（原）三菱QD75P與伺服放大器調試經驗

最近有個項目，是用三菱q係列的plc連接伺服電機做個兩軸聯動的運動控製係統。在這個係統中
，硬件我選用的是三菱的qd75p2定位模塊，伺服電機是三菱的j3－100a係列的兩台。此係統我設計的是絕對位置控製。
woanzhaoshouceshangmokuaiyudianjideshuomingyujiexiantujiexianhou，jinxingletiaoshi。zaishoudongshi，faxiandianjizaidizhuansushiyoubujunyunxianxiang
，jiuhaoxiangbujindianjideyidunyidundenayang，gengqiguaideshi，zaigeidingxiangtongdeshoudongsudushi，zhengzhuanyufanzhuandesudubiaoxianchulaimingxiandebuyiyang。houlaiyoufaxian
，meidangdingweiwanchenghou，wogeixitongduandian，zaishangdianshi，renjijiemianshangduchudesifudangqiandeweizhiyuzhiqiantingjishixianshideweizhixiangchashenyuan
，erqiemeicidoubuyiyang。suizhetiaoshidejinyibushenru
，woyoufaxiansuirandingweimokuaixianshifachulewozaichengxuzhongshedingdemaichongshu，danshijidianjizhuandongdeliangbingbushiwoshedingdemaichongshu，ershiyaoduoyuwogeidingdemaichongshuhenduo
，erqiezhengfanzhuanshibuyiyang。zheshi，genjuwoyizhudejingyan
，panduanshimaichongganraowenti
，zaidingweimokuaiyusifufangdaqilianjiedexianlanzhongchuanruleduoyudemaichong。
但dan我wo的de這zhe個ge電dian控kong櫃gui中zhong並bing沒mei有you什shen麼me電dian磁ci幹gan擾rao源yuan，無wu奈nai下xia，我wo打da電dian話hua給gei三san菱ling的de技ji術shu支zhi持chi求qiu助zhu，沒mei有you得de到dao什shen麼me好hao的de建jian議yi，隻zhi是shi說shuo如ru果guo是shi幹gan擾rao問wen題ti，不bu在zai現xian場chang，是shi看kan不bu出chu什shen麼me的de。
由於我用的這個模塊是qd75p2

，代dai表biao的de意yi思si是shi兩liang軸zhou集ji電dian極ji開kai路lu脈mai衝chong輸shu出chu
，相xiang對dui差cha動dong脈mai衝chong輸shu出chu頻pin率lv低di，而er且qie容rong易yi受shou幹gan擾rao，我wo就jiu用yong屏ping蔽bi線xian重zhong新xin對dui脈mai衝chong輸shu出chu進jin行xing了le接jie線xian。這zhe次ci接jie線xian後hou試shi機ji，發fa現xian幹gan擾rao現xian象xiang有you了le好hao轉zhuan
，原yuan先xian給gei伺si服fu發fa1000個脈衝，伺服走3000個左右
，現在走1200個左右，但還是不準確。沒辦法，我想到換模塊，這時我又回到辦公室仔細看了看定位模塊手冊。忽然我發現我以前忽視的一行小字，“集線極開路輸出時，接線長度不能超過2m，差動輸出時
，接線不能超過10m。”
由於我用的是買來的接線端子和連接線
，兩根分別是1米長的
，中間我又用接線連了起來
，這樣就超過2米的限製要求了，是不是這個問題呢？想到這，我趕緊又去現場對接線進行了改動
，使定位模塊與伺服放大器在控製櫃中的連線小於了2米mi。接jie好hao線xian，送song電dian試shi機ji

，結jie果guo這zhe回hui是shi讓rang我wo鬆song了le一yi口kou氣qi，一yi切qie正zheng常chang了le

，監jian視shi脈mai衝chong一yi個ge都dou不bu差cha，而er且qie不bu管guan多duo慢man的de速su度du
，伺si服fu電dian機ji一yi頓dun一yi頓dun的de現xian象xiang沒mei有you了le

，正zheng反fan轉zhuan速su度du不bu一yi樣yang的de現xian象xiang也ye消xiao失shi了le。
yuanlaizhesuoyoubuzhengchangdexianxiangdoushiyinweijiexianguochang

，daozhimaichongchuanshubuwenzaochengde。zaizheligeitongxingmentigexing，xiangguanshouceshangdeshuomingshifeichangzhongyaode
，qianwanbuyaohushi。erqiewoshangmiantidaodejizhongxianxiangyibanjiushimaichongshoudaoganraozaochengde，yihouzaitiaoshizhongyudaoshi，jiukeyizhijiezhazhaozhefangmiandeyuanyinle。
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如果多少圈都是30個脈衝
，就不應該是幹擾的問題
geigedisushishi，kankandianjixuanzhuanqilaishibushiyouyidunyidundeganjiao，sudubuyun，ruguoshizheyangdehua，jiuyidingshiganraowentile，yekenengshijiexiandegongdiwenti
再試試CW、CCW模式
，看看這回脈衝差多少，如果還是這麼多，可以肯定就不是幹擾的問題了