ZMC408CE 高性能總線型運動控製器
ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控製器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC係列運動控製器可應用於各種需要脫機或聯機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8軸運動控製（脈衝+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈衝輸出，總線軸、脈衝軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控製和激光能量控製等；
7.多軸同步控製，多坐標係獨立控製等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運動控製卡
PCIE464M是一款基於PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控製卡，具有多項實時和高精度運動控製控製功能。
PCIE464M運動控製卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控製一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可選6-64軸運動控製，支持EtherCAT總線/脈衝/步進伺服驅動器；
2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機製；
7.8路單端脈衝軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控製，實現更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價比10軸運動控製卡
ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈衝型、mokuaihuadewangluoxingyundongkongzhika，caiyongyouhuadewangluotongxunxieyikeyishixianshishideyundongkongzhi，tongshizhichiduozhongtongxinxieyi，fangbianyuqitagongyekongzhishebeilianjiehejicheng。anzhuangpeizhixiangduibianjie，shiheyumokuaihuahelinghuoxingyaoqiujiaogaodekongzhixitong。
ECI2A18B控製卡最大可擴展至12脈衝軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控製功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脈衝軸+4路單端脈衝軸運動控製；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈衝軸最大輸出脈衝頻率10MHz；
4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務編程；
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LabVIEW進行項目開發
1.找到廠家提供的光盤資料裏麵的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，並點擊進入。
2）選擇“01 PC函數庫V2.1”文件夾。
3）選擇“windows平台”文件夾。
4）選擇“Labview文件夾”，裏麵有32位和64位的動態庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件複製到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。
1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這裏以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個VI庫文件夾直接複製放到user.lib該目錄，然後關閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW後，選擇新建VI，然後右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最後將需要的函數直接拖到麵板上。
PC函數介紹
PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
在線命令
1.指令列表
2.重點說明
ZAux_Execute或ZAux_DirectCommand可對basic指令進行封裝。如果使用到沒有封裝的命令或者想封裝自己的函數，可以通過ZAux_Execute或 ZAux_DirectCommand進行發送，或是參照已有代碼修改增加相應的函數。
發送字符串命令有兩種方式，緩衝方式和直接方式。具體如圖所示：
3.ZAux_Execute與ZAux_DirectCommand的區別
（1）ZAux_DirectCommand是直接發送到控製器，ZAux_Execute需要得到控製器應答才能發送到控製器。
如果短時間內多次使用ZAux_Execute，會造成ZAux_Execute發送命令阻塞，上位機跟控製器斷開連接。
一般建議使用ZAux_DirectCommand，除非是ZAux_DirectCommand不支持的語句才使用ZAux_Execute。
例如分別用ZAux_DirectCommand和ZAux_Execute快速的循環發送運動指令MOVE(100)，ZAux_DirectCommand會返回錯誤碼1002（無運動緩衝），那是因為控製器的運動緩衝區滿了。
如果控製器的固件版本很新（例如RTSys的仿真器），ZAux_Execute會返回20003（超時，可能是fifo緩衝阻塞），控製器固件版本不算特別新的，ZAux_Execute會返回字符串“Online command warn, ZMotion move command blocked.”（在線命令警告，ZMotion移動命令被阻塞）。
（2）因為ZAux_DirectCommand是以直接的方式把輸入框的字符串命令發送到控製器的，所以當在線命令字符是錯誤的時候，ZAux_DirectCommand會運行失敗，錯誤返回值顯示非0。
但是這錯誤值隻是ZAux_DirectCommand運行失敗的原因，並不能說明在線命令字符的錯誤原因，而同樣的情況，ZAux_Execute就運行成功，錯誤返回值顯示0，但是ZAux_Execute返回的字符串會顯示在線命令字符的錯誤。
例程說明
1.綜合例程界麵如下
2.例程簡易流程圖
3.連接控製器
要想通過上位機控製控製器，就必須先連接控製器，上位機連接控製器的接口有四種，分別是網口連接、串口連接、PCI和LOCAL連接。
IP連接方式
串口連接方式
PCI連接方式
LOCAL連接方式
4.Direct命令按鍵與Execute命令按鍵
（1）點擊Direct命令按鍵，以直接的方式把輸入框的字符串命令發送到控製器，不進緩衝區，有少數命令，暫時不支持，例如?*MAX（打印所有規格參數）。
（2）點擊Execute命令按鍵，以緩存的方式把輸入框的字符串命令發送到控製器，當控製器沒有緩衝時自動阻塞，例如發送運動命令時自動阻塞時會顯示“Online command warn, ZMotion move command blocked.”（在線命令警告，ZMotion移動命令被阻塞）。
（3）Direct命令按鈕和Execute命令按鈕的事件處理是同一個，通過判斷Direct命令按鈕來確認使用哪個接口，程序框圖如下。
（4）分別通過ZAux_DirectCommand和ZAux_Execute發送在線命令?*MAX(打印所有規格參數)。
可以看出?*MAX（打印所有規格參數）就是ZAux_DirectCommand少數不支持的命令之一，這些ZAux_DirectCommand少數不支持的命令可以通過ZAux_Execute進行使用。
5.清空按鍵
（1）點擊清空按鍵清空界麵顯示之前。
（2）點擊清空按鍵清空界麵顯示之後。
（3）清空按鈕的事件處理程序框圖如下。
6.自定義函數按鍵
本例程設置了3個自定義函數按鍵作為例子，分別對應3種常見的在線命令接口使用場景。
（1）自定義函數1按鍵。該按鍵主要演示了如何用Execute函數封裝一個使用在線命令獲取控製器型號的VI和如何用DirectCommand函數封裝一個使用在線命令設置速度功能的VI。
a.自定義封裝vi獲取控製器型號。
b.判斷處理自定義封裝獲取控製器型號VI的錯誤碼和返回值。
c.通過ZAux_Direct_SetSpeed獲取在使用自定義設置速度的VI之前的速度。
d.通過ZAux_DirectCommand封裝的設置軸速度VI的調用和封裝程序框圖。
e.通過ZAux_Direct_SetSpeed獲取在使用自定義設置速度的VI之後的速度，驗證自定義設置速度的VI是否成功修改軸速度。
f.把處理過的信息顯示到界麵的字符串顯示框。
（2）用戶若想要獲取多種數據，如軸的命令位置，軸的反饋位置，板卡上的 IO 點dian等deng等deng，往wang往wang都dou是shi通tong過guo多duo種zhong單dan獨du獨du立li的de函han數shu獲huo取qu不bu同tong的de數shu據ju，這zhe樣yang堆dui積ji，會hui導dao致zhi讀du寫xie次ci數shu的de上shang位wei，導dao致zhi程cheng序xu的de卡ka頓dun。為wei了le提ti升sheng一yi個ge上shang位wei程cheng序xu的de，往wang往wang可ke以yi通tong過guo自zi己ji定ding義yi一yi個ge自zi己ji的de函han數shu，通tong過guo一yi個ge函han數shu，快kuai速su的de把ba數shu據ju傳chuan輸shu到dao上shang位wei程cheng序xu上shang麵mian來lai，而er非fei是shi通tong過guo多duo次ci循xun環huan來lai獲huo取qu到dao不bu同tong類lei型xing的de數shu據ju。
如下舉例：
假設有一個簡易的三軸平台，需要讀取軸0，軸1，軸2的命令位置、反饋位置和軸狀態以及控製器板卡上的輸入口0，輸入口23，輸出口0，輸出口，以及三個軸的狀態。獲取數據程序如下：
a.通過ZAux_DirectCommand封裝的獲取多參數VI的調用和封裝程序框圖。
b.自定義函數封裝的獲取多參數VI程序框圖中的拚接在線命令字符。
c.自定義函數封裝的獲取多參數VI程序框圖中的發送在線命令字符串。
d.自定義函數封裝的獲取多參數VI程序框圖中的返回字符串處理。
e.把各個數組數據處理成字符串並顯示到界麵字符串顯示框，要處理的數組較多，下麵以命令位置數組處理為演示。
（3）一(yi)般(ban)點(dian)膠(jiao)行(xing)業(ye)，木(mu)工(gong)行(xing)業(ye)用(yong)的(de)居(ju)多(duo)，都(dou)是(shi)用(yong)連(lian)續(xu)軌(gui)跡(ji)，連(lian)續(xu)軌(gui)跡(ji)之(zhi)間(jian)有(you)插(cha)入(ru)緩(huan)衝(chong)輸(shu)出(chu)，如(ru)果(guo)把(ba)運(yun)動(dong)跟(gen)連(lian)續(xu)軌(gui)跡(ji)的(de)運(yun)動(dong)跟(gen)緩(huan)衝(chong)輸(shu)出(chu)分(fen)開(kai)來(lai)發(fa)的(de)話(hua)，在(zai)批(pi)量(liang)加(jia)工(gong)下(xia)發(fa)大(da)量(liang)命(ming)令(ling)時(shi)，對(dui)通(tong)訊(xun)效(xiao)率(lv)會(hui)有(you)一(yi)定(ding)影(ying)響(xiang)，采(cai)用(yong)自(zi)定(ding)義(yi)封(feng)裝(zhuang)指(zhi)令(ling)的(de)方(fang)式(shi)，能(neng)一(yi)次(ci)性(xing)下(xia)發(fa)多(duo)條(tiao)運(yun)動(dong)指(zhi)令(ling)，改(gai)善(shan)批(pi)量(liang)加(jia)工(gong)的(de)效(xiao)率(lv)。
如下舉例：
假設控製一個XY兩軸平台，從坐標點（0,0）→（100,0）（輸出口0輸出50ms）→（100,100）（輸出口0輸出50ms）→（0,100）（輸出口0輸出50ms）→（0,0）（輸出口0輸出50ms）的軌跡，則可以通過自己封裝，用一條函數，快速發送下去：
a.使用自定義封裝VI發送運動指令前的設置。
b.通過ZAux_DirectCommand封裝的直線插補與緩存輸出運動VI的調用和封裝程序框圖。
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本次，正運動技術LabVIEW運動控製（三）：EtherCAT運動控製器的高效加工指令自定義封裝，就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中zhong興xing等deng公gong司si的de優you秀xiu人ren才cai，在zai堅jian持chi自zi主zhu創chuang新xin的de同tong時shi，積ji極ji聯lian合he各ge大da高gao校xiao協xie同tong運yun動dong控kong製zhi基ji礎chu技ji術shu的de研yan究jiu，是shi國guo內nei工gong控kong領ling域yu發fa展zhan最zui快kuai的de企qi業ye之zhi一yi，也ye是shi國guo內nei少shao有you、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等。
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