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運動控製
發表於：2026-04-26 06:57:44
#0樓
各位大蝦，請教問題一個。
我(wo)們(men)公(gong)司(si)正(zheng)在(zai)開(kai)發(fa)交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)。目(mu)前(qian)使(shi)用(yong)的(de)是(shi)鬆(song)下(xia)交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)即(ji)驅(qu)動(dong)器(qi)，固(gu)高(gao)控(kong)製(zhi)板(ban)卡(ka)。我(wo)經(jing)過(guo)一(yi)段(duan)時(shi)間(jian)的(de)參(can)數(shu)調(tiao)節(jie)，基(ji)本(ben)上(shang)知(zhi)道(dao)了(le)如(ru)何(he)調(tiao)驅(qu)動(dong)器(qi)和(he)控(kong)製(zhi)板(ban)的(de)參(can)數(shu)。但(dan)目(mu)前(qian)的(de)問(wen)題(ti)是(shi)，伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)在(zai)跑(pao)到(dao)
指定位置之後，總是不停的震蕩，震蕩幅度+/-1或2個脈衝左右。有時是在穩定後，突然來幾個震蕩。而我們公司的要求是，即使1個脈衝的震蕩也不能有！要使電機定位後時刻鎖定在同一個位置。
說實在話，這1-2個脈衝的震蕩其實也就是0.4-0.8um的大小，但我們還是要去掉。真是愁死我了。知道辦法的高手說一下啊。
我(wo)們(men)公(gong)司(si)正(zheng)在(zai)開(kai)發(fa)交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)。目(mu)前(qian)使(shi)用(yong)的(de)是(shi)鬆(song)下(xia)交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)即(ji)驅(qu)動(dong)器(qi)，固(gu)高(gao)控(kong)製(zhi)板(ban)卡(ka)。我(wo)經(jing)過(guo)一(yi)段(duan)時(shi)間(jian)的(de)參(can)數(shu)調(tiao)節(jie)，基(ji)本(ben)上(shang)知(zhi)道(dao)了(le)如(ru)何(he)調(tiao)驅(qu)動(dong)器(qi)和(he)控(kong)製(zhi)板(ban)的(de)參(can)數(shu)。但(dan)目(mu)前(qian)的(de)問(wen)題(ti)是(shi)，伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)在(zai)跑(pao)到(dao)
指定位置之後，總是不停的震蕩，震蕩幅度+/-1或2個脈衝左右。有時是在穩定後，突然來幾個震蕩。而我們公司的要求是，即使1個脈衝的震蕩也不能有！要使電機定位後時刻鎖定在同一個位置。
說實在話，這1-2個脈衝的震蕩其實也就是0.4-0.8um的大小，但我們還是要去掉。真是愁死我了。知道辦法的高手說一下啊。
49259
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發表於：2026-04-26 06:57:44
#1樓
哈哈，樓主著急了。我管這個現象叫“帕金森”，就象半身不遂的病人的手一樣。在定位控製中，如果弄不好，特容易出現此問題。這種現象，原因很多，其中現場的噪聲（電磁幹擾）是一個很主要的原因。沒有什麼“特效藥”，隻能是現場觀察、發現、解決。
看來我們很有“共同語言”呀。
看來我們很有“共同語言”呀。
我是你的朋友
發表於：2026-04-26 06:57:44
#2樓
如果發生以下這兩種振蕩，那就是你的伺服驅動器參數沒有調好：
![附件]()
![附件]()
調好了的曲線應該是這樣的：
![附件]()
在停止時突然振蕩，那就是幹擾問題了，試試把控製線加屏蔽看看怎麼樣
我愛你
但我不會告訴你
我怕告訴你之後我會死掉
我不怕死
但我怕死後
沒有人象我一樣愛你！
但我不會告訴你
我怕告訴你之後我會死掉
我不怕死
但我怕死後
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發表於：2026-04-26 06:57:44
#3樓
哈哈？godspeed厲害呀，這三附圖是你畫的自己的“傑作”？還是抄書抄來的？能說說這三附圖中的每圖特點嘛？如果再描述出調節參數（pid)與圖中實際值曲線的變化趨勢（定性分析），那可就好了。伺服控製中的定位控製，是不是一般不允許超調呀？也就是應該符合你的第三幅圖的曲線要求。
我是你的朋友
發表於：2026-04-26 06:57:44
#5樓
還得問一下
大蝦，能否說的具體一點？pid的本意不就是對誤差的控製嗎？如果沒有誤差，何來控製？如果可以的話，如何具體調那些參數？
利用控製板控製的過程中，能夠使電機忽略1-2個脈衝，從而使電機縮緊在某一位置嗎？
我希望寧可有1-2個脈衝的穩態誤差，也不希望有震動。
發表於：2026-04-26 06:57:44
#6樓
godspeed,你好。
你發的圖很好。但是感覺你的圖是在宏觀上的。如果具體到1-2個脈衝，你的圖好像看不出來。
我wo的de要yao求qiu是shi係xi統tong定ding位wei後hou一yi個ge脈mai衝chong也ye不bu能neng抖dou動dong。我wo在zai調tiao試shi時shi發fa現xian有you時shi同tong樣yang的de一yi組zu參can數shu在zai同tong一yi段duan滾gun珠zhu絲si杠gang上shang跑pao同tong樣yang的de一yi段duan距ju離li，輸shu出chu的de波bo形xing圖tu都dou不bu一yi致zhi。有you時shi根gen本ben不bu震zhen蕩dang；有時穩定30ms後偶爾抖動一兩次；有時不停的抖動；
我隻想要一個鎖住當前位置的做法。一個想法是在某一段時間內不讓電機伺服，讓它忽略1-2個脈衝的誤差！20ms之後再讓它伺服。開始運動。
你發的圖很好。但是感覺你的圖是在宏觀上的。如果具體到1-2個脈衝，你的圖好像看不出來。
我wo的de要yao求qiu是shi係xi統tong定ding位wei後hou一yi個ge脈mai衝chong也ye不bu能neng抖dou動dong。我wo在zai調tiao試shi時shi發fa現xian有you時shi同tong樣yang的de一yi組zu參can數shu在zai同tong一yi段duan滾gun珠zhu絲si杠gang上shang跑pao同tong樣yang的de一yi段duan距ju離li，輸shu出chu的de波bo形xing圖tu都dou不bu一yi致zhi。有you時shi根gen本ben不bu震zhen蕩dang；有時穩定30ms後偶爾抖動一兩次；有時不停的抖動；
我隻想要一個鎖住當前位置的做法。一個想法是在某一段時間內不讓電機伺服，讓它忽略1-2個脈衝的誤差！20ms之後再讓它伺服。開始運動。
發表於：2026-04-26 06:57:44
#7樓
以下是引用kdrjl在2026-04-26 06:57:44的發言：
哈哈？godspeed厲害呀，這三附圖是你畫的自己的“傑作”？還是抄書抄來的？能說說這三附圖中的每圖特點嘛？如果再描述出調節參數（pid)與圖中實際值曲線的變化趨勢（定性分析），那可就好了。伺服控製中的定位控製，是不是一般不允許超調呀？也就是應該符合你的第三幅圖的曲線要求。
copy的啦，自己懶得畫！我對鬆下的不熟悉，不敢亂發表。第一幅圖的現象應該是P太高造成的吧，第二幅圖的現象應該是I太高造成的吧！最理想就是象第三幅圖那樣啦！buguohaishiyaokanshenmechanghe，youxieshihouweiledadaokuaisuxiaoying，chaotiaoyidianbushebeizaochengyingxiangdehua，yewufangba，zhiyaoxitongkeyizainikeyichengshoudeshijianneitingzhixialaijiuhaole！也就是說第一幅圖的現象在某些場合也是可以接受的。哈哈？godspeed厲害呀，這三附圖是你畫的自己的“傑作”？還是抄書抄來的？能說說這三附圖中的每圖特點嘛？如果再描述出調節參數（pid)與圖中實際值曲線的變化趨勢（定性分析），那可就好了。伺服控製中的定位控製，是不是一般不允許超調呀？也就是應該符合你的第三幅圖的曲線要求。
個人理解是這樣，有不對的地方請大家指正！
我愛你
但我不會告訴你
我怕告訴你之後我會死掉
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沒有人象我一樣愛你！
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發表於：2026-04-26 06:57:44
#8樓
以下是引用szllc在2026-04-26 06:57:44的發言：
godspeed,你好。
你發的圖很好。但是感覺你的圖是在宏觀上的。如果具體到1-2個脈衝，你的圖好像看不出來。
我wo的de要yao求qiu是shi係xi統tong定ding位wei後hou一yi個ge脈mai衝chong也ye不bu能neng抖dou動dong。我wo在zai調tiao試shi時shi發fa現xian有you時shi同tong樣yang的de一yi組zu參can數shu在zai同tong一yi段duan滾gun珠zhu絲si杠gang上shang跑pao同tong樣yang的de一yi段duan距ju離li，輸shu出chu的de波bo形xing圖tu都dou不bu一yi致zhi。有you時shi根gen本ben不bu震zhen蕩dang；有時穩定30ms後偶爾抖動一兩次；有時不停的抖動；
我隻想要一個鎖住當前位置的做法。一個想法是在某一段時間內不讓電機伺服，讓它忽略1-2個脈衝的誤差！20ms之後再讓它伺服。開始運動。
不明白你說的1－2個脈衝是什麼回事，這1－2個脈衝是幹擾嗎？如果是幹擾的話，你不可鎖定伺服，讓它忽略這1－2個脈衝嗎？godspeed,你好。
你發的圖很好。但是感覺你的圖是在宏觀上的。如果具體到1-2個脈衝，你的圖好像看不出來。
我wo的de要yao求qiu是shi係xi統tong定ding位wei後hou一yi個ge脈mai衝chong也ye不bu能neng抖dou動dong。我wo在zai調tiao試shi時shi發fa現xian有you時shi同tong樣yang的de一yi組zu參can數shu在zai同tong一yi段duan滾gun珠zhu絲si杠gang上shang跑pao同tong樣yang的de一yi段duan距ju離li，輸shu出chu的de波bo形xing圖tu都dou不bu一yi致zhi。有you時shi根gen本ben不bu震zhen蕩dang；有時穩定30ms後偶爾抖動一兩次；有時不停的抖動；
我隻想要一個鎖住當前位置的做法。一個想法是在某一段時間內不讓電機伺服，讓它忽略1-2個脈衝的誤差！20ms之後再讓它伺服。開始運動。
sifudingweihou，tazijijiuhuisuodingzaimougeweizhi，chufeinidefuzaibodongdelihai，zheshisifumadajiuhuifashengdoudong，burantazijibuhuidoudongba，meiyoupengdaonishuodeqingkuang！
如果是由於負載的情況，加大係統鋼性試試！
我愛你
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