量的值並在掉線的時候執行一些急停操作。
在示例中，上位機程序會定時獲取並判斷Heart_StarFlag的值和返回的錯誤碼來判斷控製器是否下載了心跳檢測basic程序，是否開啟了心跳檢測，還會周期修改Heart_Status的值，然後控製器程序會周期掃描Heart_Status，並在檢測到變量的值異常的時候打開輸出口，模擬掉線急停的操作。
流程圖如下所示：
3.心跳檢測的basic程序：
（1）創建變量
'*************************************心跳相關變量定義************************
Global Heart_StarFlag
'通訊標識變量
Global Heart_Status
'通訊標識變量
Global Heart_Time
'心跳超時時間
Global OutList_Address
'急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3係列以下，自定義變量為24位浮點數，32位精度丟失，用modbus_long來代替)
Heart_StarFlag =-1
Heart_Status = 0
OutList_Address =0
（2）開啟掃描
掃描流程：
①等待上位機發送掃描開始指令；
②根據控製器信號進入不同掃描程序（原理一樣隻是實現略有不同）；
③將通訊標識變量置1；
④等待一個超時時間；
⑤判斷通訊標識；
⑥如果為1表示上位機沒有進行通訊，掉線狀態。進行掉線保護操作；
⑦為0表示進行通訊，正常狀態。開啟下一次掃描。
WHILE TRUE
WAIT until Heart_StarFlag = 1 '等待PC軟件連接
DELAY Heart_Time 'PC連接之後，延時一個超時時間，避免上位機不能及時修改Heart_Status
WHILE TRUE
if Heart_Status = 0 then Heart_Status = 1 '等待PC上修改通訊變量
ticks = Heart_Time '開始倒計時
WAIT until ticks < 0 or Heart_Status=0 '超時判斷處理，等待超時或者PC上位機修改Heart_Status = 0
if Heart_Status = 1 THEN 'Heart_Status =1，既是PC沒在時間內修改參數，就是心跳超時了
RAPIDSTOP(2) '全部軸停止
WAIT IDLE '等待軸完成停止
OP(0,31,MODBUS_LONG(OutList_Address)) 'MODBUS_LONG存儲32位整型按位控製掉線急停IO
Heart_StarFlag=-1 '重置Heart_StarFlag
Heart_Status = 0 '重置Heart_Status
EXIT WHILE
Endif
WEND
WEND
end
??? 例程說明
1. 例程界麵如下
2.例程簡易流程圖
3.連接控製器
要想通過上位機控製控製器，就必須先連接控製器，上位機連接控製器的接口有四種，分別是網口連接、串口連接、PCI和LOCAL連接。
IP連接方式
串口連接方式
PCI連接方式
LOCAL連接方式
4.成功連接控製器後，超時事件會定時獲取basic全局變量判斷是否掉線
程序會定時獲取並判斷Heart_StarFlag的值和返回的錯誤碼來判斷控製器是否下載了心跳檢測basic程序，是否開啟了心跳檢測。
5.在開啟心跳檢測前，要先把心跳檢測的basic程序下載到控製器
可以通過ZAux_BasDown接口把心跳檢測的basic程序下載到控製器。
6.心跳檢測啟動
7.心跳檢測關閉
教學視頻講解可點擊→“LabVIEW運動控製（五）：EtherCAT運動控製器的心跳檢測功能 ”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術LabVIEW運動控製（五）：EtherCAT運動控製器的心跳檢測功能，就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中(zhong)興(xing)等(deng)公(gong)司(si)的(de)優(you)秀(xiu)人(ren)才(cai)，在(zai)堅(jian)持(chi)自(zi)主(zhu)創(chuang)新(xin)的(de)同(tong)時(shi)，積(ji)極(ji)聯(lian)合(he)各(ge)大(da)高(gao)校(xiao)協(xie)同(tong)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)基(ji)礎(chu)技(ji)術(shu)的(de)研(yan)究(jiu)，是(shi)國(guo)內(nei)工(gong)控(kong)領(ling)域(yu)發(fa)展(zhan)最(zui)快(kuai)的(de)企(qi)業(ye)之(zhi)一(yi)，也(ye)是(shi)國(guo)內(nei)少(shao)有(you)、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有： 運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等。
