市場應用背景
電子雷管又稱數碼電子雷管，即采用電子控製模塊和專用起爆設備對起爆過程進行控製的電雷管，具有高安全性、高可靠性、高精度性、可檢測、高施工效率、可控性高等特點。
一(yi)種(zhong)電(dian)子(zi)雷(lei)管(guan)點(dian)火(huo)藥(yao)頭(tou)，其(qi)點(dian)火(huo)藥(yao)原(yuan)材(cai)料(liao)按(an)照(zhao)一(yi)定(ding)質(zhi)量(liang)比(bi)調(tiao)配(pei)，通(tong)過(guo)與(yu)粘(zhan)合(he)劑(ji)混(hun)合(he)組(zu)成(cheng)，在(zai)滴(di)藥(yao)應(ying)用(yong)中(zhong)，滴(di)入(ru)的(de)劑(ji)量(liang)需(xu)高(gao)度(du)精(jing)確(que)，傳(chuan)統(tong)人(ren)工(gong)或(huo)機(ji)械(xie)灌(guan)裝(zhuang)難(nan)以(yi)滿(man)足(zu)微(wei)升(sheng)級(ji)別(bie)的(de)精(jing)度(du)要(yao)求(qiu)。 視覺點膠滴藥機通過“精準化、智能化、柔性化”的升級，解決了傳統生產中的效率與質量問題，為工藝生產實現降本增息。
傳統點膠機設備滴藥方案：
傳統點膠設備主要由點膠控製模塊、運動執行模組、點膠針筒、傳(chuan)感(gan)器(qi)等(deng)多(duo)種(zhong)核(he)心(xin)部(bu)件(jian)構(gou)成(cheng)。其(qi)工(gong)作(zuo)原(yuan)理(li)基(ji)於(yu)預(yu)設(she)點(dian)位(wei)編(bian)程(cheng)的(de)運(yun)動(dong)路(lu)徑(jing)控(kong)製(zhi)，通(tong)過(guo)氣(qi)壓(ya)驅(qu)動(dong)，從(cong)而(er)實(shi)現(xian)膠(jiao)液(ye)的(de)精(jing)準(zhun)擠(ji)出(chu)，協(xie)同(tong)完(wan)成(cheng)精(jing)密(mi)點(dian)膠(jiao)作(zuo)業(ye)。
該設備在運行過程中常麵臨膠閥滴漏、出膠速率不穩定、膠量一致性差以及作業中出現斷膠的情況等工藝異常問題，直接影響產品良率和產線效率。
正運動視覺點膠滴藥機方案：
在精密點膠工藝中，設備需滿足高速高精的指標、流體介質特性適配及複雜 的點膠路徑三大技術挑戰，這對設備機械結構精度、電控係統的性能、操作軟件的易用性提出了嚴苛要求。
正運動技術推出的視覺點膠 滴藥機解決方案，實現機器視覺與運動控製的深度耦合。該方案具備多軸同步控製能力，並且具備接口豐富、功能強大以及成本效益顯著等優勢。相較於傳統視覺點膠方案，高集成度軟硬件配置無需外接視覺工控機等設備，體積小安裝方便。
01 機器視覺運動控製一體機在視覺點膠滴藥機上的應用
▲視覺點膠滴藥機運行視頻▲
正運動視覺點膠滴藥機解決方案設計
24DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號等,擠膠軸磁吸到位信號感應
12DO：高速輸出口接工業相機的硬觸發輸入,夾緊氣缸控製
4路本地脈衝輸出：接脈衝驅動器，控製X、Y、Z軸以及擠膠軸
RS232通訊接口：接光源控製器
EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的麵陣相機，實現視覺定位的應用
運動控製工藝實現
| 機器視覺
主要使用了模板匹配功能，通過視覺對待滴藥點火藥頭進行識別，可以通過預先設定的特征，如形狀、尺寸、 Mark點等來實現，最後獲取待滴藥點火藥頭的位置坐標，便於產品到達加工區域，點膠頭進行逐個點火藥頭的滴藥加工。
| 運動控製
(1)精準的開關膠控製
精確調節點膠閥開閉時機與針頭運動軌跡，通過開膠延時、關膠延時、提前關膠及退槍高度等參數優化，有效解決拉絲、堆膠等工藝缺陷，確保膠量精準可控，適應多樣化點膠需求。
(2) 高級功能結合使用實現高精控製
點膠專用前瞻功能：對點膠運動路徑進行前瞻處理，實現對異型加工路徑平滑優化；在變速的應用場景下，對線速度前瞻處理，避免不必要的加減速，保證軌跡高速運行。
支持S型加減速方式：減少設備的震動，提高運動柔順性。
支持PSO功能：讓噴閥的出膠與膠閥的運動軌跡精準同步。
視覺點膠滴藥機工藝流程
方案應用優勢
- 電機精準控膠：使用電機為壓力推動源，確保精準點膠；
- 免壓縮空氣源依賴：開關閥消除對壓縮空氣源的依賴；
- 膠量控製精準：實時調整出膠量，確保膠水精確分配，誤差控製在極小範圍內，滿足高精度點膠需求；
- 電機反吸，防滴防絲：電機可以反轉回吸，輕鬆解決膠水的滴漏、拉絲問題；
- 視覺定位：通過相機實時定位點火藥頭的位置並且自動生成加工點位，無需額外進行陣列編程。
解決方案硬件配置
正運動技術VPLC712機器視覺運動控製一體機是一款基於x86架構的EtherCAT總線視覺運動控製器，采用一體化設計，將實時機器視覺、運動控製、IO和監控集成於一台多核控製器上，實現多任務並行實時處理自動化設備任務，通過共享內存機製，將PC部分硬件資源通過MotionRT7進行配置，實現核內高速交互，驅動執行器進行對應操作，完成設備整體的控製。
VPLC係列機器視覺運動控製一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控製單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控製閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控製解決方案。
VPLC712機器視覺運動控製一體機，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達到250us；板載20數字輸入，20數字輸出以及4路高速鎖存輸入；板載2路本地差分脈衝軸、2路AD和2路DA。
03 提供易用的可視化視覺點膠開發調試軟件
正運動技術通過不斷深化擴展VPLC係列視覺運動控製一體機在點膠行業的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發調試軟件。
軟件結合豐富的視覺、運動控製功能，隻需進行簡單的參數設置，即可快速搭建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發周期，降低開發成本，可滿足不同產品不同點膠工藝需求。
適用於粘接、噴射、密封、灌注、底部填充、滴膠、線/弧/圓點膠等多種點膠應用場景。
▌功能齊全
支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續線段、陣列、提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。
▌機器視覺糾偏
產品任意位置和角度擺放，視覺自動識別並完成點膠、噴膠等作業。
▌操作界麵友好功能齊全
調試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動。
正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中zhong興xing等deng公gong司si的de優you秀xiu人ren才cai，在zai堅jian持chi自zi主zhu創chuang新xin的de同tong時shi，積ji極ji聯lian合he各ge大da高gao校xiao協xie同tong運yun動dong控kong製zhi基ji礎chu技ji術shu的de研yan究jiu，是shi國guo內nei工gong控kong領ling域yu發fa展zhan最zui快kuai的de企qi業ye之zhi一yi，也ye是shi國guo內nei少shao有you、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等。
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