摘要 

　　一種使前後左右可移動且可旋轉的機器人的機器手（１）從前後方向進入工件（２）的上方或下方進行定位的機器手（１）的定位裝置
，其中，機器手（１）具有沿左右方向並列設置的一對第１傳感器（３）和設置在機器手（１）的側部的第２傳感器（４）
，當機器手（１）進入時、一對第１傳感器（３）根據檢測工件（１）的前端緣（２ａ）或後端緣（２ｂ）的機器人的座標之差求出工件（２）的左右方向的傾斜角θ，根據一對第１傳感器（３）對工件的前端緣（２ａ）或後端緣（２ｂ）進行檢測，根據第２傳感器（４）對工件的側緣（２ｃ）進行檢測。因此可減小所需的空間
、縮短生產節拍時間、並減少誤差原因。

　　權利要求

　　yizhongshijiqirendejiqishoucongqianhoufangxiangjinrugongjiandeshangfanghuoxiafangjinxingdingweidejiqishoudedingweifangfa
，qitezhengzaiyu
，suoshujiqishoujuyouyanzuoyoufangxiangbinglieshezhideyiduidi１傳感器和設置在側部的第２傳感器，包括：使所述機器手從前後方向進入工件的上方或下方的機器手進入工序
；當所述機器手進入時、所述一對第１傳感器根據檢測工件的前端緣或後端緣的所述機器人的座標之差求出所述工件的左右方向的傾斜角θ的傾斜角算出工序；在所述工件的上方或下方使所述機器手在左右方向上傾斜成傾斜角θ的傾斜角對準工序；使機器手在使所述機器手沿左右方向傾斜成傾斜角θ的狀態下向左右方向移動
、直至第２傳感器檢測到工件的側緣的第１左右定位工序；以及使機器手在使機器手沿左右方向傾斜成傾斜角θ的狀態下從前後方向沿著傾斜角θ傾斜的方向移動、直至所述一對第１傳感器檢測到工件的前端緣或後端緣的第１前後定位工序。

　　一yi種zhong使shi前qian後hou左zuo右you可ke移yi動dong且qie可ke旋xuan轉zhuan的de機ji器qi人ren，機ji器qi手shou從cong前qian後hou方fang向xiang進jin入ru工gong件jian的de上shang方fang或huo下xia方fang進jin行xing定ding位wei，的de機ji器qi手shou的de定ding位wei裝zhuang置zhi，其qi中zhong，機ji器qi手shou具ju有you沿yan左zuo右you方fang向xiang並bing列lie設she置zhi的de傳chuan感gan器qi和he設she置zhi在zai機ji器qi手shou的de側ce部bu的de傳chuan感gan器qi，當dang機ji器qi手shou進jin入ru時shi、傳感器根據檢測工件的前端緣或後端緣的機器人的座標之差求出工件的左右方向的傾斜角θ，根據傳感器對工件的前端緣或後端緣進行檢測，根據傳感器對工件的側緣進行檢測。因此可減小所需的空間、縮短生產節拍時間
、並減少誤差原因。

　　機器手定位

　　因為機器手有前後左右移動且可以旋轉的特點。它就會根據自身的特點，來對進行工件的拾取
，定位。

　　那麼，怎樣可以能得到準定位呢！

　　當零件進入傳感器的采集範圍內
，傳感器就會將圖像數據傳送到計算機，計算機程序就會調用我們公司開發的Mvsion機器視覺軟件開發包的庫函數。對圖像進行光學表麵檢測,然後調用輪廓檢測和特征匹配等功能找到零件的方向
、角度、中心等數據。