XPLC006E功能簡介

XPLC006E是正運動運動控製器推出的一款多軸經濟型EtherCAT總線運動控製器，XPLC係列運動控製器可應用於各種需要脫機或聯機運行的場合。

XPLC006E自帶6個電機軸，最多12軸運動控製（含虛擬軸數），支持12軸直線插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等功能。

XPLC006E支持多任務同時運行，同時可以在PC上直接仿真運行
，編程方式多種可選
，支持ZDevelop軟件的Basic/PLC梯形圖/HMI組態和常用上位機軟件編程。

XPLC006E隻支持EtherCAT總線軸
，不支持脈衝軸和編碼器軸。采用EtherCAT總線與驅動器通訊，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic
、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net

、iMAC、Python
、 ROS等接口。

→此款產品有XPLC004E
、XPLC006E
、XPLC008E三個不同軸數的型號可選。

XPLC864E2功能簡介

XPLC864E2在XPLC006E的功能基礎上做了升級（即上節介紹的XPLC006E的功能都支持）
，部分資源空間優於XPLC006E，使用方法基本一致
，不同之處在於XPLC864E2，硬件支持32點輸入
、32點輸出、2個ADC、2個DAC
，支持脈衝軸和總線軸混合使用，總實軸軸數為8，除了帶EtherCAT接口之外，輸出口硬件上可配置為8個軸的脈衝方向信號輸出，另帶兩路編碼器輸入，可由輸入口配置。

XPLC864E2支持PLC、Basic
、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#
、C++、LabVIEW、VB
、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python
、 ROS等接口。

一、硬件參數說明
 

  1. 基本參數

→注意XPLC係列控製器需要雙電源供電，即除了主電源之外，還需要一個IO電源給IO端子供電，否則IO無法操作，板載IO指示燈查看IO是否通電成功。

2. 控製器狀態查看

連接好控製器或仿真器後，通過“控製器”→“控製器狀態”查看當前連接的控製器狀態。

“控製器狀態”能顯示出控製器狀態信息


，包括控製器基本信息
、ZCan節點狀態、槽位節點狀態、通訊配置。節點狀態能顯示連接的設備的軸數

、起始IO編號等信息。

XPLC006E控製器狀態示例圖

XPLC864E2控製器狀態示例圖

基本信息包含最大虛軸數、最大電機軸數、任務數
、文件數量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲器大小、控製器的型號、軟件版本號與時間、IP地址、硬件版本號，控製器硬件ID以及各軸上可配置的的類型及映射等。

A.控製器狀態基本信息

• VirtualAxises：支持最大虛擬軸數
• RealAxises：支持最大電機軸數
• Taskes：最大任務數
• Files/3Files：最大文件/三次文件數
• Modbus0x Bits：Modbus位寄存器用戶可用空間大小
• Modbus4x Regs：Modbus字寄存器用戶可用空間大小
• VR Regs：VR寄存器用戶可用空間大小
• TABLE Regs：TABLE數組用戶可用空間大小
• RomSize：Rom容量
• FlashSize：Flash容量
• SoftType：軟件型號
• SoftVersion：係統軟件版本+固件版本
• IpAddress：控製器IP地址
• HardVersion：硬件版本
• ControllerID：控製器唯一ID
• Axis features list：軸類型列表

B.ZCan節點信息

連接擴展模塊之後，可在此窗口查看CAN總線上的所有節點信息。（CAN總線使用可查看小組手往期文章

，有詳細說明）

C.槽位0節點信息

使用EtherCAT總線連接其他設備之後
，例如驅動器或擴展模塊，可在此窗口查看EtherCAT總線上的所有節點信息。（EtherCAT總線使用可查看小組手往期文章，有詳細說明）

D.控製器通訊配置

查看CAN信息與RS232/RS485/RS422信息。

E.通訊設置顯示內容如下

此時CAN通訊的設置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

結合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時控製器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps
，CAN使能狀態。

如需修改CAN通訊的設置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關參數即可。

Port0為RS232
，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。

Port1為RS485，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。

更詳細的解釋請查看SETCOM指令相關的參數說明。

3. 硬件參數查詢

控製器狀態窗口能直接看到常用參數
，在線命令輸入?*max能查看全部硬件參數
，以下以XPLC006E為例，其他型號查詢方法與其一致。

• max_axis:12    所有軸的最大軸數
• max_motor:6   可控的最大電機軸數
• max_movebuff: 1024 每個軸或者軸組的最大運動緩衝
• max_in:16,528 控製器自帶IN輸入個數，最多支持IN輸入個數
• max_out:16,528控製器自帶OUT輸出個數，最多支持OUT輸出個數
• max_ain:0,128 控製器自帶模擬量輸入個數，最多支持模擬量輸入個數
• max_aout:2,64 控製器自帶模擬量輸出個數，最多支持模擬量輸出個數
• max_pwm:0           PWM輸出個數
• max_slot:1          總線個數
• max_comport:2       串口個數
• max_ethport:3       與PC、API函數的網口通訊連接
• max_ethcustom:2    自定義網口通訊的連接
• max_ethiport:1      正運動控製器互聯互通的網口通訊連接
• max_flashnum:128   FLASH塊數
• max_flashsize:16384   每個FLASH空間大小
• max_pswitch:32       軟件位置比較輸出的最多個數
• max_file:31         係統最多支持的文件數
• max_3file:0         係統最多支持的三次文件數
• max_task:10         任務數
• max_timer:256       定時器個數
• max_loopnest:8      內部循環或者選擇的次數
• max_callstack:8     子程序調用的堆棧層數
• max_local of one sub:16    SUB的局部變量數
• max_vr:1024         VR寄存器空間個數
• max_table:160000    TABLE數組空間個數
• max_modbusbit:8000   MODBUS_BIT位寄存器空間大小
• max_modbusreg:8000   MODBUS_REG字寄存器空間大小
• max_var:4096        最多支持變量個數(含全局變量與文件變量)
• max_array:1024      最多支持數組個數(含全局數組與文件數組)
• max_arrayspace:320000    所有數組總共的空間大小
• max_sub:1500        最多支持SUB子程序的個數
• max_edgescan:1024    最多可支持的上升沿/下降沿掃描個數
• max_lablelength:17   數組與變量等自定義字符的最大長度
• max_hmi:2,x:1024 y:800    支持2個遠端HMI,最大尺寸為1024*800
• SERVO_PERIOD:1000 min:1000 max:4000      控製器周期
• function support:Cam MultiMove    支持的運動控製功能

二

、編程方式

XPLC係列運動控製器需要用戶二次開發，開發環境可分為兩類，一是使用正運動自主研發的ZDevelop編程軟件開發，二是使用常用的上位機軟件開發。

1. ZDevelop編程軟件

XPLC係列運動控製器支持使用ZDevelop編程軟件的三種編程語言，Basic/PLC梯形圖/HMI組態，三種語言之間可以混合編程，互相調用，三種語言的編程手冊在ZDevelop菜單欄的“幫助”快速打開文檔。

使用ZDevelop編程軟件的優勢是程序可以下載到控製器脫機運行
，節省上位機成本，同時ZDevelop提供仿真、調試、參數監控等功能，輔助客戶開發，加快項目進度。

2. 上位機軟件

控製器支持Windows，Linux
，Mac，Android，WinCE各種操作係統下的開發
，提供VC，C#，VB.net，LabVIEW等各種環境的dll庫。上位機軟件編程參考《ZMotion PC函數庫編程手冊》。

使用PC上位機軟件開發的程序無法下載到控製器，通過dll動態庫連接到控製器。

使用PC上位機編程方式時，同時可以將控製器連上ZDevelop進行監控調試等操作。

三
、硬件接線

XPLC006E的係統架構如下：

→隻支持EtherCAT總線軸控製
，脈衝軸控製建議選擇其他型號。

四
、控製器使用流程

第一步：硬件接線

參考控製器係統架構圖
，接入主電源（控製器采用24V直流電源供電）
、驅動設備、IO設備、觸摸屏
、擴展模塊等。

第二步：係統配置

設置伺服驅動器的參數
，配置PC與控製器連接所需的串口或網口參數等。

第三步：連接控製器

采用串口或網口連接PC與控製器，建立通訊連接。

第四步：編程開發

選擇一種開發方式，ZDevelop編程軟件或上位機開發
，參考對應的編程手冊和例程，編輯程序。

第五步：程序調試

將程序下載到控製器調試程序功能


，可連接ZDevelop觀察調試情況。沒有控製器的場合連接到仿真器調試。

第六步：運行程序

運行程序觀察效果，使用ZDevelop編程軟件可下載到控製器，使用其他上位機軟件開發的程序通過動態庫連接到控製器使用，控製器收到命令後執行運動控製。
 

五、應用場景

XPLC係列運動控製器廣泛應用與於電子半導體設備（檢測類設備、組裝類設備、鎖附類設備、焊錫機）、點膠設備、非標設備、印刷包裝設備、紡織服裝設備、醫療設備、流水線等應用場合。

本次
，正運動技術經濟型EtherCAT運動控製器(一)：功能簡介與應用場景，就分享到這裏。

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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發
，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中zhong興xing等deng公gong司si的de優you秀xiu人ren才cai，在zai堅jian持chi自zi主zhu創chuang新xin的de同tong時shi，積ji極ji聯lian合he各ge大da高gao校xiao協xie同tong運yun動dong控kong製zhi基ji礎chu技ji術shu的de研yan究jiu
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