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作者：深圳市步科電氣有限公司 華北區域技術主管 劉鐵
關鍵詞：伺服驅動器、K4、Kinco伺服、CAN總線、小兒尿褲、轉盤
niaokushengchanxianshiyigeduixitongdexietiaoxingyaoqiuhengaodeyizhongjixieshebei，yaoqiukongzhixitongnenggoutigonghenhaodexietiaonengli，xietiaogegesifuzhijiandedongzuoliucheng，bunengchuxianxitongdongzuojianduandeqingkuang，tongshihaiyaoqiusifuxitongjuyouhenhaodefanyingnengli，jishichulilaiziPLCdemingling，yidadaohengaodeshengchanxiaolv。womensuozuodezhetaoxitongshiyonglaibaozhuangniaokude，tongshiyekeyiyonglaibaozhuangweishengjin，xitonggefangmianyaoqiuhengao，zhenggexitongkongzhigongyifuza，kongzhishebeifanduo，gegedianjizhijianyaoqiuhengaodexietiaoxing.該係統采用5taosifudianjikongzhi，ermeitaosifudianjijianjunyoushujujiaohuan，qieshujutongxunyeyaoqiuhenqiangdeshishixing，yejiushiyaoqiuxitongjuyouzongxiantongxunnengli，zheyangjiuyaoqiusifuqudongqiyongyoufeichangqiangdadegongnengcainengmanzukongzhiyaoqiu,而Kinco伺服驅動器則能滿足此類係統控製要求，下麵是我們驅動器的一些功能特點：
1、全數字化的速度和位置控製功能，並提供位置、速度和扭矩的控製功能；
2、靈活多變的跟蹤控製方式，提供高靈敏度的跟蹤效果；
3、可編程控製的數字輸入輸出；
4、可監控電機短路、電壓、溫度、編碼器、位置跟蹤和電流過高等故障；
5、可通過RS232、RS485、Profibus、CAN通訊口進行參數設定；
因此我們的伺服驅動器完全有能力勝任這份工作，下麵大致介紹下這套係統：
一、工藝要求
尿褲生產線以一定的速度把生產出來的尿褲輸送出來(速度從1片/分鍾~360片/分鍾)。尿(niao)褲(ku)包(bao)裝(zhuang)機(ji)從(cong)接(jie)收(shou)尿(niao)褲(ku)開(kai)始(shi)，到(dao)把(ba)尿(niao)褲(ku)按(an)要(yao)求(qiu)的(de)每(mei)包(bao)數(shu)量(liang)一(yi)包(bao)一(yi)包(bao)放(fang)入(ru)包(bao)中(zhong)。首(shou)先(xian)轉(zhuan)盤(pan)接(jie)料(liao)處(chu)有(you)個(ge)開(kai)關(guan)，一(yi)個(ge)尿(niao)褲(ku)來(lai)後(hou)，轉(zhuan)盤(pan)的(de)葉(ye)片(pian)擺(bai)一(yi)次(ci)，尿(niao)褲(ku)不(bu)斷(duan)進(jin)來(lai)。在(zai)轉(zhuan)盤(pan)的(de)另(ling)一(yi)側(ce)有(you)兩(liang)個(ge)開(kai)關(guan)，一(yi)個(ge)檢(jian)測(ce)葉(ye)片(pian)，一(yi)個(ge)檢(jian)測(ce)是(shi)否(fou)缺(que)料(liao)。撥(bo)杆(gan)把(ba)推(tui)出(chu)來(lai)的(de)尿(niao)褲(ku)送(song)到(dao)夾(jia)頭(tou)處(chu)，夾(jia)頭(tou)會(hui)把(ba)一(yi)包(bao)數(shu)量(liang)的(de)尿(niao)褲(ku)夾(jia)緊(jin)，撥(bo)杆(gan)會(hui)繼(ji)續(xu)把(ba)尿(niao)褲(ku)往(wang)前(qian)推(tui)到(dao)左(zuo)右(you)擺(bai)，然(ran)後(hou)氣(qi)缸(gang)會(hui)把(ba)一(yi)包(bao)數(shu)量(liang)的(de)尿(niao)褲(ku)推(tui)到(dao)包(bao)裝(zhuang)袋(dai)中(zhong)。
二、方案設計
轉盤、推頭、撥杆、夾頭、左右擺都需要伺服控製。氣缸、離合、氣閥需要開關量控製。還有一些檢測開關，需要輸入到控製器中。我們對這樣一套控製係統進行了分析，認為Kinco K4帶CAN總線的PLC通過CAN總線來控製Kinco伺服。eView屏與K4通過RS232與屏通訊來設定和顯示參數，4通過RS485來控製變頻器，這樣一套控製方案應該說是最可靠、最簡潔、最經濟的控製方案。
三、編程實現
控kong製zhi係xi統tong的de其qi中zhong一yi個ge重zhong點dian就jiu是shi如ru何he做zuo到dao與yu主zhu係xi統tong的de協xie調tiao。尿niao褲ku包bao裝zhuang機ji的de整zheng體ti運yun行xing速su度du，它ta要yao跟gen隨sui尿niao褲ku生sheng產chan的de速su度du自zi動dong調tiao整zheng。尿niao褲ku生sheng產chan線xian的de速su度du是shi1片/分鍾~360片/分鍾可調的，每包的數量不同，包裝機的整體速度也是不同的。每包的數量是6包~20包可設定。這些可變的量太多，組合出來的數是非常大的。我們通過仔細分析工藝，分成四段，1片/分鍾~90片/分鍾、91片/分鍾~180片/分鍾、181片/分鍾~270片/分鍾、271片/分鍾~360片/分鍾；根據工藝的要求，我們選擇了最為合適的配置和編程方式。
a) 硬件配置
選CPU模塊選K406-24AR。重點進行CANOPEN主站配置，CANOPEN主站配置主要包括：主站及全局配置、網絡配置、對象字典映射。詳細配置如下：
主站及全局配置：
主要配置：波特率、SDO超時、網絡狀態輸出的起始地址設定、啟動時配置各從站。
網絡配置：
主要配置：各伺服控製器的站號、監督類型、監督時間、壽命因子、故障處理、從站類型。
對象字典映射：
主要配置：各站的接收PDO和發送PDO。
1、接收PDO：控製字、控製模式、目標位置、最大速度、目標速度、回原點模式。
2、發送PDO：狀態字、實際位置。
b) 編程
編程包括：PLC程序、觸摸屏程序、伺服驅動器程序，這裏隻進簡單的介紹。當硬件配置好後，控製伺服，就直接在PLC對應的寄存器中填寫數值就可以了。
PLC主要編寫了以下子程序：上電初始化、找原點、手動、自動、故障報警、故障複位等。
--上電稍延時，各設備找原點。
--手動方式：在屏上操作各設備的動作。
--自動方式：選擇自動方式，啟動後，自動接收尿褲，自動組片包裝。
--由於轉盤要跟隨生產線的速度，轉盤伺服的電子齒輪比要設定。也是用SDO方式。
--PLC通訊RS485與變頻器通訊，改變變頻器的速度。
下麵是其中的一段程序，通過該段程序，可以了解到PLC是如果通過PDO的方式來控製伺服的，如下圖：
四、 總結
尿(niao)褲(ku)包(bao)裝(zhuang)機(ji)調(tiao)試(shi)結(jie)束(shu)後(hou)，深(shen)受(shou)用(yong)戶(hu)的(de)好(hao)評(ping)。當(dang)尿(niao)褲(ku)生(sheng)產(chan)設(she)備(bei)完(wan)成(cheng)後(hou)，全(quan)套(tao)設(she)備(bei)連(lian)調(tiao)，效(xiao)果(guo)很(hen)好(hao)，該(gai)設(she)備(bei)已(yi)發(fa)國(guo)外(wai)客(ke)戶(hu)。尿(niao)褲(ku)包(bao)裝(zhuang)機(ji)成(cheng)為(wei)了(le)該(gai)廠(chang)新(xin)的(de)經(jing)濟(ji)增(zeng)長(chang)點(dian)。采(cai)用(yong)Kinco K4通過CAN總線控製Kinco智能伺服對於多軸係統是很好的解決方案，可以很好的簡化係統編程、減少工程師的編程難道，同時也減少了數量眾多的脈衝方向模塊，為客戶節省了成本。
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