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RTSys新版現已正式發布！上一版本ZDevelop自發布以來便受到大量應用，用戶遍及3C，包裝，印刷，激光，醫藥等各大產業及全國眾多客戶。
在取得一係列應用成果的同時，也在吸納大量用戶反饋。RTSys的重磅升級包括以下幾個方麵：
（1） 軟件開發環境風格全麵提升
美觀度提升、模塊分類清晰、多種主題風格可選。
（2） 軟件支持在線升級功能
RTSys在市場需求下也在持續優化，後續優化推出的版本可直接在軟件中收取通知並選擇是否升級。免去重新卸載安裝等繁瑣步驟。
（3） 文件視圖更新為工程視圖
新增便捷的軸配置和EtherCAT總線配置功能。
（4） 支持的編程語言由3種新增至4種
在支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi的基礎上新增了C語言。
（5） 示波器全麵升級
界麵全新升級；新增“疊加通道、對比波形、搜索波形”，新增“XYZD”模式等功能。
（6） HMI編程全新升級
使用便捷性提升、控件風格畫質全麵提升、控件新增便捷的屬性等。
RTSys更多精彩等你來發現！
下麵正式介紹RTSys開發環境在運動控製中的優勢及功能！由於RTSys功能豐富多樣，本文分為上下兩篇，本篇主要介紹以下內容：
一、RTSys開發環境介紹及優勢
二、RTSys安裝的環境要求
三、RTSys的安裝步驟
四、RTSys模擬仿真功能
五、RTSys主要視圖窗口介紹
六、RTSys控製器常用操作工具
01 RTSys開發軟件簡介以及優勢
??? RTSys開發環境簡介
RTSys是正運動推出的一款純國產自主工業軟件IDE的開發環境，集成了運動控製+機器視覺功能，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語言、RTVision機器視覺等二次開發，支持四種語言混合編程。其優勢在於可快速麵向不同開發需求的用戶，通過一個軟件配合運動控製器即可實現一站式開發。
同時RTSys軟件提供了實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試等工具/功能。有利於用戶通過軟件實現快速、實時地對程序進行調試。通過RTSys軟件可快速實現智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和複雜的運動控製等係統的開發。RTSys軟件開發界麵如下圖所示。
??? RTSys開發環境優勢
使用RTSys支zhi持chi的de編bian程cheng語yu言yan配pei合he正zheng運yun動dong的de運yun動dong控kong製zhi器qi產chan品pin進jin行xing開kai發fa，程cheng序xu可ke直zhi接jie下xia載zai到dao控kong製zhi器qi中zhong，並bing支zhi持chi掉diao電dian保bao存cun和he脫tuo機ji運yun行xing。相xiang比bi於yu用yong上shang位wei機ji等deng高gao級ji語yu言yan開kai發fa多duo了le一yi層ceng保bao護hu，PC上位機開發不支持脫機運行。
RTSys支持多任務運行，其中Basic可以多任務運行，支持與Plc和Hmi、C語言編程混合編程並互相調用。
另外RTSys提供了仿真器和XPLC Screen工具，可用於無控製器或無觸摸屏場合時進行編程調試。
??? RTSys軟件與控製器開發係統
??? 使用RTSys軟件有如下硬件要求
02 RTSys開發環境安裝
RTSys軟件采用安裝包下載形式，由此實現支持在線升級更新功能。當軟件升級更新推出時，軟件出現新版更新提示，用戶可及時、實時使用到最新版RTSys軟件。
??? 軟件安裝步驟如下
1.從正運動技術官網獲取RTSys軟件安裝包，存放至目標路徑下（用戶自行選擇路徑）。將安裝包解壓後，得到如下圖所示的.exe應用程序。
注：下圖版本號不一定固定，軟件版本號會隨軟件更新而更新。從正運動技術官網下載最新版的即可。
2.鼠標雙擊打開該.exe應用程序。彈出如下窗口，點擊“下一步”。
3.點擊“瀏覽”選擇軟件安裝路徑。確定安裝路徑後點擊“確定”，並點擊“下一步”。
4.點擊“安裝”即可開始安裝軟件。右圖即正在安裝。
5.安裝成功則彈出如下窗口，點擊“完成”即可。
RTSys開發環境主要功能
1.支持RTBasic、RTPlc、RTHmi、C四種編程環境；
2.實時監控控製器的運行狀態；
3.支持在線調試；
4.支持多任務運行；
5.支持控製器與觸摸屏仿真（針對沒有控製器或觸摸屏的場合）；
6.支持手動操作控製器--手動運動視圖；
7.支持查看各類寄存器數據--寄存器視圖；
8.支持示波器采集顯示多種類型的數據（示波器視圖）；
9.支持操作輸入口輸出口的狀態（輸入口/輸出口視圖）；
10.支持PWM寫入/讀取、SDO數據字典讀取/寫入；
11.支持加密下載程序、鎖定控製器、保護客戶知識產權（生成ZAR文件、鎖定控製器）；
12.方便客戶快速升級固件與用戶程序升級（固件升級、下載ZAR文件）。
03 RTSys模擬仿真
??? 仿真控製器
正運動為用戶考慮無控製器使用場合的情況下，使用RTSys軟件支持仿真控製器。支持在線仿真調試，通過仿真器控製器輸入口的開關狀態及監測輸出口狀態變化等。
??? 仿真組態觸摸屏
RTSys提供了xplc screen組態插件用於顯示HMI組態界麵，仿真HMI組態界麵有以下兩種方式：
（1）仿真器界麵“顯示”按鈕功能（僅支持使用仿真器編程時顯示組態界麵）；通過RTSys中自帶的xplc screen工具插件，該種方式支持連接控製器或仿真器時使用。（菜單欄“工具”→“插件”→“xplc screen”）
（2）用戶可以通過HMI編程在RTSys中將界麵編輯好後運行顯示在xplc screen中，支持模擬點擊控件觸發效果，解決了部分由於缺少觸摸屏等外部設備時的局限性。
04 RTSys主界麵布局各窗口介紹
??? 工程視圖/標簽視圖/組態視圖
1.工程視圖：顯示查看當前項目中包含的文件數量、類型和文件的任務號，同時支持添加程序文件或配置文件(.bas/.plc/.hmi/.c/.zml)。
新增：軸配置和EtherCAT總線配置功能，支持一鍵分配軸類型、軸號等功能，對各軸進行配置。（詳細功能操作請參考《RTSys使用手冊》）
2.標簽視圖：顯示查看所有文件中含有的SUB函數列表。
3.組態視圖：顯示查看Hmi文件中含有的所有窗口及每個窗口中包含的元件。
??? 命令與輸出
命令與輸出窗口主要用於查看程序返回信息及報錯信息。主要有控製器的各種參數、控製軸運動、打印程序運行結果、打印程序錯誤信息等。
在線命令則用於實時發送命令並立即執行，常見用於打印控製器參數（?*max / ?*set等）、打印寄存器數值、發送運動指令等。
打印的輸出函數有：?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等。
?為PRINT的簡寫，WARN為警告信息，ERROR為錯誤信息，TRACE為打印信息。
其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否輸出由ERRSWITCH指令控製。（詳細語法可參考RTBasic編程手冊）
執行在線命令和打印錯誤信息提示：
另外，該窗口還提供了“捕獲”功能，用於將該窗口中的信息內容保存為.txt文件，便於工程師對於信息抓包分析。
??? 軸參數窗口
zhichijiankonggezhouyundongkongzhizhongchangjiandecanshu，yundongguochengzhongcanshudeshishibianhuakezaigaichuangkouzhakan。bufenkexiecanshuzhichishuangjixiugai，zhiducanshubuzhichixiugai。
要監控的軸號可通過“軸選擇”按鈕選擇；“參數選擇”則用於自定義選擇需要監控顯示的軸參數。（參數指令含義參考《RTSys使用手冊》、《RTBasic編程手冊》）
05 RTSys控製器常用操作工具
??? 控製器狀態
顯示當前連接的控製器狀態信息，便於用戶隨時查看控製器相關參數信息或Zcan/EtherCAT總線節點狀態等。
基本信息包含：最大虛軸數、最大電機軸數、任務數、文件數量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲器大小、控製器的型號、軟件版本號與時間、IP地址、硬件版本號，控製器硬件ID以及各軸上可配置的類型及映射等。
ZCAN節點：讀取顯示can總線上的節點設備信息，包含：CANID、設備ID、軸數、輸入/輸出數量、模擬量輸入/輸出數量。Can總線一般用於接ZIO係列/ZMIO-CAN擴展模塊。
槽位0節點：讀取顯示EtherCAT總線節點上的設備信息，包含：設備節點號、廠商/設備ID、軸數、輸入/輸出數量、模擬量輸入/輸出數量。該窗口可用於檢查控製器是否掃描到相應數量的EtherCAT設備。
通訊配置：查看CAN通訊配置和RS232/RS485/RS422串口參數配置。
此時CAN通訊的設置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1
結合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時控製器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態。
如需修改CAN通訊的設置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關參數即可。
（1）Port0為RS232串口，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。
（2）Port1為RS485串口，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。
（3）Baud為串口波特率，DataBits為數據位，StopBits為停止位，Parity為校驗位。
??? 固件升級
固件升級用於對控製器現有固件版本更新，當前固件版本若無法滿足程序運行要求，或部分指令功能不支持，就需要對固件進行升級。
固件升級有兩種方法，一種是使用RTSys軟件自帶的固件升級功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進行固件升級。
先找控製器廠家獲取當前型號的固件文件，點擊RTSys軟件菜單欄“控製器”→“固件升級”後，在彈出的窗口裏點擊“瀏覽”選擇目標固件文件進行固件升級操作。固件升級詳細操作點擊→脈衝全閉環EtherCAT運動控製器的固件升級。
??? 修改IP地址
控製器出廠IP為192.168.0.11，修改控製器網口的IP地址可以通過IP_ADDRESS指令發送在線命令修改，或通過RTSys中“控製器”→“修改IP地址”窗口直接修改。
IP地址在連接上控製器之後修改，修改成功之後自動斷開連接，在線命令打印控製器連接錯誤信息，需要選擇新IP地址再次連接控製器，修改成功後永久有效。
注意：修改的新IP地址不能超出範圍（一般範圍為xxx.xxx.xxx.1 - xxx.xxx.xxx.254），超出範圍將導致連接不上控製器。
還有更多好用的功能和工具將在下一篇為大家介紹！下一篇將會介紹知識產權保護相關工具、示波器、輸入/輸出口調試工具、手動運動工具等！
??? 教學視頻
教學視頻可點擊→“RTSys發布：自主可控、簡單易用的運動控製集成開發平台（上）”查看。
更多精彩且聽下回分解！
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本次，正運動技術RTSys發布：自主可控、簡單易用的運動控製集成開發平台（上），就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、zhongxingdenggongsideyouxiurencai，zaijianchizizhuchuangxindetongshi，jijilianhegedagaoxiaoxietongyundongkongzhijichujishudeyanjiu，shiguoneigongkonglingyufazhanzuikuaideqiyezhiyi，yeshiguoneishaoyou、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等。
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