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上周，我們分享了《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平台使用(上)》。今天，正運動技術的小夥伴們，繼續給大家分享一下，《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平台使用(下)》。
在上部分內容中，我們探討了正運動技術的XPLC516E控製器為何要嵌入Linux 係統?它的優勢有哪些?係統的介紹了開放式Linux 平台控製器XPLC516E及其Linux下的Qt開發。這部分內容，我們主要介紹XPLC516E 運動控製開發演示。
正運動技術的XPLC516E運動控製器，Qt程序可采用本地接口鏈接控製器的方式，直接內存交互，速度在20us左右，比PCI/PCIE數據交互快一個數量級。
一、硬件連接
將鼠標、鍵盤、顯示器、EtherCAT的總線伺服、工業相機與XPLC516E控製器進行連接。
二、推薦使用本地接口
PC上開發好的Qt項目是可以通過網口方式與控製器進行鏈接的，可以在PC上直接運行Qt程序，也可以下載到控製器中運行Qt程序。
同時，正運動技術的XPLC516E運動控製器是支持Qt程序采用本地接口鏈接控製器的，直接進行內存交互，速度比PCI/PCIE快，所以推薦使用本地接口與控製器進行連接。
本地接口與控製器進行連接，需要將開發好的Qt項目下載到控製器中運行。
三、PC上開發好的Qt項目下載到控製器中運行
1、Qt項目下載方式
可以通過U盤將Qt項目下載到控製器中，也可以通過控製器上麵的網口與PC進行連接再通過WinSCP軟件進行下載。
當插入U盤時，控製器linux係統的桌麵位置會顯示U盤圖標，雙擊U盤圖標進行文件管理，將Qt項目下載。
WinSCP軟件下載時，連接控製器方法如下：
也可以通過控製器上下載好的Qt軟件直接進行項目的開發，這樣開發好的項目就不用下載了，具體開發流程可以參考PC的Linux_Qt開發流程。
2、對動態庫進行替換
先在光盤資料裏麵下載ARM平台的動態庫(zmotion.so)到控製器中,並將動態庫重命名為libzmotion.so，然後對PC上開發的Qt項目裏麵的動態庫進行替換。
3、編譯運行
最後通過控製器上麵，下載好的Qt軟件，對項目進行編譯，就可以運行了。
四、XPLC516E開放式Linux平台
XPLC516E控製器是帶Linux操作係統的，支持Qt機開發人機交互界麵。
Qt程序可以用LOCAL接口和控製進行鏈接，采用直接內存交互，速度快。此外還提供PC函數庫(zmotion.so)，參考ZMotion PC函數庫編程手冊進行運動控製編程，可實現直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等。
(走手機殼示意圖)
同時支持第三方視覺，控製器裏麵有相機驅動，可以根據相機驅動的sdk直接調用相機采集相關的API，也支持第三方視覺軟件直接調用。
(支持第三方視覺)
《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平台使用(下)》就講到這裏。更多精彩教學內容，請關注正運動小助手的微信公眾號。
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正運動技術是一家專注於運動控製技術研發與應用的國家級高新技術企業，主要從事運動控製器、運動控製卡、IO擴展模塊、運動顯控一體機等係列產品的研發、生產、銷售和服務。公司彙集了來自華為、zhongxingdenggongsideyouxiurencai，zaijianchizizhuchuangxindetongshi，jijilianhegedagaoxiaozhiliyuyundongkongzhijishuyanjiuyuyingyong，shiguoneigongkonglingyufazhanzuikuaideqiyezhiyi，yeshiguoneiwanzhengzhangwoyundongkongzhihexinjishuheshishigongkongruanjianpingtaijishudeqiye。
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