市場應用背景
DELTA並聯機械手是由三個相同的支鏈所組成，每個支鏈包含一個轉動關節和一個移動關節，具有結構緊湊、占地麵積小、高速高靈活性等特點，可在有限的空間內進行高效的作業，廣泛應用於柔性上下料、包裝、分揀、裝配等需要快速重複操作的領域。
DELTA並聯機械手結合柔性振動盤、視覺定位係統，能夠高效地完成對各種物料的無損、柔性上下料操作，可提高生產效率，滿足了小批量、多品類生產的需求。
DELTA並聯機械手工作原理：
DELTA並聯機械手的工作原理是基於並聯結構學和運動學原理，通過精確控製每個分支的運動，實現末端執行器的快速、準確穩定的運動。控製方式通常采用運動控製器和伺服電機，通過實時計算和調整每個分支的運動軌跡，實現所需的工作效果。
正運動技術解決方案：
正運動技術根據市場需求，開發了基於VPLC係列視覺運動控製一體機和RTFuse視覺係統所拓展的DELTA柔振上下料專用係統，實現即插即用一站式解決方案，滿足市場對靈活供料的需求，可克服傳統供料方式的局限，實現了快速物料切換和配置工藝，提升兼容性。
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專用柔振上料工藝係統，操作簡單易理解，可定製界麵與品牌logo；
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係統支持單/雙相機，單相機識別物料，雙相機二次糾偏；
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重複定位精度高、超高速拾取物料，單次節拍可達0.39s；
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軟硬件集成度高：VPLC532E控製器集成DELTA並聯機械手控製、機器視覺、工控機、輸入輸出控製於一體，替代傳統的機器人電櫃箱、工控機、PLC等。
◆基於VPLC係列視覺運動控製一體機和RTFuse視覺係統也可應用於桌麵式DELTA的小範圍高速抓取或傳送帶DELTA的同步抓取與放置等應用。
01 機器視覺運動控製一體機在DELTA並聯機械手視覺上下料應用
正運動DELTA視覺上下料解決方案設計
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24DI：啟動/複位/停止按鈕、氣壓檢測、柔振盤信號等；
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12DO：下相機飛拍、供料器、破/吸真空、三色燈蜂鳴器等；
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EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控製DELTA並聯機械手；
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4路單端脈衝輸出：接步進/脈衝驅動器、編碼器軸；
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EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的麵陣相機，實現視覺定位、糾偏應用。
運動控製與機器視覺實現過程
（1）機器視覺
上相機首先對柔振盤進行視覺拍照定位，DELTA並聯機械手獲取視覺定位數據去柔振盤內進行取料擺盤或編帶上料。(對於精度要求較高的產品也可以增加下相機，柔振盤取料後在下相機進行飛拍二次糾偏)
視覺定位主要用到形狀匹配功能，通過預設的形狀、尺寸、Mark點等特征，實現目標物料的匹配定位。通過坐標係校準，將物料的世界坐標傳送給DELTA並聯機械手。
視覺參數設置
（2）運動控製
供料器將零散物料放入柔性振動盤，控製器通過IO信號觸發振動盤進行振動散開，使物料在盤內均勻分布。每次振動後，DELTA並聯機械手根據視覺係統提供的定位數據，沿預設路徑移動，依次拾取物料並放置到指定位置（用戶可快速示教拾取、放置、拍攝等運動軌跡）。若當前無可抓取的物料，係統會繼續控製振動盤振動，直至出現可抓取的物料，並依次循環抓取至料盤擺滿。
動作軌跡設置
運動模式類型
DELTA視覺上下料係統工藝流程
方案核心優勢
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技術門檻低：拖拽式中文組態視覺，應用工程師經過簡單培訓可輕鬆上手；
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項目開發周期快：成熟的視覺機械手柔振工藝係統，減少用戶開發時間成本；
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軟硬件集成性強：集成EtherCAT總線、脈衝混合控製，機器視覺、運動控製、集軟硬於一體易於設備調試與排除問題；
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降低企業用人成本：一人即可調試設備的運動控製、視覺、IO邏輯控製等，解決工程人員流失、用人成本高等問題；
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柔性化生產：係xi統tong可ke保bao存cun多duo個ge物wu料liao的de視shi覺jiao和he運yun控kong配pei置zhi程cheng序xu，一yi鍵jian完wan成cheng工gong藝yi包bao切qie換huan。可ke靈ling活huo處chu理li不bu同tong尺chi寸cun和he形xing狀zhuang的de工gong件jian，無wu需xu頻pin繁fan更geng換huan硬ying件jian，降jiang低di產chan線xian停ting機ji時shi間jian。
DELTA柔振上下料係統主界麵
解決方案硬件配置
02 VPLC532E機器視覺運動控製一體機
VPLC532E機器視覺運動控製一體機是一款基於Linux係統的EtherCAT總(zong)線(xian)視(shi)覺(jiao)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)器(qi)，可(ke)脫(tuo)機(ji)運(yun)行(xing)，內(nei)置(zhi)了(le)豐(feng)富(fu)的(de)視(shi)覺(jiao)和(he)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)功(gong)能(neng)，大(da)幅(fu)簡(jian)化(hua)視(shi)覺(jiao)與(yu)運(yun)控(kong)項(xiang)目(mu)的(de)配(pei)置(zhi)流(liu)程(cheng)，核(he)內(nei)數(shu)據(ju)交(jiao)互(hu)快(kuai)，可(ke)顯(xian)著(zhu)降(jiang)低(di)時(shi)間(jian)和(he)成(cheng)本(ben)投(tou)入(ru)。
VPLC532E機器視覺運動控製一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控製單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控製閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控製解決方案。
VPLC532E機器視覺運動控製一體機，本身最多支持32軸，支持24+6數字輸入，12+6數字輸出，4路高速鎖存輸入，4路高速PWM和PSO硬件輸出，自帶6路高速脈衝軸+編碼器反饋，速度可達10M。
03 RTFuse視覺柔振上下料係統
正運動針對市場需求，特此基於VPLC係列的視覺運動控製一體機開發了RTFuse視覺柔振上下料解決方案，通過點位示教與RTFuse快組態的結合，實現一站式、快速開發上下料設備，有效縮短項目周期，操作員通過簡單調整視覺、運動控製功能模塊參數，即可在最短時間內完成物料轉換，實現高速高精的機械手柔性上下料。
▌相機支持
支持市麵上大部分主流相機，支持4個相機並行采集、視覺飛拍。
▌快速配置
機械手、軸組、振動盤、相機和矩陣料盤、工具參數。
▌示教功能
提供取料、飛拍及放料路徑等多個點位的一鍵示教功能。
▌坐標校準
支持相機標定，包括修改XY坐標方向和世界坐標位置補正。
▌走位標定
通過示教好的運動點位，一鍵即可完成自動標定。
▌係統切換
可切換至RTfuse快組態係統，實現視覺檢測流程。
▌可視化界麵
界麵友好，便於用戶數據監控，實時顯示使能狀態、回原狀態、定位數量和擺放計數等。
▌支持機械手類型
4軸模組、SCARA機械手、DELTA並聯機械手、直角坐標機械手、6關節等
更多應用可點擊→機器視覺運動控製一體機在SCARA機械手柔性上下料的應用查看。
更多應用可點擊→機器視覺運動控製一體機在光伏彙流焊機器人係統的解決方案查看。
更多應用可點擊→VPLC7機器視覺運動控製一體機在三軸SCARA機械手螺絲鎖付的應用查看。
正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中(zhong)興(xing)等(deng)公(gong)司(si)的(de)優(you)秀(xiu)人(ren)才(cai)，在(zai)堅(jian)持(chi)自(zi)主(zhu)創(chuang)新(xin)的(de)同(tong)時(shi)，積(ji)極(ji)聯(lian)合(he)各(ge)大(da)高(gao)校(xiao)協(xie)同(tong)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)基(ji)礎(chu)技(ji)術(shu)的(de)研(yan)究(jiu)，是(shi)國(guo)內(nei)工(gong)控(kong)領(ling)域(yu)發(fa)展(zhan)最(zui)快(kuai)的(de)企(qi)業(ye)之(zhi)一(yi)，也(ye)是(shi)國(guo)內(nei)少(shao)有(you)、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等。
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