|
今天，正運動技術的小夥伴們，通過視頻及圖文結合的形式，給大家分享一下，正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平台使用（上）——開放式Linux平台控製器XPLC516E及其Linux下的Qt開發。內容幹貨滿滿，請自帶板凳，準備聽講吧。
正運動技術的XPLC516E控製器為何要嵌入Linux 係統？它的優勢有哪些？
談到正運動控製器帶Linux係統的優勢，Linux係統本身的優勢是一定要先普及一下。
（1）Linux係統成為目前最受關注的係統之一，主要是因為它是一款完全免費開源、基於POSIX和Unix的多用戶、多任務、支持多線程和多CPU的操作係統。
（2）Linux係列繼承了Unix的de特te性xing，具ju有you非fei常chang強qiang大da的de網wang絡luo功gong能neng，工gong具ju鏈lian完wan整zheng，簡jian單dan操cao作zuo就jiu可ke以yi配pei置zhi出chu合he適shi的de開kai發fa環huan境jing，可ke以yi簡jian化hua開kai發fa過guo程cheng，使shi係xi統tong具ju有you較jiao強qiang的de移yi植zhi性xing。
正運動技術的XPLC516E正是一款搭載開放式Linux係統的控製器，支持用戶自由添加Linux平台下的應用軟件。方便安裝Qt軟件等，支持Qt開發人機交互用戶界麵，支持優盤直接通過係統來上傳下載文件（ 裸機上U盤的讀寫普遍要通過寫代碼實現，嵌入係統後，就跟使用電腦插U盤一樣）。
正運動技術把Linux係統的優勢和XPLC516E控製器本身運動控製的優勢（達16軸運動控製，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等；采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控製），很好的結合。
同時XPLC516E具備多個相機硬件接口，支持第三方視覺，廣泛應用於3C電子、激光加工、印刷包裝、自動化流水線、電子半導體、紡織服裝、機器人、特種機床設備、舞台娛樂、醫療器械等領域。
為了讓愛好學習的小夥伴們更高效的學習，正運動技術的小夥伴們不僅準備了詳細的圖文講解，還配了實用的教學視頻。
看視頻不過癮，不要緊！
請往下看圖文詳解！
一、硬件配置
● XPLC516E控製器1台
● 24V直流電源1個
● 網線1條
● 帶HDMI接口的顯示屏1個
● HDMI連接線1條
● 鼠標1個
● 鍵盤1個
二、開發軟件與平台
a.開發軟件
b.開發平台
控製器Linux桌麵
XPLC516E控製器支持Linux係統，其中提供了Qt軟件（5.5.1版本），支持嵌入式Qt開發。正運動技術支持功能強大齊全的Qt動(dong)態(tai)鏈(lian)接(jie)庫(ku)以(yi)及(ji)擁(yong)有(you)簡(jian)單(dan)易(yi)讀(du)的(de)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)庫(ku)函(han)數(shu)手(shou)冊(ce)說(shuo)明(ming)，代(dai)碼(ma)移(yi)植(zhi)性(xing)強(qiang)，非(fei)常(chang)方(fang)便(bian)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)開(kai)發(fa)上(shang)手(shou)，能(neng)極(ji)大(da)縮(suo)短(duan)開(kai)發(fa)人(ren)員(yuan)開(kai)發(fa)智(zhi)能(neng)裝(zhuang)備(bei)的(de)時(shi)間(jian)周(zhou)期(qi)。
三、如何接線?
控製器硬件接口
根據控製器硬件接口圖進行接線，連上鼠標鍵盤和HDMI接口的顯示器，可以安裝Qt軟件，進行項目開發。
四、如何使用Qt軟件進行項目開發？
支持Windows Qt開發和Linux Qt開發。
1、使用Qt軟件新建Qt項目。
2、將動態庫以及相關文件（libzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h），複製到新建好的Qt項目裏麵。
3、在Qt項目裏麵添加動態庫（libzmotion.so）。
a.右鍵項目，點擊添加庫。
b.選擇第二個外部庫，點擊next。
c.點擊瀏覽庫文件，選擇剛剛複製進去的動態庫，點擊next。
d.點擊finish即可完成動態庫添加。
注意事項：注意動態庫的名字必須是lib開頭才能識別。
4、在Qt項目裏麵添加頭文件（zmotion.h、zaux.h）。
a.首先右鍵Headers，點擊Add Existing Files...
b.找到剛剛複製放進項目的zmotion.h文件，雙擊zmotion.h，即可添加頭文件zmotion.h，到項目中。
c.重複上麵兩個步驟，將zaux.h文件也添加到項目中。
5、在Qt項目裏麵添加cpp源文件（zaux.cpp）。
a.首先右鍵Sources，點擊Add Existing Files...
b.找到剛剛複製放進項目的zaux.cpp文件，雙擊zaux.cpp文件，即可添加源文件zaux.cpp到項目中。
6、在widget.h中添加， #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”，和定義控製器的連接句柄。
7、使用按鈕的槽函數，用以太網連接控製器。
a.首先，在Qt的ui設計界麵中添加一個按鈕重命名為link，右擊link按鈕點擊Go to slot...跳轉到該按鈕的槽函數。
b.然後查閱ZMotion PC 編程手冊，了解用以太網連接控製器接口函數的用法。
c.接著根據PC編程手冊中ZAux_OpenEth函數的用法在槽函數中編寫代碼，進行功能實現。
8、控製器實現插補運動，代碼實現過程。
a.首先，在Qt的ui設計界麵中添加一個按鈕重命名為move，右擊move按鈕點擊Go to slot...跳轉到該按鈕的槽函數。
b.然後查閱ZMotion PC 編程手冊，了解多軸插補運動接口函數的用法。
c.接著，根據PC編程手冊中ZAux_Direct_Move函數的用法，在槽函數中編寫代碼，進行多軸插補的功能實現。
9、編譯Qt程序，測試功能實現效果。
a.先對Qt項目進行編譯。
b.點擊link按鈕，連接控製器，並用ZDevelop軟件同時連接控製器，用於監測控製器的軸參數。
注意：上位機用以太網連接控製器時，需要控製器和PC在同一網段下才能連接成功。
10、PC開發的Qt程序下載到控製器中運行。
PC上的Qt項目，可通過U盤或者WicSCP軟件，下載到控製器中。
《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平台使用（上）》——正運動技術XPLC516E控製器及其Linux Qt 開發就先講到這裏。
敬請期待《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平台使用（下）》——XPLC516E 運動控製開發展示及其運動+視覺拓展演示。下期內容，精彩不容錯過哦！
更多教學內容，請關注正運動小助手的微信公眾號。
本ben文wen由you正zheng運yun動dong小xiao助zhu手shou原yuan創chuang，歡huan迎ying大da家jia轉zhuan載zai，共gong同tong學xue習xi，一yi起qi提ti高gao中zhong國guo智zhi能neng製zhi造zao水shui平ping。文wen章zhang版ban權quan歸gui正zheng運yun動dong技ji術shu所suo有you，如ru有you轉zhuan載zai請qing注zhu明ming文wen章zhang來lai源yuan。
|
