應用背景
隨著市場對篩選需求的增長，“圓盤篩選機”這一個詞更多地出現在了工控行業、電子行業等領域。目前市麵上大多數的圓盤篩選機是一個工站的應用，即一個大圓盤完成一工位的篩選工作。
對於相機少、分類少的應用，空間的應用顯得不夠合理，是否可以將機台空間更合理地利用？另外流水線式的相機少的機構能否一控多呢？
正運動技術解決方案:
正運動針對現有市場需求，為此推廣部署致力於機台空間的合理利用，將XPCIE1028控製卡對篩選應用進行了升級延伸，實現一卡雙工位的控製（即雙盤篩選），兩個工位之間完全獨立，測試的篩選工作效率達到1.2W+。
01 XPCIE1028控製卡介紹
XPCIE1028是正運動技術新推出的一款采用新型XPCIE總線接口的高速視覺篩選專用的運動控製卡，可控製多個步進電機或數字式伺服電機。
XPCIE1028運動控製卡適合於多軸點位運動、插補運動、軌跡規劃、手輪控製、編碼器位置檢測、I/O控製、位置鎖存等功能的應用。
XPCIE1028運動控製卡自帶8路高速輸入和多達16路高速硬件位置比較輸出，能夠輕鬆實現視覺飛拍和高速、精準觸發控製等視覺篩選機所需的多種實時性運動控製，以及高穩定性。
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02 C++語言MFC進行篩選項目的開發
1、新建MFC項目，在工具欄菜單“文件”→“新建”→“項目”，啟動創建項目向導。
2、點擊下一步，修改項目名稱及項目保存路徑。
3、點擊創建，選擇類型為“基於對話框”，繼續點擊“下一步”，直至完成，項目創建成功。
4、根據廠商提供的庫文件，將對應位數的zauxdll2.h、zauxdll.lib、zauxdll.dll、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h、zmc_xp.h、zmc_xp.lib以及zmc_xp.dll添加到項目文件夾內，並在項目中包含。
5、在項目添加篩選運動庫及相關頭文件。
6、在彈出來的窗口中依次添加篩選運動庫和相關頭文件。
7、在中添加頭文件引用#include“zmotion.h”、#include “zauxdll2.h”和#include“zmc_xp.h”。
8、上述步驟完成且正確輸入頭文件的相關指令接口，編譯通過，就可以進行篩選程序的開發應用。
03 篩選排料流程以及相關函數介紹
1、操作說明
通過上位機編寫篩選程序時，首先用ZAux_FastOpen指令連接控製卡，再用PC_INT_CARD指令加載篩選程序，然後配置軸、相機、pailiaodengcanshu，canshushezhiwanchenghou，xuanzexiangjijieguoxiafamoshihetongxinmoshi，ranhoukaishishaixuanchengxudeyunxing，dangjinliaochuanganqiganyingdaojinliaohou，monixiangjichulidejieguo，jiangxiangjichulidejieguoxiafageikongzhika，dangyundongdaoduiyingdepailiaokoudeweizhihou，jianghuichufaduiyingdeOUT口進行排料。
2、指令說明
04 上位機調用指令方式下實現主盤排料例程
在上位機調用指令的方式下進行觸發排料，能夠實現在相機較多的情況下，實現快速的觸發排料的IO動作，但有個注意的地方，如果排料指令（PC_MODBUS_SET）下發的速度較晚，料已經過了設定的排料位置，就會跳過本次排料，導致後麵的料不能正常的觸發對應的IO口進行排料。
1、連接控製卡及加載篩選程序
iret= ZAux_FastOpen(5, "LOCAL1", 1000, &c_value::g_handle);
MessageBox("控製卡連接成功！");
int ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle); //初始化篩選功能
while (ret != 0)
{
ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle); //初始化篩選功能
}
2、設置相機、排料等參數及運行程序
int ret = 0;
// 定義一個數組，來存放軸的參數設置(依次為軸類型->脈衝當量->旋轉行程（360°）->速度->加速度->減速度->方向->編碼器方向（0為正方向，1為負方向）)
float axis_param[10]{1,1000,360,50,1000,1000,0,0};
//設置主盤的軸參數
ret=PC_SAVE_PARAM(c_value::g_handle, axis_param,0);
//設置主盤的兩路相機
ret = PC_SET_CAM_NUM(c_value::g_handle,2,0);
//設置主盤的3路排料
ret = PC_SET_OP_NUM(c_value::g_handle,3,0);
//設置主盤的2路相機觸發的參數
ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 0, 100.2, 3, 1500, -1,0);
ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 1, 150.5, 4, 1500, -1,0);
//設置主盤的3路排料觸發的參數
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle,0,255.5,6,1500,1,0,0);
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 1, 305.5, 7, 1500, 1, 0,0);
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 2, 345.5, 8, 1500, 1, 0,0);
//設置主盤的網口的通訊參數為0號寄存器，起始值為0（0代表第一個排料口（NG），1代表第二個排料口(OK)，2代表第三個排料口(RETEST)）
ret = PC_TCP_MODE(c_value::g_handle,0,0,0);
//設置主盤的視覺處理結果通訊方式為modbus_tcp
ret = PC_SET_MODE(c_value::g_handle, 2,0);
//運行篩選主盤程序
ret=PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle，0);
while (ret != 0)
{
ret = PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle,0);
}
MessageBox("開始運行！");
Check1_Shake.SetCheck(TRUE);
c_value::G_run_test = 1;
//開啟排料線程進行排料下發指令
CWinThread* blowTest = AfxBeginThread(blow_test,this);
3、排料線程
//排料線程
UINT CMFCApplication1Dlg::blow_test(LPVOID p)
{
int cam_num = 0;
//中間值，存放上一次的相機觸發計數來與本次的作比較
int cam_tempnum = 0;
while (c_value::G_run_test != 0)
{
//讀取指定編號的相機執行次數
PC_READ_CURCAM_RUN(c_value::g_handle, 1, cam_num);
if (cam_num > cam_tempnum)
{
//模擬相機處理的結果為ok，指定ok料倉進行排料
PC_MODBUS_SET(c_value::g_handle,1,0);
cam_tempnum++;
}
}
return 0;
}
如果需要使用副盤，在調用上位機接口中的最後麵參數（即：vice）寫“1”，就可設置副盤的相關參數、開啟停止副盤篩選的程序；副盤的排料與示例的主盤排料步驟一樣。
05 篩選調試工具的使用
一、方法1
在上位機調用PC_INT_CARD指令將篩選程序加載進控製卡後，在廠商提供的MotionRT7的驅動文件中，雙擊打開名稱為“xplcterm”的文件，最後雙擊打開“xplcterm.exe”的可執行程序即可。
二、方法2
1.上位機調用PC_INT_CARD指令將篩選程序加載進控製卡後，打開RTSys軟件上，連接控製卡。
2.在“工具”裏，點擊“插件”的“XPlc Screen”。
主盤的篩選參數設置與查看界麵如下圖所示。
3.篩選調試軟件開啟副盤的界麵：點擊“開啟副盤”，再點擊“副盤設置”的按鈕就可以打開副盤的調試界麵。
副盤的篩選參數設置與查看界麵如下圖所示。
4.示例程序運行時，主盤一段時間的進料、相機執行、排料執行等次數。
本次，正運動技術PCIe實時運動控製卡的雙盤視覺篩選機上位機開發應用，就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中zhong興xing等deng公gong司si的de優you秀xiu人ren才cai，在zai堅jian持chi自zi主zhu創chuang新xin的de同tong時shi，積ji極ji聯lian合he各ge大da高gao校xiao協xie同tong運yun動dong控kong製zhi基ji礎chu技ji術shu的de研yan究jiu，是shi國guo內nei工gong控kong領ling域yu發fa展zhan最zui快kuai的de企qi業ye之zhi一yi，也ye是shi國guo內nei少shao有you、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等等。
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