ZMC408CE 高性能總線型運動控製器
ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控製器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC係列運動控製器可應用於各種需要脫機或聯機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8軸運動控製（脈衝+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈衝輸出，總線軸、脈衝軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控製和激光能量控製等；
7.多軸同步控製，多坐標係獨立控製等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運動控製卡
PCIE464M是一款基於PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控製卡，具有多項實時和高精度運動控製控製功能。
PCIE464M運動控製卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控製一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可選6-64軸運動控製，支持EtherCAT總線/脈衝/步進伺服驅動器；
2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機製；
7.8路單端脈衝軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控製，實現更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價比10軸運動控製卡
ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈衝型、模(mo)塊(kuai)化(hua)的(de)網(wang)絡(luo)型(xing)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)卡(ka)，采(cai)用(yong)優(you)化(hua)的(de)網(wang)絡(luo)通(tong)訊(xun)協(xie)議(yi)可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)實(shi)時(shi)的(de)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)，同(tong)時(shi)支(zhi)持(chi)多(duo)種(zhong)通(tong)信(xin)協(xie)議(yi)，方(fang)便(bian)與(yu)其(qi)他(ta)工(gong)業(ye)控(kong)製(zhi)設(she)備(bei)連(lian)接(jie)和(he)集(ji)成(cheng)。安(an)裝(zhuang)配(pei)置(zhi)相(xiang)對(dui)便(bian)捷(jie)，適(shi)合(he)於(yu)模(mo)塊(kuai)化(hua)和(he)靈(ling)活(huo)性(xing)要(yao)求(qiu)較(jiao)高(gao)的(de)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)。
ECI2A18B控製卡最大可擴展至12脈衝軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控製功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脈衝軸+4路單端脈衝軸運動控製；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈衝軸最大輸出脈衝頻率10MHz；
4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務編程；
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??? 使用LabVIEW進行項目開發
1.找到廠家提供的光盤資料裏麵的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，並點擊進入。
2）選擇“01 PC函數庫V2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平台”文件夾。
4）選擇“LabVIEW文件夾”，裏麵有32位和64位的動態庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件複製到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。
1）找到解壓的VI庫文件夾（zauxdll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這裏以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個VI庫文件夾直接複製放到user.lib該目錄，然後關閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW後，選擇新建VI，然後右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最後將需要的函數直接拖到麵板上。
??? 示教功能
PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
??? 運動編輯功能
1.添加數據與修改數據
點擊添加數據，會把運動的類型和參數寫入數組中並顯示在界麵上，例如添加直線插補運動。
選xuan中zhong要yao修xiu改gai的de運yun動dong行xing，點dian擊ji修xiu改gai數shu據ju，會hui把ba要yao修xiu改gai的de運yun動dong類lei型xing和he參can數shu替ti換huan到dao數shu組zu中zhong並bing顯xian示shi在zai界jie麵mian上shang，例li如ru把ba直zhi線xian插cha補bu運yun動dong修xiu改gai成cheng圓yuan弧hu運yun動dong。
添加數據按鈕跟修改數據按鈕是同一個事件處理，他們的程序框圖如下。
我們以直線插補為例，直線插補子VI會把直線插補數據編輯成一個數組和字符串，數組是用來保存運動數據，字符串是用來在界麵顯示。
2.刪除單行與清除數據
刪除單行就是把選中那行數據從2維數組和字符串數組中刪除。
清除數據就是把界麵顯示的字符串數組和數據寫入的2維數組初始化。
3.點擊暫停按鍵，通過For循環用運動暫停接口把4個ge軸zhou的de運yun動dong暫zan停ting，並bing改gai變bian一yi個ge布bu爾er值zhi，用yong於yu點dian擊ji啟qi動dong時shi，判pan斷duan是shi恢hui複fu被bei暫zan停ting的de運yun動dong還hai是shi執zhi行xing添tian加jia的de運yun動dong，編bian輯ji界jie麵mian的de暫zan停ting按an鍵jian和he加jia工gong界jie麵mian的de暫zan停ting按an鍵jian是shi同tong一yi個ge事shi件jian處chu理li。
4.dianjiqidong，tongguoyigebuerzhipanduanshihuifubeizantingdeyundonghaishizhixingtianjiadeyundong，zhixingtianjiayundongshigenjuzhiqianxierushuzudeduiyingweizhidezhilaipanduanheshiyongxuyaoyundongjiekouheshuju。
編程配方啟動子VI就是按2維數組寫入的1維數組的數據使用對應的運動接口，以直線編程為例。
5.超時事件去完成各種控件的變化顯示。
6.保存配方
點(dian)擊(ji)保(bao)存(cun)配(pei)方(fang)按(an)鍵(jian)，會(hui)彈(dan)窗(chuang)提(ti)示(shi)輸(shu)入(ru)列(lie)表(biao)框(kuang)中(zhong)顯(xian)示(shi)的(de)配(pei)方(fang)名(ming)字(zi)，然(ran)後(hou)把(ba)數(shu)組(zu)數(shu)據(ju)保(bao)存(cun)成(cheng)表(biao)格(ge)文(wen)件(jian)，把(ba)該(gai)文(wen)件(jian)名(ming)稱(cheng)保(bao)存(cun)到(dao)字(zi)符(fu)串(chuan)數(shu)組(zu)，文(wen)件(jian)名(ming)稱(cheng)是(shi)保(bao)存(cun)配(pei)方(fang)時(shi)的(de)日(ri)期(qi)+時間，最後跳轉到加工界麵。
??? 加工功能
1.啟動加工
填寫計劃的加工次數，判斷是否暫停中，決定是恢複運動，還是使能加工啟動布爾、運動標號布爾和已完成次數清零。
yinweijiagongduocixuyaoqianyicijiagongwanchengzaifaxiayicijiagongdeyundong，erqiehaiyaoxianshiyiwanchengcishuhepanduanshifouwanchengquanbujiagong，suoyizaichaoshishijianzhongfasongjiagongdeyundongmingling。（加工配方啟動子VI跟編程配方啟動子VI是差不多的，加工配方啟動子VI的詳細說明請看前麵的編程配方啟動子VI的說明，在此不再贅述）
2.打包文本
點擊打包文本按鍵，會彈窗選擇文本文件存儲位置和填寫保存的文本文件名稱，讀取配方數據，然後把配方數據保存為文本文件。（有默認的路徑）
3.讀取文本
dianjiduquwenbenanjian，huidanchuangxuanzewenbenwenjian，ranhoudanchuangtianxieliebiaokuangzhongxianshidepeifangmingcheng，duquwenbenshuju，bashujubaocunchengbiaogewenjian，bagaiwenjianmingchengbaocundaozifuchuanshuzu，wenjianmingchengshibaocunpeifangshideriqi+時間。
4.刪除配方
點擊刪除配方按鍵，會根據列表框選擇的行數，刪除對應的配方選擇界麵的列表框中的配方名稱、字符串數組中的文件名稱和配方存儲文件。
5.打開配方
根據列表框選擇的行數使用字符串數組存儲的配方表格文件名稱合成文件路徑，然後獲取配方數據，並切換到編輯界麵顯示配方數據。
打開配方子VI的處理步驟較多，這個就以直線插補作為例子。
??? 停止按鈕
1.手動界麵和編輯界麵的停止按鍵。
這兩個停止按鍵是同一個事件處理，給4個軸發送停止命令來停止軸運動，還給回零布爾賦值false和修改回零順序的值來停止超時事件的順序回零處理。
2.加工界麵的停止按鍵。
這個停止按鍵在前麵兩個按鍵的基礎上增加了給加工啟動布爾和運動標號2布爾賦值false來停止超時事件的加工處理。
3.教學視頻可點擊→“LabVIEW運動控製（二）：EtherCAT運動控製器的多軸示教加工應用（下）”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術LabVIEW運動控製（二）：EtherCAT運動控製器的多軸示教加工應用（下），就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、zhongxingdenggongsideyouxiurencai，zaijianchizizhuchuangxindetongshi，jijilianhegedagaoxiaoxietongyundongkongzhijichujishudeyanjiu，shiguoneigongkonglingyufazhanzuikuaideqiyezhiyi，yeshiguoneishaoyou、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等。
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