一.前言

    大(da)連(lian)安(an)迪(di)數(shu)控(kong)技(ji)術(shu)有(you)限(xian)公(gong)司(si)針(zhen)對(dui)國(guo)內(nei)熱(re)封(feng)切(qie)製(zhi)袋(dai)機(ji)現(xian)狀(zhuang)推(tui)出(chu)了(le)專(zhuan)用(yong)伺(si)服(fu)控(kong)製(zhi)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)，在(zai)國(guo)內(nei)某(mou)公(gong)司(si)製(zhi)袋(dai)機(ji)設(she)備(bei)成(cheng)功(gong)應(ying)用(yong)並(bing)得(de)到(dao)了(le)廣(guang)泛(fan)推(tui)廣(guang)，該(gai)方(fang)案(an)采(cai)用(yong)了(le)ADSD-S交流同步伺服驅動器
、ADSM-S交流永磁同步伺服電機、觸摸屏、PLC、變頻器、變頻電機等主要元器件；根據設備工藝要求選擇了低慣量高轉速的ADSM-S伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)作(zuo)為(wei)主(zhu)要(yao)運(yun)動(dong)機(ji)構(gou)
，保(bao)證(zheng)了(le)封(feng)切(qie)製(zhi)袋(dai)機(ji)在(zai)頻(pin)繁(fan)啟(qi)動(dong)負(fu)載(zai)下(xia)自(zi)身(shen)運(yun)動(dong)的(de)平(ping)穩(wen)性(xing)與(yu)快(kuai)速(su)響(xiang)應(ying)性(xing)，使(shi)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)的(de)一(yi)次(ci)送(song)料(liao)轉(zhuan)速(su)能(neng)夠(gou)滿(man)足(zu)切(qie)刀(dao)上(shang)下(xia)運(yun)行(xing)的(de)時(shi)間(jian)要(yao)求(qiu)。同(tong)時(shi)簡(jian)化(hua)了(le)機(ji)械(xie)機(ji)構(gou)，解(jie)決(jue)了(le)原(yuan)機(ji)械(xie)設(she)備(bei)效(xiao)率(lv)低(di)、定位精度低、能耗大
、自動化水平低、浪費材料等缺點。
 
圖１　熱封切機設備圖

二.控製原理

　　整個設備生產工藝過程主要分為抬刀、定位、封feng切qie三san個ge部bu分fen。熱re封feng刀dao與yu切qie刀dao的de上shang下xia往wang複fu運yun動dong由you變bian頻pin器qi驅qu動dong變bian頻pin電dian機ji控kong製zhi
，袋dai長chang定ding位wei由you伺si服fu驅qu動dong器qi控kong製zhi伺si服fu電dian機ji帶dai動dong送song料liao輥gun控kong製zhi，另ling外wai光guang電dian傳chuan感gan器qi（又稱光電眼）、溫控器、接近開關
，做為測控元器件，負責時間的判斷與控製信號的發出
，使執行器件之間確立時序關係。PLCzuoweihexinchengxudezaiti，fuzemaichongxinhaodefasongjigezhongkongzhixinhaodezhuanhuayuchuandi
，zuizhongkongzhigezhixingjigoudeyunzhuanyuxietiao。chumopingzuoweirenjijiemian，yongyucanshushezhijizhengtaijiqiyunxingzhuangkuangjiankong
，tongguochumopingkeyitiaozhengdaichang、清零、複位、點動等操作

；還可以顯示袋長數值和被加工袋的累計數量等。

下圖為熱封切機的控製原理框圖：
 
圖２控製原理框圖。

三.工作流程

１.係統上電
　　程序初始化
，輸入袋長數值，調整溫度儀
，使封刀的溫度達到熱封的需要（封feng刀dao的de溫wen度du

，應ying根gen據ju主zhu電dian機ji的de轉zhuan速su高gao低di進jin行xing設she定ding
，以yi膠jiao袋dai封feng口kou處chu結jie實shi耐nai拉la為wei準zhun。封feng刀dao溫wen度du偏pian低di，會hui導dao致zhi膠jiao袋dai封feng口kou處chu不bu牢lao。若ruo封feng刀dao溫wen度du偏pian高gao

，會hui導dao致zhi膠jiao袋dai封feng口kou處chu燙tang穿chuan，因yin此ci，應ying根gen據ju主zhu電dian機ji轉zhuan速su及ji封feng口kou時shi間jian長chang短duan進jin行xing調tiao節jie）；進入手動調節模式，檢查機械部分，伺服係統
，變頻器等是否可以正常工作，調節色標光電眼，使其能夠感應色標變化。
２.製作袋子
　　點擊觸摸屏自動運行按鈕，主變頻電機(1.5KW)工作，通過機械連杆帶動封刀和切刀上下往複運動，切刀每向上運動一次

，伺服信號就導通一次
，由PLC發送脈衝控製伺服電機(1kw)運yun轉zhuan，脈mai衝chong的de個ge數shu決jue定ding了le伺si服fu電dian機ji轉zhuan動dong的de圈quan數shu，脈mai衝chong的de頻pin率lv決jue定ding了le伺si服fu電dian機ji的de轉zhuan速su，伺si服fu電dian機ji通tong過guo同tong步bu帶dai帶dai動dong送song料liao輥gun送song料liao，伺si服fu電dian機ji必bi須xu在zai切qie刀dao下xia降jiang到dao承cheng切qie皮pi輥gun之zhi前qian完wan成cheng定ding位wei，當dang切qie刀dao和he封feng刀dao下xia切qie後hou
，膠jiao袋dai形xing成cheng，當dang切qie袋dai個ge數shu到dao達da預yu設she個ge數shu或huo按an下xia急ji停ting按an鈕niu時shi
，在zai生sheng產chan完wan當dang前qian膠jiao袋dai後hou停ting機ji
，切qie刀dao和he封feng刀dao停ting在zai高gao位wei停ting車che處chu。
　　製袋機一般具有兩種封切方式：空白袋定長封切和尋標封切，當選擇空白袋定長封切時色標光電眼不起作用，PLC程序根據切袋長度、機械傳動比
、伺服驅動器的電子齒輪比
、伺si服fu電dian機ji編bian碼ma器qi的de線xian數shu以yi及ji送song料liao輥gun的de周zhou長chang
，計ji算suan出chu伺si服fu係xi統tong定ding位wei所suo需xu要yao的de脈mai衝chong數shu，然ran後hou由you驅qu動dong器qi驅qu動dong伺si服fu電dian機ji帶dai動dong送song料liao輥gun轉zhuan動dong送song出chu一yi定ding長chang度du的de膠jiao袋dai，從cong而er實shi現xian白bai袋dai定ding長chang封feng切qie
；當選擇尋標封切時，其過程如下，伺服啟動信號導通，伺服電機按照PLC程序預先設定的運動曲線進行加速運動、恒速運動
、減速運動

、低速追色
，如圖3所示
，PLC接收到追色信號時，通過中斷方式立即停止伺服電機。一般追色長度為10mm，並(bing)且(qie)要(yao)求(qiu)追(zhui)色(se)信(xin)號(hao)隻(zhi)能(neng)在(zai)追(zhui)色(se)範(fan)圍(wei)內(nei)起(qi)作(zuo)用(yong)，其(qi)它(ta)範(fan)圍(wei)內(nei)需(xu)屏(ping)蔽(bi)掉(diao)其(qi)幹(gan)擾(rao)信(xin)號(hao)。追(zhui)色(se)封(feng)切(qie)調(tiao)試(shi)時(shi)，在(zai)人(ren)機(ji)界(jie)麵(mian)上(shang)設(she)定(ding)好(hao)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)的(de)恒(heng)速(su)速(su)度(du)，先(xian)將(jiang)加(jia)速(su)時(shi)間(jian)
、減速時間設長
，再調低速追色速度，盡可能提高低速追色速度，以追色平穩、準確為準。調整好追色速度後，再調加速時間、減速時間，盡可能調短加減速時間，以膠袋與出料輥不發生相對滑動及追色平穩為準。PLC程序在追色封切時，對追色信號記數，連續三次檢測不到時，PLC停止各電機運轉，並驅動報警器報警。同時PLC程序對批量記數

，當批量達到預警值時
，PLC驅動報警器報警提示。
 
圖3 尋標速度曲線圖

四.伺服係統簡介
　　本機采用的伺服係統為大連安迪數控技術有限公司的ADSD-S係列，驅動單元采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業級智能功率模塊（IPM）
，而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強
、起動力矩大、動態相應速度高等特點；支持多種通訊方式，標準全隔離RS485通訊模塊,RS422/RS485,CAN bus或Profibus可選；驅動器將位置控製
、速度控製
、轉矩控製這三種控製方式合為一體，並且可以進行各控製模式的動態切換
，使用更加靈活柔性
；具備過速保護、過流、過載
、過熱、主電源過壓欠壓
、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等duoz保護及異常顯示，使控製過程一目了然。電機為三相永磁同步伺服電機
，具有三倍過載能力，3000RPM的額定轉速，2500線的編碼器分辨率。
機械參數：
機械傳動減速比1：3
膠輥直徑66mm
精度要求：袋長精度小於0.5mm
，伺服電機編碼器脈衝數為2500P/R，通過四倍頻轉換後

，分辨精度達到10000p/r,即v伺=360°/10000=0.036°，電機輸出到送料輥有3:1的減速比，實際檢測精度達到：
v輥=360°/(10000×3)=0.012°
對應的袋子長度分辯精度為：
vl輥=πD×(0.012°/360°)=207.24×0.000033=0.006839mm
故其本身誤差遠遠小於0.5mm，引起定位誤差較大的真正原因是由於伺服電機起停不夠平滑，停車時抖動
，故要根據伺服電機的起停速度調整合適的速度環、位置環增益與加減速時間，調試過程如下：
a）將位置環增益即先設在較低值，然後在不產生異常響聲和振動的前提下
，逐漸增加速度環的增益至最大值。
b）逐漸降低速度環增益值，同時加大位置環增益。在整個響應無超調、無振動的前提下
，將位置環增益設至最大。
c）速度環積分時間常數取決於定位時間的長短，在機械係統不振動的前提下
，盡量減小此值。
d）隨後對位置環增益、速度環增益及積分時間常數進行微調，找到最佳值。
e）適當調整位置指令一次濾波時間常數。
調試參數如下：

五. 總結
　　　該熱封切製袋機是在傳統老式設備的基礎上運用安迪伺服控製係統改造而成，具有提高效率；降低能耗；提成品率


；提高封切精度
；調試方便快捷；運行過程平穩；簡化機械結構等特點，具有更高的技術含量和更優良的性價比，為企業創造更多的效益。