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今天正運動給大家分享一下EIO24088G-V2及EIO16084G如何用TwinCAT 進行總線配置和使用。
EIO24088G-V2擴展模塊硬件介紹
EIO24088G-V2總線擴展模塊是EtherCAT總線控製器使用的擴展模塊，當數字IO、脈衝軸資源不夠需要擴展增加的時候，控製器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴展模塊進行擴展。控製器可通過映射編號直接訪問EIO24088G-V2的IO資源和軸資源。
應用框圖如下所示：
EIO16084G擴展模塊硬件介紹
EIO16084G總線擴展模塊是EtherCAT總線控製器使用的擴展模塊，當數字IO、脈衝軸資源不夠需要擴展增加的時候，控製器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴展模塊進行擴展。控製器可通過映射編號直接訪問EIO16084G的IO資源和軸資源。
應用框圖如下所示：
一、接口說明
1、EtherCAT總線通訊接口的接線
EIO24088G-V2帶兩個EtherCAT總線接口，接線時注意EtherCAT IN連接主控製器或上級模塊，EtherCAT OUT連接下一級擴展板，IN和OUT口不可混用。
2、通用輸入口
EIO24088G-V2帶24個通用輸入口，輸入口需要 先使用NODE_IO指令配置IO地址編號才能通過控製器端操作。 通用輸入口IN的內部電路參考圖如下，輸入口參數參見下表。
輸入口參數說明：
3、通用輸出口
EIO24088G-V2帶8個通用輸出口，輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號後才能通過控製器端操作（NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出）。通用輸出口OUT的內部電路參考圖如下，輸出口參數參見下表。
輸出口參數說明：
4、軸接口
EIO24088G-V2的軸接口有8個，采用DB26針腳，軸接口包含差分脈衝輸入信號和差分編碼器輸入信號，同時有一路通用輸入口和一路通用輸出口（EIO16084G有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號）。
針腳定義說明：
可以通過數據字典中的6013h配置EIO擴展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控製器來操作。
二、總線接線參考
EIO24088G-V2擴展模塊接線規則： EIO24088G-V2可接到EtherCAT總線上的任意節點。
EIO24088G-V2為總線上的一個設備節點，可接入8個脈衝型驅動器，驅動器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號，並且遵從總線上的驅動器編號規則，需要進行軸映射。
驅動器的使能信號為脈衝接口內的通用輸出口，直接通過主控製器的OP指令來使能，或使用SDO指令配置數據字典6013h中的BIT8為1後為即可自動使能，主控製器無法直接控製對應的輸出口來使能，隻需WDOG置1及對應軸的AXIS_ENABLE置1即可。
注意：軸擴展模塊的使用個數不是無限製的，參考控製器可擴展的最大軸數。
控製器、EIO擴展模塊和驅動器的接線參考如下圖 ： ZMC432-V2本體有6個脈衝軸，通過EtherCAT擴展了節點0、1、2、3四個總線軸，節點4八個總線轉脈衝軸。擴展軸上的AXIS0-7（對應下圖中驅動器編號4-11）分別手動映射為軸號10-17。
涉及的 總線相關指令參數概念如下：
1、槽位號(slot)
槽位號是指控製器上總線接口的編號，缺省為0。當控製器上有多個總線接口時，在線命令發送?*SLOT查看。
運動控製器支持單總線時，槽位號為0。
支持雙總線時，EtherCAT總線槽位號為0，RTEX總線槽位號為1。
2、設備號(node)
設備號是指一個槽位上連接的所有設備的編號，從0開始，按設備在總線上的連接順序自動編號，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設備總數。
3、驅動器編號
控製器會自動識別出槽位上的驅動器，編號從0開始，按驅動器在總線上的連接順序自動編號。
驅動器編號與設備號不同，隻給槽位上的驅動器設備編號，其他設備忽略。
三、通過TwinCAT測試擴展的資源
1、安裝TwinCAT（安裝至C盤），創建一個TwinCAT的項目
2、把EIO24088G-V2的XML文件放入下圖所示的TwinCAT的路徑下，對應XML文件可找正運動廠商提供
3、安裝TwinCAT網卡驅動
4、添加EtherCAT主站
5、選擇EIO24088G-V2所使用的TwinCAT驅動的網卡
這裏是使用網口轉USB連接到電腦上的，所以選擇以太網2，如果是直接連接到電腦的網口處選擇以太網。
6、掃描ECAT從站
7、建立通訊
8、測試IO，將EIO24088G-V2的OUT2與IN8相連，通過TwinCAT將OUT2置1看IN8是否會隨之被置1
9、測試擴展的脈衝軸
（1）找到StartUp配置，設置想使用自動使能的軸6013H數據字典設置成值256，想手動通過軸對應輸出口使能可將對應軸6013H數據字典設置成值0，軸1的6013H數據字典為6013H+ 1 * 800H。
（2）重新激活一下配置，這個時候伺服使能斷開，EIO24088G-V2本地IO對應使能口置1；找到設置自動使能的軸，設置使能配置後（注意Override的值不能為0），Ready自動勾選，伺服使能，EIO24088G-V2本地IO對應使能口置0，軸0對應的OUT口為OUT8，軸1對應的OUT口為OUT9。
（3）使能後可以看到對應軸狀態字值變更，換算為使能狀態。
（4）把set參數勾選取消掉會掉使能，掉使能後可以也看到對應軸狀態字值變更，換算為掉使能狀態。
教學視頻：
本次，正運動技術8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088G-V2及EIO16084G的使用（一）：TwinCAT總線配置與使用，就分享到這裏。
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