如今的社會，各種智能化產品聚集在市場，如智能手機、智能手表、智zhi能neng輪lun椅yi等deng等deng。這zhe些xie產chan品pin之zhi所suo以yi得de到dao消xiao費fei者zhe的de親qin睞lai
，主zhu要yao是shi其qi中zhong集ji合he了le多duo種zhong傳chuan感gan器qi的de數shu據ju采cai集ji，可ke以yi整zheng合he數shu據ju從cong而er對dui產chan品pin進jin行xing控kong製zhi，方fang便bian消xiao費fei者zhe使shi用yong。那na麼me接jie下xia來lai中zhong國guo傳chuan感gan器qi交jiao易yi網wang小xiao編bian就jiu給gei大da家jia介jie紹shao角jiao度du傳chuan感gan器qi在zai智zhi能neng輪lun椅yi中zhong的de應ying用yong。

智能輪椅的構造，結合了超聲波傳感器、接近開關、自定位傳感器、角度傳感器和視覺傳感器等等。整個係統主要由傳感器模塊、驅動控製模塊和人機交互模塊3部分組成。

其中傳感器模塊主要有內部狀態感知和外部環境感知兩部分構成
，通過角度傳感器確定輪椅自身的位姿信息
；通過編碼器的位移速度和距離獲得自定位信息。視覺、超(chao)聲(sheng)波(bo)和(he)接(jie)近(jin)開(kai)關(guan)主(zhu)要(yao)負(fu)責(ze)持(chi)續(xu)獲(huo)得(de)周(zhou)圍(wei)環(huan)境(jing)和(he)障(zhang)礙(ai)物(wu)的(de)距(ju)離(li)信(xin)息(xi)。驅(qu)動(dong)控(kong)製(zhi)模(mo)塊(kuai)我(wo)們(men)采(cai)用(yong)後(hou)輪(lun)驅(qu)動(dong)的(de)方(fang)式(shi)


，每(mei)一(yi)個(ge)後(hou)輪(lun)配(pei)置(zhi)一(yi)個(ge)電(dian)動(dong)機(ji)，在(zai)控(kong)製(zhi)器(qi)的(de)操(cao)作(zuo)下(xia)實(shi)現(xian)電(dian)動(dong)輪(lun)椅(yi)的(de)前(qian)進(jin)、後退和轉向。人機交互界麵由操作杆和個人電腦界麵數據輸入兩種方式，實現基本的人機交互功能。

係統的智能輪椅有2個獨立的驅動輪，各自配備一個電機碼盤。由2個(ge)電(dian)機(ji)碼(ma)盤(pan)的(de)實(shi)時(shi)檢(jian)測(ce)數(shu)據(ju)構(gou)成(cheng)了(le)裏(li)程(cheng)計(ji)式(shi)的(de)相(xiang)對(dui)定(ding)位(wei)傳(chuan)感(gan)器(qi)，同(tong)時(shi)安(an)裝(zhuang)了(le)角(jiao)度(du)傳(chuan)感(gan)器(qi)和(he)陀(tuo)螺(luo)儀(yi)傳(chuan)感(gan)器(qi)來(lai)測(ce)量(liang)輪(lun)椅(yi)在(zai)行(xing)進(jin)過(guo)程(cheng)中(zhong)的(de)姿(zi)態(tai)狀(zhuang)態(tai)。

超聲波傳感器和接近開關被用於感知周圍環境信息。為獲取更大範圍內的障礙物信息，係統配備了8個紅外傳感器和8個超聲波傳感器。另外安裝了一個CCD攝像頭用於判斷前方行進路程中的深度信息。

shujucaijixuyaoxuanzedeshigaoxingnengdeshuzixinhaochuliqizuoweichuanganqimokuaidekongzhixinpian，xuyaojiaogaodepinlvhefengfudewaiweijiekou。erxitongnandianzaiyuzitaidekongzhi
，ercilunyinenggoujinjinyikaolianggelunziwanchengchetidepingheng，baochilianggelunzifenbieyoudulidezhiliudiandongjiqudong
，bingqiezaiyitiaozhouxianshang，chetidezhongxinbaochizailunzhouyishang，shiyongjiancechetiqingxiejiaodudejiaoduchuanganqishishidihuoquchetidezitaixinxi，jiqirendechuliqijiangchuanganqixinhaojinxingchuli，anzhaoyidingdekongzhisuanfajisuanchukongzhiliangkongzhidiandongjidezhuansuhezhuanxiang，qudongjiqirenqianjinhuohoutui
，wanchengchetidepingheng。

角(jiao)度(du)傳(chuan)感(gan)器(qi)用(yong)來(lai)測(ce)量(liang)輪(lun)椅(yi)偏(pian)離(li)豎(shu)直(zhi)方(fang)向(xiang)的(de)角(jiao)度(du)
，陀(tuo)螺(luo)儀(yi)用(yong)來(lai)測(ce)量(liang)角(jiao)速(su)度(du)。這(zhe)樣(yang)兩(liang)個(ge)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)組(zu)合(he)構(gou)成(cheng)姿(zi)態(tai)傳(chuan)感(gan)器(qi)來(lai)檢(jian)測(ce)車(che)體(ti)平(ping)台(tai)的(de)運(yun)行(xing)姿(zi)態(tai)是(shi)最(zui)重(zhong)要(yao)的(de)。智(zhi)能(neng)輪(lun)椅(yi)的(de)多(duo)傳(chuan)感(gan)器(qi)環(huan)境(jing)感(gan)知(zhi)係(xi)統(tong)
，各(ge)數(shu)據(ju)采(cai)集(ji)子(zi)係(xi)統(tong)采(cai)用(yong)簡(jian)單(dan)可(ke)靠(kao)的(de)硬(ying)件(jian)電(dian)路(lu)感(gan)知(zhi)環(huan)境(jing)信(xin)息(xi)，每(mei)一(yi)個(ge)點(dian)都(dou)得(de)到(dao)了(le)充(chong)分(fen)的(de)使(shi)用(yong)，也(ye)可(ke)以(yi)便(bian)於(yu)消(xiao)費(fei)者(zhe)根(gen)據(ju)自(zi)身(shen)生(sheng)活(huo)需(xu)要(yao)，選(xuan)擇(ze)和(he)組(zu)合(he)各(ge)模(mo)塊(kuai)使(shi)得(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)模(mo)塊(kuai)的(de)使(shi)用(yong)恰(qia)到(dao)好(hao)處(chu)。