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| PSDP係列伺服內置PLC引擎高級運動控製指令之追剪模塊的開發應用 |
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| CAM2 追剪指令 |
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| zhuijiankongzhi，guoquzuofashizhengtiguihuachuzhuizongdaofanhuidequxian，zaitongbushiyuliuzugoudetongbushijian，dengqiedaoqieduan，ruguoqiedaomeiqieduanzebaochitongbu，zhidaobaojing。yongzhuhaiyunkongCAM2追剪控製指令則不需要再規劃曲線，切割長度可通過參數設定，具有更大靈活性。同時使用CAM2指令可以簡化機械裝置，省去專用控製器，節省硬件成本，同時可以達到很好的追切效果，追剪設備結構如圖(1)所示: |
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| 工作原理： |
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如圖(2)所示，功能指令內部對送料編碼器進行位置計數，計算送料長度。同時內部有測速器測量送料軸的速度，測得送料軸速度為示意圖中的Speed，當運行至加速時間ITm值時，追剪軸的速度與送料軸速度相同，送料軸與追剪軸的位置偏差為Speed * Itm - S1,即兩者間存在位置偏差，根據該位置偏差，計算超速的速度值，啟動S2進行位置追蹤補償，當走完S2個位置，速度降至與送料軸速度相等，此時送料軸速度與追剪軸從啟動到此時所走的位置是一致的，即輸出切割信號。
如圖(3)所示，X0作為CAM2使能信號，X1作為急停信號，Y0作為切刀信號輸出，Y1作為錯誤輸出。
如圖(4)所suo示shi紅hong色se曲qu線xian為wei位wei置zhi曲qu線xian，藍lan色se曲qu線xian為wei速su度du曲qu線xian，紫zi色se曲qu線xian為wei切qie刀dao信xin號hao輸shu出chu，從cong曲qu線xian中zhong可ke以yi看kan出chu每mei次ci切qie刀dao輸shu出chu是shi在zai相xiang同tong的de位wei置zhi，由you於yu送song料liao軸zhou輸shu出chu的de頻pin率lv是shi穩wen定ding的de，這zhe也ye說shuo明ming了le跟gen隨sui的de穩wen定ding性xing很hen好hao。
由圖（2）可知，追切動作有以下狀態：
(1)超速狀態：送料持續進行，PSDP伺服驅動器CAM2指令偵測送料的長度及目前的送料速度，同時控製伺服電機依照S曲線加速至與送料速度同步；在進入同步速度的瞬間，係統根據位置偏差進行超速，以使位置偏差逐步減小，直至走完S2個脈衝，偏差為零，進入同步狀態。
(2)同步狀態：一旦進入同步狀態，PSDP伺服驅動器送出切刀信號給執行控製機構，要求執行切斷動作。同時，運動控製器依然持續偵測送料長度及送料速度，隨時保持鋸/機台與材料之間的動態相對位置不變；如此才能確保裁切斷麵的平整。當執行完成之後，機構返回自動退出。
(3)回車狀態：回車過程中，PSDP伺服驅動器仍持續偵測並累計送料長度。
(4)待機狀態：回車完成之後PSDP伺服驅動器係統自動進入待機狀態，等待下一循環的開始。 |
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目前，應用追剪的係統越來越多，遍布各行業，有包裝行業的護角，建築行業的鋼管鋼筋追鋸等，運控內置PLC引擎均有了大量成功案例。 |
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