1932年出生在瑞典後來移民美國的奈奎斯特（H• Nyquist）發表了論文
，采用圖形的方法來判斷係統的穩定性。在其基礎上伯德（H• W• Bode）等人建立了一套在頻域範圍設計反饋放大器的方法。這套方法，後來也用於自動控製係統的分析與設計。
　　與此同時
，反饋控製原理開始應用於工業過程中。1936年英國的考倫德（A• Callender）和斯蒂文森（A• Stevenson）等人給出了 PID控製器的方法。PID控製是在自動控製技術中占有非常重要地位的控製方法。
　　P（Proportional

，比例）；I（Integrative

，積分）；D（Derivative，微分）。PID控製的含義是，將經過反饋後得到的誤差信號分別進行比例、積分和微分運算後再疊加得到控製器輸出信號。這種控製方式適合相當多的被控對象

，目前仍然廣泛地運用於多數自動控製係統。

　　在實際PID調試中


，隻能先大致設定一個經驗值，然後根據調節效果修改。 經驗值：
　　 對於溫度係統：P（%）20--60
，I（分）3--10
，D（分）0.5--3
　　 對於流量係統：P（%）40--100，I（分）0.1--1
　　 對於壓力係統：P（%）30--70
，I（分）0.4--3
　　 對於液位係統：P（%）20--80，I（分）1--5
　　經驗口訣：
　　 參數整定找最佳，從小到大順序查
　　 先是比例後積分
，最後再把微分加
　　 曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
　　 曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
　　 曲線偏離回複慢，積分時間往下降
　　 曲線波動周期長，積分時間再加長
　　 曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
　　 動差大來波動慢。微分時間應加長
　　 理想曲線兩個波

，前高後低4比1
　　 一看二調多分析，調節質量不會低