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一、應用背景
在生產線上的供料單元進行輸送物料時，同時執行機構也需移動到指定的供料區域中，抓取物料移動到下一個加工區域當中， 以完成後續物料的加工、組裝等。
這個過程通常會使用傳感器來感應供料區域中 有you無wu存cun在zai物wu料liao。如ru果guo檢jian測ce到dao供gong料liao區qu域yu存cun在zai物wu料liao，那na麼me執zhi行xing機ji構gou就jiu會hui移yi動dong到dao感gan應ying的de取qu料liao位wei去qu取qu料liao，沒mei有you感gan應ying到dao就jiu會hui等deng待dai下xia一yi個ge位wei置zhi感gan應ying信xin號hao，如ru此ci循xun環huan動dong作zuo。
這種采用傳感器檢測物料有無的方案，在供料區域物料不滿或者無物料的情況下，每次逐個去取料位 感應，就會導致整體的生產效率和產能都會受到極大的影響，無法滿足市場的高產能需求。
所(suo)以(yi)我(wo)們(men)需(xu)對(dui)供(gong)料(liao)區(qu)域(yu)全(quan)局(ju)進(jin)行(xing)有(you)無(wu)檢(jian)測(ce)，檢(jian)測(ce)出(chu)固(gu)定(ding)區(qu)域(yu)內(nei)是(shi)否(fou)存(cun)在(zai)物(wu)料(liao)，再(zai)將(jiang)檢(jian)測(ce)結(jie)果(guo)輸(shu)送(song)給(gei)執(zhi)行(xing)機(ji)構(gou)，最(zui)後(hou)執(zhi)行(xing)機(ji)構(gou)根(gen)據(ju)檢(jian)測(ce)結(jie)果(guo)逐(zhu)個(ge)去(qu)抓(zhua)取(qu)區(qu)域(yu)內(nei)存(cun)在(zai)的(de)物(wu)料(liao)。
針對上述問題，正運動技術通過圖像處理技術對供料區域全局進行物料在線有無檢測，從而替代傳感器解決方案。
通過軸控配合視覺輔助檢測，可以很好地規避了機構不必要的走位和數據交互時間長等問題，整體提高了企業的生產效率和產能。
正運動技術的機器視覺運動控製一體機對供料單元在線進行物料有無檢測具有較好的應用性，同時也有著廣泛的市場應用場景。
之前課程，我們講述了在機器視覺方案中 端子裁切檢測的應用，本期課程我們將和大家一起分享如何去實現供料單元物料在線有無檢測的應用。
二、檢測原理
（一）檢測需求
1.duigudinggongliaoquyujinxingquanjuwuliaoyouwujiance，zhihoujiangshuchugongliaoquyudejiancejieguogeizhixingjigou，zuihouzhixingjigouzaiconggongliaodanyuanxiquwuliaobaifangdaojiagongweizhishang；
2.可自定義設置供料區域的物料數量；
3.主界麵顯示當前檢測結果。
（二）軟件算法
1.首先創建多個物料ROI區域，進行多個區域二值化處理；
2.再對區域內的圖像進行開閉運算，計算得出區域的麵積，接著根據界麵設置的區域麵積上下限範圍去判定固定供料區域是否存在物料；
3.最後在界麵顯示每個固定供料區域輸出的檢測結果。
（三）課前準備
1.電腦一台，安裝ZDevelop3.10.09版本軟件
2.VPLC516E一台
3.24V直流電源一個
4.網線若幹
5.電線若幹
三、軟件實現
1. 打開ZDevelop軟件：新建名稱為“供料單元物料在線有無檢測.zpj”項目→新建HMI文件,並開啟自動運行任務→新建“BlobDetect.bas”文件 （用於編寫界麵按下相關的檢測事件按鈕） →新建“Main.bas”文件 （用於編寫初始化HMI界麵和實現圖像移動、縮放函數） →新建“InitLocator.bas”文件 （用於初始化圖像變量和矩形ROI的參數） →新建“Draw.bas”文件 （用於更新繪製ROI數據） →新建“camera.bas”文件 （用於實現相機采集功能） →文件添加到項目。
2.設計HMI界麵。
3.關聯HMI界麵控件變量。
（1）檢測參數
低閾值：d_blobDetect_param(0)
高閾值：d_blobDetect_param(1)
開運算：d_blobDetect_param(2)
閉運算：d_blobDetect_param(3)
最小麵積：d_blobDetect_param(4)
最大麵積：d_blobDetect_param(5)
（2）ROI設置
總ROI數量：d_set_smallROI_num
不編輯ROI： d_is_edit_smallROI
幾號ROI區域：d_smallROI_serial_num
（3）檢測結果
OK數量：d_smallROI_OK_num
NG數量：d_smallROI_NG_num
耗時：d_blobdetect_time
序號：d_result_serial_num
斑點麵積： d_smallROIBlob_Area(d_result_serial_num)
結果： d_smallROIDetect_result(d_result_serial_num)
4. 本期課程代 碼主要實現的功能使用到的指令如下。
四、操作演示
（一）操作步驟
查看運行效果： 將項目下載到仿真器中→使用本地圖片→單次采集→根據需要檢測固定區域ROI的個數設定數量→點擊確定ROI數量→點擊編輯ROI，分別多次框選需要檢測的固定區域，每框選一個區域後再點擊確認ROI區域，接著點擊下一個進行下一次區域的框選，如此往 返設置多個固定區域ROI的檢測區域→設置檢測參數→點擊單次運行，查看檢測當前樣品檢測結果 →結束。
（二）效果演示
本次，正運動技術機器視覺運動控製一體機應用例程 | 供料單元物料在線有無檢測，就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、zhongxingdenggongsideyouxiurencai，zaijianchizizhuchuangxindetongshi，jijilianhegedagaoxiaoxietongyundongkongzhijichujishudeyanjiu，shiguoneigongkonglingyufazhanzuikuaideqiyezhiyi，yeshiguoneishaoyou、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位等等。
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