為了方便用戶了解ZMC432H
，本節課程主要給大家介紹一下全國產EtherCAT運動控製邊緣控製器ZMC432H的硬件接口與功能。

一
、功能簡介

全國產EtherCAT運動控製邊緣控製器ZMC432H是正運動的一款軟硬件全國產自主可控，運動控製接口兼容EtherCAT總線和脈衝型的獨立式運動控製器，最多支持32軸運動控製，同時支持正運動遠程顯示功能，能提供網絡組態顯示，可實時監控和調整參數配置。

ZMC432H具備豐富的硬件接口和控製功能模塊，能實現高效穩定的運動控製和實時數據采集

，以滿足工業控製協同工業互聯網的應用需求。

ZMC432H內置了Linux係統
，可以使用本地的LOCAL接口進行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。

二、硬件參數說明

控製器的基本參數說明如下表：

用戶可以使用RTSys（ZDevelop）軟件連接控製器，在RTSys（ZDevelop）軟件的在線命令欄發送“?*max”打印查看更多控製器規格參數，“?*set”查看打印指令參數值。“?*port”打印查看端口信息。

>>?*max

max_axis:32

max_motor:32

max_movebuff:4096

max_in:36,4096

max_out:24,4096

max_ain:2,520

max_aout:2,520

max_pwm:4

max_slot:1

max_slotecat:1,128

max_comport:2

max_ethport:6

max_ethcustom:4

max_ethiport:1

max_flashnum:9999

max_flashsize:20480

max_nand:3274367KB

max_nandremain:2779199KB

max_hwout:4,32

max_pswitch:64

max_file:61

max_3file:2

max_task:22

max_timer:1024

max_loopnest:8

max_callstack:8

max_local of one sub:20

max_vr:8000

max_table:320000

max_modbusbit:8000

max_modbusreg:8000

max_var:4096

max_array:2048

max_arrayspace:1280000

max_sub:2048

max_edgescan:1024

max_lablelength:25

max_hmi:2,x:1920 y:1080

SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000

function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame Robot NcGcode

>>?*port

Port:0-COM.

Port:1-COM.

Port:2-ETH.

Port:3-ETH.

Port:4-ETH.

Port:5-ETH.

Port:6-ETH.

Port:7-ETH.

Port:8-LOCAL.

Port:9-LOCAL.

Port:10-ECUSTOM.

Port:11-ECUSTOM.

Port:12-ECUSTOM.

Port:13-ECUSTOM.

Port:14-LOCAL.

Port:20-ICONNECT.

三、控製器接口簡介

控製器的接口豐富
，下圖為ZMC4 32H的接口簡介 ：

接口說明如下表：

PC可通過串口和網口連接到控製器，下發指令給控製器處理。通過RS232、RS485和網口可與外部設備通訊。連接擴展的IO模塊可使用EtherCAT或CAN總線接口。

運動控製的參考架構如下圖：

ZMC432H硬件接口視頻介紹：

四、ZMC432H一站式解決方案

ZMC432H為wei智zhi能neng製zhi造zao的de工gong業ye互hu聯lian網wang用yong戶hu提ti供gong一yi站zhan式shi解jie決jue方fang案an

，實shi現xian生sheng產chan設she備bei之zhi間jian的de互hu聯lian互hu通tong，全quan麵mian共gong享xiang和he交jiao互hu內nei部bu數shu據ju，從cong而er優you化hua生sheng產chan流liu程cheng，更geng好hao地di應ying對dui市shi場chang需xu求qiu的de變bian化hua。

方案涵蓋通用的運動控製引擎和實時內核MotionRT
，用戶可通過PC端的IDE編程環境RTSys，在單個硬件平台上實現應用程序的可移植性和集中控製，從而降低成本
，提高係統可靠性和安全性。

（1）32軸EtherCAT總線控製，刷新周期1ms；

（2）6路10MHz高速差分脈衝輸出
，總線軸、脈衝軸可混合插補；

（3）控製器自帶I/0，模擬量輸入和輸出
；

（4）RS485/RS232可接儀表、傳感器等
；

（5）EtherNET網口對接MES、雲平台；

（6）可配置Linux係統，實現工藝開發的差異化;

（7）硬件核心器件全國產，運動控製核心runtime軟件MotionRT正運動技術自主自研，PC端IDE RTSys正運動技術自主自研持續改進。

RTSys是正運動技術推出的一款集成機器視覺+運動控製功能的開發軟件，全國產自主工業軟件IDE開發環境。

支持RTBasic 、 RTPLC梯形圖、 RTHMI組態和機器視覺RTVision等二次開發
，並可混合編程，實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，快速幫助客戶與用戶實現智能裝備的視覺定位、測量、識別
、檢測和複雜的運動控製等係統的開發。

下圖為 ZMC432H一站式解決方案示例圖：

五、應用場景

全國產EtherCAT運動控製邊緣控製器-ZMC432H適用於機器人、電子半導體設備、點膠設備、非標設備
、印刷包裝設備、鋰電新能源設備、醫療設備、流水線等場合應用。

本次，正運動技術全國產EtherCAT運動控製邊緣控製器（一）：ZMC432H硬件接口， 就分享到這裏 。

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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中zhong興xing等deng公gong司si的de優you秀xiu人ren才cai，在zai堅jian持chi自zi主zhu創chuang新xin的de同tong時shi，積ji極ji聯lian合he各ge大da高gao校xiao協xie同tong運yun動dong控kong製zhi基ji礎chu技ji術shu的de研yan究jiu，是shi國guo內nei工gong控kong領ling域yu發fa展zhan最zui快kuai的de企qi業ye之zhi一yi
，也ye是shi國guo內nei少shao有you
、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等等。