二．工作原理

――編碼器安裝於渦輪蝸杆減速箱低速端上，與機械輸出軸同軸

，減速箱背隙誤差被排除；這種標準的渦輪蝸杆減速箱低速端都有兩麵輸出軸，可一麵給機械輸出，一麵給編碼器。如圖所示。

――兩個編碼器信號以Can總線接入PLC，地址01，64，波特率500KHz;

――PLC接收兩個絕對值編碼器信號，做絕對值位置同步對比，同時輸出兩路4―20mA（或0-10V）分別給兩個變頻器

；

――變頻器獲得的速度指令即模擬量信號，是PLC根據兩個編碼器絕對位置比較後，根據位置偏差計算給出的，以保證兩個電機的絕對位置在偏差範圍內。

――停車位置，電機提前位置多點連續減速，至停車點前速度基本一致，停車位置由絕對值編碼器保證
，準確位置停車、同步，並不受停電後位置移動影響。

三．實驗演示

電機較高速（大於100Hz）向前運行一段
，同步停止
，反向返回；

電機中速（50Hz左右）向前運行，同步停止，反向返回；

電機較低速（小於50Hz）向前運行，同步停止，反向返回。

循環重複以上運行。視頻見附件。

實驗情況彙總：

1.       由you於yu沒mei有you安an裝zhuang刹sha車che，在zai高gao速su運yun行xing段duan初chu時shi調tiao試shi時shi停ting車che位wei置zhi較jiao難nan一yi致zhi，但dan在zai增zeng加jia減jian速su點dian多duo級ji減jian速su後hou

，調tiao試shi出chu到dao刹sha車che時shi速su度du基ji本ben一yi致zhi，再zai停ting車che，位wei置zhi重zhong複fu性xing好hao，停ting車che位wei置zhi同tong步bu。

2.       中速段基本同步。

3.       低速段隻用了一點位置減速，停車位置反而不及高速段多級減速重複性好。

4.       對於電機位置、速(su)度(du)反(fan)饋(kui)閉(bi)環(huan)控(kong)製(zhi)，控(kong)製(zhi)原(yuan)理(li)接(jie)近(jin)伺(si)服(fu)原(yuan)理(li)
，但(dan)是(shi)由(you)於(yu)減(jian)速(su)及(ji)停(ting)車(che)時(shi)的(de)力(li)矩(ju)無(wu)法(fa)實(shi)現(xian)控(kong)製(zhi)


，是(shi)依(yi)賴(lai)於(yu)慣(guan)性(xing)阻(zu)力(li)，故(gu)此(ci)同(tong)步(bu)的(de)速(su)度(du)響(xiang)應(ying)及(ji)停(ting)車(che)位(wei)置(zhi)無(wu)法(fa)與(yu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)相(xiang)比(bi)，但(dan)由(you)於(yu)始(shi)終(zhong)處(chu)於(yu)絕(jue)對(dui)值(zhi)位(wei)置(zhi)反(fan)饋(kui)閉(bi)環(huan)中(zhong)，偏(pian)差(cha)始(shi)終(zhong)保(bao)持(chi)在(zai)一(yi)個(ge)允(yun)許(xu)範(fan)圍(wei)內(nei)。速(su)度(du)響(xiang)應(ying)及(ji)精(jing)度(du)對(dui)於(yu)大(da)部(bu)分(fen)的(de)生(sheng)產(chan)應(ying)用(yong)可(ke)以(yi)滿(man)足(zu)，尤(you)其(qi)是(shi)流(liu)水(shui)線(xian)多(duo)電(dian)機(ji)同(tong)步(bu)，及(ji)機(ji)械(xie)加(jia)工(gong)設(she)備(bei)的(de)多(duo)電(dian)機(ji)同(tong)步(bu)。

四．說明及意義

1.       從原理上講，對於電機2台還是2台以上的同步及聯動，控製原理是一樣的，就是增加多路編碼器反饋及輸出電流。同樣，對於單變頻電機的速度、位置可做雙閉環控製
，實現電子凸輪開關的較高精度的定位控製。

2.       編碼器選擇Can總線，是為了說明其可連接多個編碼器實現多路控製，如果隻是兩路同步
，也可選擇其他形式的信號，例如GEMPLE簡單經濟的RS485，或SSI（歐係變頻器PG卡較多選用SSI信號，做雙路同步）。

3.       這(zhe)種(zhong)基(ji)於(yu)絕(jue)對(dui)值(zhi)編(bian)碼(ma)器(qi)信(xin)號(hao)反(fan)饋(kui)的(de)同(tong)步(bu)原(yuan)理(li)，與(yu)選(xuan)擇(ze)變(bian)頻(pin)器(qi)和(he)變(bian)頻(pin)電(dian)機(ji)相(xiang)關(guan)不(bu)大(da)，當(dang)然(ran)如(ru)果(guo)選(xuan)用(yong)有(you)力(li)矩(ju)控(kong)製(zhi)功(gong)能(neng)的(de)變(bian)頻(pin)器(qi)，速(su)度(du)響(xiang)應(ying)及(ji)位(wei)置(zhi)精(jing)度(du)效(xiao)果(guo)更(geng)好(hao)。

4.       編碼器-PLC-變(bian)頻(pin)器(qi)的(de)信(xin)號(hao)控(kong)製(zhi)回(hui)路(lu)，確(que)定(ding)了(le)響(xiang)應(ying)速(su)度(du)不(bu)高(gao)，同(tong)步(bu)響(xiang)應(ying)及(ji)位(wei)置(zhi)精(jing)度(du)與(yu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)相(xiang)比(bi)不(bu)高(gao)，但(dan)始(shi)終(zhong)在(zai)一(yi)個(ge)絕(jue)對(dui)值(zhi)偏(pian)差(cha)範(fan)圍(wei)內(nei)
，能(neng)夠(gou)滿(man)足(zu)大(da)部(bu)分(fen)對(dui)於(yu)精(jing)度(du)要(yao)求(qiu)不(bu)是(shi)很(hen)高(gao)，但(dan)始(shi)終(zhong)在(zai)一(yi)個(ge)偏(pian)差(cha)允(yun)許(xu)範(fan)圍(wei)內(nei)的(de)情(qing)況(kuang)。

5.       生(sheng)產(chan)中(zhong)選(xuan)用(yong)電(dian)機(ji)配(pei)渦(wo)輪(lun)蝸(wo)杆(gan)減(jian)速(su)箱(xiang)的(de)使(shi)用(yong)很(hen)普(pu)遍(bian)，這(zhe)種(zhong)同(tong)步(bu)原(yuan)理(li)對(dui)於(yu)技(ji)術(shu)改(gai)造(zao)很(hen)容(rong)易(yi)實(shi)現(xian)，從(cong)而(er)減(jian)少(shao)停(ting)工(gong)重(zhong)建(jian)及(ji)人(ren)力(li)的(de)損(sun)失(shi)
，簡(jian)單(dan)快(kuai)速(su)實(shi)現(xian)自(zi)動(dong)化(hua)改(gai)造(zao)。

6.       應用舉例：起重門機大車同步糾偏，起重雙吊鉤（或多吊鉤）同步，流水線輸送帶及機械動作同步，包裝機械連續動作同步，等等。