英碩公司近期成功研發出了具有6
，8，10條tiao支zhi腿tui的de多duo點dian大da型xing平ping台tai的de機ji電dian調tiao平ping係xi統tong，該gai係xi統tong在zai試shi驗yan樣yang機ji上shang取qu得de了le十shi分fen理li想xiang的de工gong作zuo效xiao果guo，達da到dao了le業ye內nei領ling先xian水shui平ping，係xi統tong具ju有you下xia列lie明ming顯xian性xing能neng特te點dian：

   1）  調平速度快
，精度高
，實測數據表明，支腿從撤收位置開始架設與自動調平
，全部時間不超過2分鍾（與工作行程有關），水平調節精度可達到45角度秒之內
，這樣的指標對於長約10米
，寬約3米mi的de平ping台tai麵mian來lai說shuo，無wu疑yi是shi可ke以yi稱cheng道dao的de。實shi際ji上shang
，高gao精jing度du的de控kong製zhi效xiao果guo完wan全quan依yi賴lai於yu科ke學xue而er精jing密mi的de控kong製zhi算suan法fa，在zai整zheng個ge調tiao整zheng的de過guo程cheng中zhong

，平ping台tai支zhi腿tui的de標biao稱cheng速su度du是shi按an照zhao下xia麵mian的de規gui律lv變bian化hua的de：
  

   簡而言之，科學合理的控製策略可以保證支腿的運動速度和傾角同時收斂與穩定狀態。

   1）  支腿抓地穩定無“虛腿”，且qie結jie構gou受shou力li分fen布bu均jun勻yun可ke調tiao控kong，在zai多duo點dian支zhi承cheng的de調tiao平ping係xi統tong中zhong，我wo們men在zai業ye內nei率lv先xian實shi現xian了le支zhi腿tui受shou力li分fen布bu的de調tiao控kong工gong作zuo模mo式shi
，這zhe使shi得de支zhi腿tui觸chu地di更geng加jia可ke靠kao和he快kuai速su
，且qie在zai調tiao平ping後hou可ke在zai保bao證zheng水shui平ping度du的de前qian提ti下xia，實shi現xian各ge支zhi腿tui的de受shou力li均jun勻yun化hua的de調tiao控kong。

   2）  調(tiao)平(ping)的(de)最(zui)終(zhong)中(zhong)心(xin)高(gao)度(du)具(ju)有(you)極(ji)好(hao)的(de)可(ke)重(zhong)複(fu)性(xing)，同(tong)時(shi)，在(zai)同(tong)一(yi)中(zhong)心(xin)高(gao)度(du)位(wei)置(zhi)上(shang)
，係(xi)統(tong)不(bu)僅(jin)可(ke)以(yi)重(zhong)複(fu)多(duo)次(ci)進(jin)行(xing)立(li)即(ji)調(tiao)平(ping)，且(qie)可(ke)實(shi)時(shi)自(zi)動(dong)校(xiao)正(zheng)由(you)於(yu)外(wai)界(jie)擾(rao)動(dong)因(yin)素(su)引(yin)起(qi)的(de)水(shui)平(ping)度(du)的(de)漂(piao)移(yi)。

   3）  支腿運動副具有完備的多重保護：

   a) 電氣限位保護，由電氣限位開關實現
；

   b) 軟件限位保護，由伺服電機的相位計算實現；

   c) 安全力矩保護
，由電機工作的保護力矩設定實現
；

   4）  係統人機界麵友好，可實時顯示XY軸水平度，每個支腿的升降運動狀態，限位狀態

，觸地狀態及錯誤告警狀態等，通過觸摸液晶顯示屏的使用，更有水平度、受(shou)力(li)狀(zhuang)況(kuang)的(de)實(shi)時(shi)數(shu)字(zi)顯(xian)示(shi)及(ji)曆(li)史(shi)記(ji)錄(lu)，實(shi)現(xian)了(le)係(xi)統(tong)信(xin)息(xi)的(de)全(quan)麵(mian)可(ke)視(shi)化(hua)。另(ling)一(yi)方(fang)麵(mian)，手(shou)持(chi)線(xian)控(kong)盒(he)與(yu)主(zhu)麵(mian)板(ban)的(de)雙(shuang)人(ren)機(ji)界(jie)麵(mian)操(cao)作(zuo)

，對(dui)使(shi)用(yong)者(zhe)而(er)言(yan)，安(an)全(quan)而(er)且(qie)方(fang)便(bian)。

   5）  電氣設計上高度精簡，CAN總線的運用，實現了控製器與伺服驅動器的數字化接入
，提供了運動信息的全麵監控。

   6）  機械結構上采用絲杠與電機安全製動器的雙重自鎖
，使得平麵的水平穩定度得以持久保持。
   7）  非常情況下，支腿可以手搖低速升降。

   電氣係統方麵
，由調平PCC控製器、伺服電機與驅動器、水平傾角傳感器以及調平機櫃、人機界麵、傳感器與伺服電機電纜構成
；機械機構方麵

，調平係統的執行機構由電機驅動的調平支腿構成，其結構由絲杠（滑動/滾動）、套筒、支承單元


、安裝座和電氣限位開關等構成。係統如下圖所示：

   與幾何尺寸相對較小的四點調平係統不同的是，該平台上布置了一主一輔兩個水平儀，用以實時檢測調平並監控車身的變形情況。