一、市場應用背景
huiliuhanshiguangfutaiyangnengdianchibanzhongduanjiagonggongyi，qiqiandaogongxuweichuanhan，zaicihuanjieliuchengzhong，xuyaozaiduogetaiyangnengdianchipianbiaomianyipingxingfangshichuanhanduotiaohandai，xingchengdianchichuan。chuanhanhaodeduozudianchichuanbeiyouxupailieshusongdaohuiliuhanjiegongzuotai，tongguojiqishijiaoduidianchichuanjinxingzhengbandingweijiupiancaozuo，baozhenghanjiedezhunquexing。
隨後，通過焊接帶（彙流帶）將jiang這zhe些xie電dian池chi串chuan相xiang互hu連lian接jie，在zai這zhe步bu驟zhou中zhong，焊han槍qiang分fen別bie在zai電dian池chi串chuan兩liang側ce延yan伸shen末mo端duan的de方fang向xiang進jin行xing焊han接jie，實shi現xian電dian池chi串chuan之zhi間jian的de電dian流liu彙hui集ji，形xing成cheng完wan整zheng的de太tai陽yang能neng電dian池chi組zu件jian。
最後，這些組件將被轉移到下一工序進行層壓、邊框安裝、接線盒安裝等封裝處理，最終形成耐用、安全、便於安裝使用的完整太陽能電池板。
1、人工彙流焊存在的問題：
傳統的人工彙流焊方案常麵臨生產效率低下、良率不穩定、焊接質量波動大及靈活性受限等問題，最終不僅影響產品性能和可靠性，還增加生產成本，製約生產規模的擴展。
2、正運動技術解決方案:
正運動針對這一市場需求，特此開發了基於VPLC711視覺運動控製一體機結合SCARA機械手+機器視覺的電池片彙流焊解決方案。
可解決不同角度來料、規格等光伏太陽能電池板的串焊需求，實現生產效率和精度等大幅提升，同時將廢品率降至僅12%，並顯著加快數據處理速度，提高了生產線的柔性和自動化水平。
此外，我們的解決方案通過降低廢品率有效減少能源消耗，助力實現環保和可持續發展目標。借助我們高度集成的硬件和易用的RTFuse機器人係統平台，讓客戶享受到快速的投資回報，真正實現高效、環保的智能製造。
二、基於VPLC711的機器人係統在光伏彙流焊的應用
基於VPLC711的機器人係統在光伏彙流焊加工示意圖
1、傳統彙流焊解決方案痛點
傳統的解決方案包含機械手驅控、PLC、視覺工控機、顯示器、觸摸屏等組件，硬件成本高，開發周期長，功能整合度低，軟硬集成度不高，數據交互速率不達期等問題。
2、正運動彙流焊解決方案設計
●20DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號、編碼器等；
●20DO：接真空吸盤，高速輸出口接工業相機的硬觸發輸入；
●EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控製SCRAR機械手、拉焊帶軸、焊接軸和其它軸運動；
●4路單端脈衝輸出：接步進/脈衝驅動器，控製焊帶卷軸和傳送帶；
●RS232通訊接口：接光源控製器；
●EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的麵陣相機，實現視覺定位、糾偏應用。
3、VPLC711機器視覺運動控製一體機
VPLC711是一款基於x86平台和Windows操作係統的高性能機器視覺EtherCAT運動控製器，可脫機運行，支持豐富的視覺和運動控製功能，大幅簡化視覺與運動控製項目的配置流程。
同時內置了運動控製實時內核MotionRT7，形成一種開放式IPC形態實時軟控製器/軟PLC，為用戶提供靈活集成的運動控製+視覺一體化解決方案。
VPLC係列機器視覺運動控製一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控製單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控製閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控製解決方案。
●可選6-64軸運動控製（脈衝+EtherCAT總線）；
●內置實時內核MotionRT7，支持第三方視覺軟件；
●板載20路通用輸入(其中10路為高速輸入)，20路高速輸出；
●多核並行運算，能夠高效處理運動控製，機器視覺等自動化設備核心任務；
●開放式IPC形態實時軟控製器/軟PLC，可靈活集成運動控製+視覺一體化解決方案。
4、解決方案硬件配置
5、運動控製與機器視覺實現過程
（1）機器視覺
在zai光guang伏fu彙hui流liu焊han的de自zi動dong化hua焊han接jie過guo程cheng中zhong，機ji器qi視shi覺jiao係xi統tong首shou先xian通tong過guo模mo板ban匹pi配pei進jin行xing粗cu定ding位wei，然ran後hou利li用yong雙shuang直zhi線xian測ce量liang確que定ding電dian池chi片pian的de角jiao點dian位wei置zhi，並bing計ji算suan中zhong點dian實shi現xian精jing準zhun定ding位wei，精jing度du可ke達da到dao客ke戶hu需xu求qiu。
SCARAjixieshougenjujiqishijiaoxitongtigongdepianyiliangjinxingjiupian，bianyudianchichuandaodajiagongquyu，zhuanyongdechanghantoufenbiezaidianchichuanliangceyanshenmoduandeyushehandianjingzhunxiaya，wanchenggaosuqiegaojingdudehanjiezuoye。
頂部相機基板視覺定位
（2）運動控製
通過預設規劃的SCARA機械手路徑，進行點到點運動控製。在整個過程中，控製係統調整機械手臂關節速度，確保其沿預定軌跡準時到達目標位置。
一旦到達上料點，機械手取料後移至視覺檢測位置，係統隨即進行坐標偏移計算，使得SCARAjixieshounenggoushishidongtaitiaozhengdianchichuanweizhi，wanchengyicedehuiliuhanjie。hanjiewanchenghou，jixieshoujiangchanpinsuihouzhuanyidaozhongzhuanpingtaifanzhuan，ranhouzaicijinxingzuobiaopianyijisuanyiwanchenglingyicedehanjie。zuihou，jiangwanzhengdetaiyangnengdianchizujianyizhixialiaoqu。
6、方案應用優勢
●集成一體化控製係統：一台控製器集成了機器視覺、運動控製、IO控製和機械手控製，顯著節省了設備成本，縮短了開發周期，並使安裝布線更加簡潔。
●內置運動控製實時內核MotionRT7：數據核內交互，指令調用速度可達微秒級，可大幅提升加工效率。
●廣泛支持多種機械手類型：支持30+種機械手算法模型，包括SCARA、Delta、6關節、碼垛等，使機器手控製更加開放和靈活。
●視覺飛拍功能：通過硬件位置比較輸出PSO，可以實現視覺飛拍，提高視覺係統的瞬時觸發速度和精度。
●平滑的運動控製：采用S曲線加速度/SS曲線加加速度連續技術，確保運動控製過程更平滑。
●統一的API函數接口：可兼容各種PC上位機高級語言開發，簡化了工程師的係統集成和應用開發過程。
三、提供易用的可視化RTFuse機器人係統平台
RTFuse機器人係統是一款麵向機械手市場推出的係統級軟件，支持市麵上主流的Scara、Delta、六關節、協助、直角坐標等多種機械手類型。
軟件整合了可視化的運動控製、IO邏輯控製、通訊交互、機器視覺等功能，用戶可在示教器上通過係統內豐富的工具進行純圖形化編程，無需編寫代碼即可輕鬆實現中文示教一站式編程開發。
RTFuse機器人係統平台產品優勢
拖拽式中文組態係統編程，經過簡單培訓，應用工程師可輕鬆上手。從上至下執行項目控製流程，機械手位置手動示教。
支持多線程控製，除機械手控製外，也可以控製其它附加軸、IO邏輯控製、通訊交互等，一個控製器即可完成。
集成EtherCAT總線、脈衝混合控製，機器視覺、運動控製，集軟硬於一體易於設備調試與排除問題。
一人即可調試設備的運動控製、視覺、IO邏輯控製等，解決工程人員流失、用人成本高等問題。
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