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市場應用背景
DELTAbinglianjixieshoucaiyongdutedesanjiaoxingdizuoheqinglianghuahulianbisheji，nenggouzaisanweikongjianneilinghuoyundong，bingtongguozhongyangmoduanzhixingqiwanchenggezhongrenwu。moduanzhixingqikegenjujutiyingyongxuqiujinxingdingzhi，廣泛應用於抓取裝配、包裝貼合、物料分揀等場景。其結構設計以高速、高精度和高靈活性著稱，因此在製造、包裝和裝配等行業中備受青睞。
通過機器視覺的深度融合，DELTA並聯機械手進一步拓展了應用邊界，為自動化生產帶來了更多可能性，成為推動工業智能化升級的重要力量。
市麵上常見的傳統方案：
傳統方案通常需要組合多個獨立組件，包括機器人控製櫃、工控機、視覺軟件、PLC以及定製開發的工藝包程序，不僅增加了係統複雜性，還提高了成本和開發周期。
受限於傳統多組件集成方式，往往會麵臨以下問題：
1.配件多、接線繁瑣、故障排查麻煩、開發周期長；
2.視覺與運動控製之間的數據交互效率不高；
3.軟硬集成度不高，功能整合度低；
4.多套硬件初始成本和維護成本高。
正運動技術解決方案優勢：
相較於傳統市場方案，正運動技術的解決方案在係統集成度上具有顯著優勢。而正運動技術基於VPLC係列視覺運動控製一體機和RTFuse視覺方案，打造了一站式解決方案，特別針對DELTA視覺定位貼合應用場景進行了深度優化。
該方案實現了即插即用，能夠快速滿足市場常見的各種輔料貼合需求。通過簡化係統架構，正運動技術顯著提升了設備的兼容性，並支持快速物料切換和工藝配置，大幅提高了生產效率和靈活性 。
01 機器視覺運動控製一體機在DELTA並聯機械手視覺貼合應用
▲DELTA並聯機械手視覺貼合工藝運行視頻▲
正運動DELTA視覺對位貼合解決方案設計
- 24DI：接啟動/複位/停止按鈕、氣壓檢測、皮帶到位信號等；
- 12DO：接下相機飛拍、飛達供料器、破/吸真空、三色燈蜂鳴器等；
- EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控製DELTA並聯機械手；
- 4路單端脈衝輸出：接步進/脈衝驅動器、編碼器軸；
- EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的麵陣相機，實現視覺定位、糾偏應用。
運動控製工藝實現
（1）機器視覺：
視覺定位與對位流程
通過上相機對皮帶上的物料進行視覺拍照定位，DELTA並(bing)聯(lian)機(ji)械(xie)手(shou)根(gen)據(ju)視(shi)覺(jiao)定(ding)位(wei)數(shu)據(ju)從(cong)飛(fei)達(da)供(gong)料(liao)器(qi)上(shang)取(qu)標(biao)簽(qian)並(bing)進(jin)行(xing)對(dui)位(wei)。對(dui)於(yu)精(jing)度(du)要(yao)求(qiu)較(jiao)高(gao)的(de)產(chan)品(pin)，係(xi)統(tong)可(ke)增(zeng)加(jia)下(xia)相(xiang)機(ji)，在(zai)飛(fei)達(da)供(gong)料(liao)器(qi)取(qu)料(liao)後(hou)，通(tong)過(guo)下(xia)相(xiang)機(ji)進(jin)行(xing)飛(fei)拍(pai)，實(shi)現(xian)二(er)次(ci)糾(jiu)偏(pian)，進(jin)一(yi)步(bu)提(ti)升(sheng)對(dui)位(wei)精(jing)度(du)。
視覺定位功能
視覺定位主要依賴形狀匹配技術，通過預設的形狀、尺寸、Mark點等特征，精準匹配並定位目標物料。係統通過坐標係校準，將物料的世界坐標實時傳輸給DELTA並聯機械手，確保機械手能夠準確抓取並對位。
（2）運動控製：
貼標流程
飛達供料器將標簽剝離並放置在平台上，控製器驅動DELTAbinglianjixieshouzhuaqubiaoqian，bingyidongzhixiaxiangjijinxingercijiupian，quebaobiaoqianweizhidejingquexing。shijiaoxitongtigongdingweishuju，jixieshouyanyushelujingyidong，yicishiquwuliaobingjiangqijingzhunfangzhidaozhidingweizhi。yonghuketongguokuaisushijiaogongneng，linghuoshezhishiqu、放置、拍攝等運動軌跡，提升操作效率。
異常處理與循環抓取
在抓取過程中，若當前吸嘴檢測到無標簽，係統會自動觸發飛達供料器繼續出標，直至出現可抓取的標簽。係統會循環執行抓取、糾偏和貼標操作，確保流程的連續性和穩定性。
動作軌跡設置
運動模式類型
DELTA視覺對位貼合工藝流程
方案核心優勢
- 操作簡便：采用拖拽式中文組態界麵，應用工程師經過簡單培訓即可快速上手，降低技術門檻。
- 開發高效：提供成熟的視覺機械手貼標解決方案，大幅縮短項目開發周期，減少用戶的時間成本。
- 高度集成：支持EtherCAT總線和脈衝混合控製，集成了機器視覺、運動控製和IO邏輯控製，軟硬件一體化設計，便於設備調試和故障排查。
- 節省人力成本：單人即可完成設備的運動控製、視覺調試和IO邏輯控製，有效應對工程人員流失問題，降低企業用人成本。
- 柔性生產：係(xi)統(tong)支(zhi)持(chi)多(duo)物(wu)料(liao)視(shi)覺(jiao)和(he)運(yun)控(kong)配(pei)置(zhi)程(cheng)序(xu)存(cun)儲(chu)，一(yi)鍵(jian)切(qie)換(huan)工(gong)藝(yi)包(bao)，靈(ling)活(huo)應(ying)對(dui)不(bu)同(tong)尺(chi)寸(cun)和(he)形(xing)狀(zhuang)的(de)工(gong)件(jian)，減(jian)少(shao)硬(ying)件(jian)更(geng)換(huan)頻(pin)率(lv)，縮(suo)短(duan)產(chan)線(xian)停(ting)機(ji)時(shi)間(jian)。
解決方案硬件配置
正運動技術VPLC712機器視覺運動控製一體機是一款基於x86架構的EtherCAT總線視覺運動控製器，采用一體化設計，將實時機器視覺、運動控製、IO和監控集成於一台多核控製器上，實現多任務並行實時處理自動化設備任務，通過共享內存機製，將PC部分硬件資源通過MotionRT7進行配置，實現核內高速交互，驅動執行器進行對應操作，完成設備整體的控製。
VPLC係列機器視覺運動控製一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控製單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控製閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控製解決方案。
麵向高速高精智能裝備在“PC+運動控製卡”的模式下，實現多軸同步控製和高速高精運動控製！
03 RTFuse視覺對位貼合應用
正運動技術基於VPLC係列視覺運動控製一體機，推出RTFuse視覺對位貼合解決方案。該方案結合點位示教與RTFuse視覺組態功能，為用戶提供一站式、快速開發的視覺對位貼合設備，顯著縮短項目開發周期。操作員隻需簡單調整視覺與運動控製功能模塊的參數，即可快速完成物料轉換，實現高速、高精度的機械手對位貼合，滿足多樣化生產需求。
▌相機支持
支持市麵上大部分主流相機，支持4個相機並行采集、視覺飛拍。
▌快速配置
機械手、軸組、飛達供料、相機和矩陣取料、工具參數。
▌示教功能
提供取料、飛拍及放料路徑等多個點位的一鍵示教功能。
▌坐標校準
支持相機標定，包括修改XY坐標方向和世界坐標位置補正。
▌走位標定
通過示教好的運動點位，一鍵即可完成自動標定。
▌係統切換
可切換至RTFuse視覺組態係統，實現視覺檢測流程。
▌可視化界麵
界麵友好，便於用戶數據監控，實時顯示使能狀態、回原狀態、定位數量和擺放計數等。
▌支持機械手類型
4軸模組、SCARA機械手、DELTA並聯機械手、直角坐標機械手、6關節等
正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中(zhong)興(xing)等(deng)公(gong)司(si)的(de)優(you)秀(xiu)人(ren)才(cai)，在(zai)堅(jian)持(chi)自(zi)主(zhu)創(chuang)新(xin)的(de)同(tong)時(shi)，積(ji)極(ji)聯(lian)合(he)各(ge)大(da)高(gao)校(xiao)協(xie)同(tong)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)基(ji)礎(chu)技(ji)術(shu)的(de)研(yan)究(jiu)，是(shi)國(guo)內(nei)工(gong)控(kong)領(ling)域(yu)發(fa)展(zhan)最(zui)快(kuai)的(de)企(qi)業(ye)之(zhi)一(yi)，也(ye)是(shi)國(guo)內(nei)少(shao)有(you)、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等。
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