摘要：本文介紹德國百格拉公司生產的直角坐標機器人及主要特性。在此基礎上主要介紹幾個在在工件噴碼中的應用案例。

 

關鍵字：噴碼 直角坐標機器人 移動噴碼

 

一、             直角坐標機器人介紹

     德國百格拉公司是世界上最著名的機器人供應商之一，生產多種規格的直線運動單元/導軌、步進電機、交流伺服電機
、直線電機和多軸數控係統。以此為基礎
，在短時間內可提供各種規格的線性導軌
、二維

、三維標準機器人及用戶專用機器人和生產線。這些機器人可以裝備焊槍、通用手爪或專用工具，完成焊接
、搬運

、上下料
、包裝、碼垛
、拆垛、檢測、探傷
、分類、裝配、貼標、噴碼

、打碼、（軟仿型）噴塗等一係列工作。由於百格拉的導軌
、驅動電機、減(jian)速(su)機(ji)和(he)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)等(deng)所(suo)有(you)部(bu)件(jian)全(quan)部(bu)自(zi)己(ji)生(sheng)產(chan)
，使(shi)得(de)機(ji)器(qi)人(ren)整(zheng)體(ti)性(xing)能(neng)更(geng)加(jia)優(you)異(yi)。十(shi)多(duo)年(nian)來(lai)，出(chu)廠(chang)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)和(he)生(sheng)產(chan)線(xian)全(quan)部(bu)在(zai)正(zheng)常(chang)工(gong)作(zuo)。深(shen)受(shou)包(bao)裝(zhuang)機(ji)械(xie)
、印刷機械、機械電子
、汽車、食品、藥品和化妝品生產等行業的新老用戶厚愛。

 

      百格拉公司的120duomingzhuanjiajigongchengjishurenyuanchenggongkaifashengchanlegezhongguigedexianxingdaogui，bingzaicijichushangyuyonghumiqiehezuokaifatongyongjizhuanyongjiqiren，yiweixuduochangjiatigongleshuqiantaigezhongzhuanyongjiqirenjishengchanxian。qizhongyigeyingyonglingyushigeichanpinpenshangshengchanriqidexinxi。

 

      在(zai)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)中(zhong)各(ge)個(ge)軸(zhou)主(zhu)要(yao)是(shi)做(zuo)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)，而(er)且(qie)運(yun)動(dong)方(fang)向(xiang)通(tong)常(chang)是(shi)相(xiang)互(hu)垂(chui)直(zhi)的(de)，所(suo)以(yi)叫(jiao)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)。直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)分(fen)為(wei)一(yi)維(wei)到(dao)多(duo)維(wei)很(hen)多(duo)種(zhong)，每(mei)一(yi)維(wei)是(shi)一(yi)個(ge)運(yun)動(dong)軸(zhou)，由(you)一(yi)個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)單(dan)元(yuan)組(zu)成(cheng)。一(yi)台(tai)噴(pen)塗(tu)用(yong)三(san)維(wei)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)由(you)三(san)個(ge)直(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)單(dan)元(yuan)組(zu)成(cheng)
，而(er)一(yi)台(tai)碼(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)根(gen)據(ju)應(ying)用(yong)要(yao)求(qiu)通(tong)常(chang)由(you)幾(ji)個(ge)一(yi)維(wei)，二(er)維(wei)和(he)三(san)維(wei)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)組(zu)合(he)而(er)成(cheng)。百(bai)格(ge)拉(la)公(gong)司(si)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)主(zhu)要(yao)技(ji)術(shu)數(shu)據(ju)是(shi)運(yun)動(dong)行(xing)程(cheng)0到18米；負載1~180公斤；重複定位精度0.05mm；每個軸運動速度最高可達5米/秒。

 

     每個直線運動單元的主要部分是特製高強度高直線度鋁型材，橫截麵積可實現40×40mm²到120×120mm²，yekeyiyouduogenzuhechengweiyigedajiemiandedaogui。xingcaineibupeiyouteshudegangguilaibaozhengjixieqiangduhechangqibaochipingxingdu，tongshiyeshiyundonghuakuaidezaiti。peigunzhusiganghemifengzhouchengdaoguidezhixianyundongdanyuandetedianshidingweijingdugao
，daifuzainengliqiang，suduzuidadao1米/秒；滑動方式分為光杠滾輪軸承導軌和密封軸承導軌
；優點是鋼性好
、磨擦係數小、阻力低、精度高；傳動方式主要有齒型帶、齒條和滾珠絲杠傳動；驅動電機主要分為步進電機和伺服電機兩種，有時驅動電機配NEUGART精密行星減速機來增大出力和減少負載的轉動慣量。

     根據機器人所要完成的工作，首先確定機器人的結構組成。可以是龍門式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運動行程

、負載、運動速度、加速度
，動作周期來選每個運動軸直線運動單元的型號，所配驅動電機及所配NEUGART精密行星減速機的型號。

 

二、百格拉公司機器人在噴碼中的應用案例

2.1 噴碼簡介

     henduochanpinyaopenshangshengchanriqi
，chuchangxuliehao，tiaomadengyixiexinxin。lirugeijidanpenshangshengchanriqihexuliehao。zhelijidananxingheliefangzaiyigetuopanshang。qigongzuofangshiyouliangzhong。diyizhonggongzuofangshishiyiweijiqirenhechuansongdaiyundong。shouxianbagaituopanyidaoyiweijiqirenxiamian，jiqirenshouxiantingzhichuansongdai
，bingbapentouyidongdaodiyigejidanshangfangjipenshangshengchanriqihexuliehao。jiqirenzaibapentouyidongdaodiergejidanshangfangjipenshangshengchanriqihexuliehao，ruciyicipenwangaipaizuihouyigejidan。zaiqidongchuansongdaibadierpaijidanyidaopentouzhengxiafang，bingkaishigaixingjidandezidongpenmagongzuo。ruciyicipenwanzuihoupaidezuihouyigejidan，zhejiuwanchengleyituopanjidandezidongpenmagongzuo。dierzhonggongzuofangshishishiyongerweijiqiren，batuopanfangzaierweijiqirenxiamian。jiqirenshouxianbapentouyidongdaodiyipaidiyigejidanshangfangjipenshangshengchanriqihexuliehao。jiqirenzaibapentouyidongdaodiyipaidiergejidanshangfangjipenshangshengchanriqihexuliehao，ruciyicipenwangaipaizuihouyigejidan。jiqirenzaibapentouyidongdaodierpaidiyigejidanzhengshangfang，bingkaishigaixingjidandezidongpenmagongzuo。ruciyicipenwanzuihoupaidezuihouyigejidan，zhejiuwanchengleyituopanjidandezidongpenmagongzuo。

 

　　要(yao)噴(pen)碼(ma)的(de)物(wu)體(ti)可(ke)以(yi)是(shi)各(ge)種(zhong)帶(dai)殼(ke)和(he)包(bao)裝(zhuang)的(de)食(shi)品(pin)

，化(hua)妝(zhuang)品(pin)和(he)藥(yao)品(pin)的(de)包(bao)裝(zhuang)盒(he)
，所(suo)有(you)許(xu)多(duo)其(qi)他(ta)產(chan)品(pin)也(ye)要(yao)噴(pen)上(shang)生(sheng)產(chan)日(ri)期(qi)
，出(chu)廠(chang)序(xu)列(lie)號(hao)和(he)條(tiao)碼(ma)等(deng)一(yi)些(xie)信(xin)息(xi)。噴(pen)碼(ma)可(ke)以(yi)是(shi)通(tong)過(guo)噴(pen)墨(mo)方(fang)式(shi)，激(ji)光(guang)雕(diao)刻(ke)和(he)噴(pen)沙(sha)等(deng)。下(xia)麵(mian)介(jie)紹(shao)百(bai)格(ge)拉(la)公(gong)司(si)專(zhuan)為(wei)激(ji)光(guang)噴(pen)碼(ma)係(xi)統(tong)所(suo)提(ti)供(gong)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)及(ji)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)。

 

2.2 TLS100橫向噴碼係統

　　TLS100是百格拉公司專為激光噴碼係統提供的標準配置，裝上打印頭就構成噴碼係統。這是一個一維機器人及控製係統TLCC，它有16個程序可供客戶選擇，每行可在30個(ge)位(wei)置(zhi)噴(pen)碼(ma)，可(ke)以(yi)在(zai)傳(chuan)送(song)帶(dai)前(qian)進(jin)和(he)後(hou)退(tui)方(fang)式(shi)下(xia)精(jing)確(que)噴(pen)碼(ma)。也(ye)可(ke)以(yi)在(zai)傳(chuan)送(song)帶(dai)速(su)度(du)變(bian)化(hua)時(shi)

，如(ru)在(zai)加(jia)速(su)和(he)減(jian)速(su)過(guo)程(cheng)中(zhong)精(jing)確(que)噴(pen)碼(ma)。它(ta)能(neng)夠(gou)驅(qu)動(dong)較(jiao)重(zhong)的(de)激(ji)光(guang)噴(pen)碼(ma)係(xi)統(tong)
，如(ru)CO2和YAG光源。也可以是噴墨係統。TLS100帶dai有you噴pen碼ma係xi統tong所suo需xu要yao的de全quan部bu輸shu出chu控kong製zhi，來lai完wan成cheng各ge種zhong要yao求qiu的de噴pen碼ma工gong作zuo。一yi個ge導dao軌gui上shang可ke以yi帶dai多duo個ge噴pen碼ma頭tou，有you多duo種zhong傳chuan送song驅qu動dong方fang式shi和he控kong製zhi方fang式shi可ke選xuan擇ze。控kong製zhi係xi統tong可ke以yi發fa送song給gei打da印yin機ji打da印yin信xin號hao和he速su度du信xin號hao。噴pen頭tou的de行xing程cheng可ke以yi按an需xu要yao來lai定ding一yi維wei機ji器qi人ren的de有you效xiao行xing程cheng。噴pen碼ma頭tou移yi動dong速su度du為wei可ke達da每mei秒miao6英尺（1.82m/s），噴碼精度可達0.01英寸。

 

　　TLS100xitongkegaishanyiyoudepenmaguocheng，tashifeijiechuxingde，buyongyoumo。suoyoudexitongcanshuyonghukeyifangbiantongguocaozuoqishuruhexiugai

，erbuxuyaobiancheng，bingqiesuoyoudeshuruheshuchuxinhaodoushiguangdiangelide。

主要用於以下行業：包裝行業，印刷行業
，粘標行業，自動化，食品，醫藥等。

 

三、結束語：

　　本(ben)文(wen)講(jiang)述(shu)了(le)德(de)國(guo)百(bai)格(ge)拉(la)公(gong)司(si)的(de)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)噴(pen)碼(ma)中(zhong)的(de)應(ying)用(yong)。德(de)國(guo)百(bai)格(ge)拉(la)公(gong)司(si)僅(jin)提(ti)供(gong)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)及(ji)機(ji)器(qi)人(ren)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)，並(bing)幫(bang)助(zhu)用(yong)戶(hu)用(yong)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)來(lai)控(kong)製(zhi)噴(pen)頭(tou)的(de)工(gong)作(zuo)。也(ye)有(you)的(de)用(yong)戶(hu)僅(jin)用(yong)百(bai)格(ge)拉(la)公(gong)司(si)的(de)直(zhi)角(jiao)坐(zuo)標(biao)機(ji)器(qi)人(ren)
，配(pei)自(zi)己(ji)的(de)整(zheng)體(ti)噴(pen)碼(ma)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)。主(zhu)要(yao)用(yong)戶(hu)如(ru)譯碼式和多米諾式等。

 

　　由於百格拉的導軌、驅動電機

、減(jian)速(su)機(ji)和(he)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)等(deng)所(suo)有(you)部(bu)件(jian)全(quan)部(bu)自(zi)己(ji)生(sheng)產(chan)，使(shi)得(de)機(ji)器(qi)人(ren)整(zheng)體(ti)性(xing)能(neng)更(geng)加(jia)優(you)異(yi)。十(shi)多(duo)年(nian)來(lai)，出(chu)廠(chang)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)和(he)生(sheng)產(chan)線(xian)全(quan)部(bu)在(zai)正(zheng)常(chang)工(gong)作(zuo)。深(shen)受(shou)包(bao)裝(zhuang)機(ji)械(xie)、印刷機械、機械電子、汽車
、食品、藥yao品pin和he化hua妝zhuang品pin生sheng產chan等deng行xing業ye新xin老lao用yong戶hu的de厚hou愛ai。所suo以yi很hen多duo最zui終zhong用yong戶hu都dou選xuan擇ze百bai格ge拉la公gong司si的de直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren。隨sui著zhe大da批pi量liang全quan自zi動dong化hua生sheng產chan的de迅xun猛meng發fa展zhan及ji越yue來lai越yue多duo的de產chan品pin必bi須xu有you完wan整zheng的de數shu據ju
，如ru生sheng產chan日ri期qi，出chu廠chang序xu列lie號hao，條tiao碼ma等deng一yi些xie信xin息xi
，百bai格ge拉la公gong司si的de直zhi角jiao坐zuo標biao機ji器qi人ren將jiang具ju有you更geng加jia廣guang範fan的de市shi場chang前qian景jing和he發fa展zhan潛qian力li！