（原）三菱QD75P與伺服放大器調試經驗

最近有個項目
，是用三菱q係列的plc連接伺服電機做個兩軸聯動的運動控製係統。在這個係統中
，硬件我選用的是三菱的qd75p2定位模塊

，伺服電機是三菱的j3－100a係列的兩台。此係統我設計的是絕對位置控製。
woanzhaoshouceshangmokuaiyudianjideshuomingyujiexiantujiexianhou
，jinxingletiaoshi。zaishoudongshi，faxiandianjizaidizhuansushiyoubujunyunxianxiang，jiuhaoxiangbujindianjideyidunyidundenayang，gengqiguaideshi
，zaigeidingxiangtongdeshoudongsudushi
，zhengzhuanyufanzhuandesudubiaoxianchulaimingxiandebuyiyang。houlaiyoufaxian，meidangdingweiwanchenghou，wogeixitongduandian，zaishangdianshi，renjijiemianshangduchudesifudangqiandeweizhiyuzhiqiantingjishixianshideweizhixiangchashenyuan，erqiemeicidoubuyiyang。suizhetiaoshidejinyibushenru
，woyoufaxiansuirandingweimokuaixianshifachulewozaichengxuzhongshedingdemaichongshu，danshijidianjizhuandongdeliangbingbushiwoshedingdemaichongshu，ershiyaoduoyuwogeidingdemaichongshuhenduo，erqiezhengfanzhuanshibuyiyang。zheshi

，genjuwoyizhudejingyan

，panduanshimaichongganraowenti，zaidingweimokuaiyusifufangdaqilianjiedexianlanzhongchuanruleduoyudemaichong。
danwodezhegediankongguizhongbingmeiyoushenmedianciganraoyuan，wunaixia，wodadianhuageisanlingdejishuzhichiqiuzhu，meiyoudedaoshenmehaodejianyi
，zhishishuoruguoshiganraowenti，buzaixianchang，shikanbuchushenmede。
由於我用的這個模塊是qd75p2，代dai表biao的de意yi思si是shi兩liang軸zhou集ji電dian極ji開kai路lu脈mai衝chong輸shu出chu，相xiang對dui差cha動dong脈mai衝chong輸shu出chu頻pin率lv低di，而er且qie容rong易yi受shou幹gan擾rao，我wo就jiu用yong屏ping蔽bi線xian重zhong新xin對dui脈mai衝chong輸shu出chu進jin行xing了le接jie線xian。這zhe次ci接jie線xian後hou試shi機ji，發fa現xian幹gan擾rao現xian象xiang有you了le好hao轉zhuan，原yuan先xian給gei伺si服fu發fa1000個脈衝
，伺服走3000個左右，現在走1200個左右，但還是不準確。沒辦法，我想到換模塊
，這時我又回到辦公室仔細看了看定位模塊手冊。忽然我發現我以前忽視的一行小字，“集線極開路輸出時，接線長度不能超過2m，差動輸出時，接線不能超過10m。”
由於我用的是買來的接線端子和連接線，兩根分別是1米長的，中間我又用接線連了起來
，這樣就超過2米的限製要求了，是不是這個問題呢？想到這，我趕緊又去現場對接線進行了改動，使定位模塊與伺服放大器在控製櫃中的連線小於了2米mi。接jie好hao線xian
，送song電dian試shi機ji
，結jie果guo這zhe回hui是shi讓rang我wo鬆song了le一yi口kou氣qi，一yi切qie正zheng常chang了le
，監jian視shi脈mai衝chong一yi個ge都dou不bu差cha
，而er且qie不bu管guan多duo慢man的de速su度du，伺si服fu電dian機ji一yi頓dun一yi頓dun的de現xian象xiang沒mei有you了le
，正zheng反fan轉zhuan速su度du不bu一yi樣yang的de現xian象xiang也ye消xiao失shi了le。
原(yuan)來(lai)這(zhe)所(suo)有(you)不(bu)正(zheng)常(chang)的(de)現(xian)象(xiang)都(dou)是(shi)因(yin)為(wei)接(jie)線(xian)過(guo)長(chang)
，導(dao)致(zhi)脈(mai)衝(chong)傳(chuan)輸(shu)不(bu)穩(wen)造(zao)成(cheng)的(de)。在(zai)這(zhe)裏(li)給(gei)同(tong)行(xing)們(men)提(ti)個(ge)醒(xing)
，相(xiang)關(guan)手(shou)冊(ce)上(shang)的(de)說(shuo)明(ming)是(shi)非(fei)常(chang)重(zhong)要(yao)的(de)，千(qian)萬(wan)不(bu)要(yao)忽(hu)視(shi)。而(er)且(qie)我(wo)上(shang)麵(mian)提(ti)到(dao)的(de)幾(ji)種(zhong)現(xian)象(xiang)一(yi)般(ban)就(jiu)是(shi)脈(mai)衝(chong)受(shou)到(dao)幹(gan)擾(rao)造(zao)成(cheng)的(de)，以(yi)後(hou)在(zai)調(tiao)試(shi)中(zhong)遇(yu)到(dao)時(shi)
，就(jiu)可(ke)以(yi)直(zhi)接(jie)查(zha)找(zhao)這(zhe)方(fang)麵(mian)的(de)原(yuan)因(yin)了(le)。
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如果多少圈都是30個脈衝，就不應該是幹擾的問題
給(gei)個(ge)低(di)速(su)試(shi)試(shi)，看(kan)看(kan)電(dian)機(ji)旋(xuan)轉(zhuan)起(qi)來(lai)是(shi)不(bu)是(shi)有(you)一(yi)頓(dun)一(yi)頓(dun)的(de)感(gan)覺(jiao)，速(su)度(du)不(bu)勻(yun)，如(ru)果(guo)是(shi)這(zhe)樣(yang)的(de)話(hua)，就(jiu)一(yi)定(ding)是(shi)幹(gan)擾(rao)問(wen)題(ti)了(le)

，也(ye)可(ke)能(neng)是(shi)接(jie)線(xian)的(de)共(gong)地(di)問(wen)題(ti)
再試試CW、CCW模式，看看這回脈衝差多少
，如果還是這麼多，可以肯定就不是幹擾的問題了