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上節課程，正運動小助手給大家分享了ZMC432-V2控製器怎麼去讀取BissC絕對值編碼器反饋的位置。詳情點擊→BissC絕對值編碼器在EtherCAT運動控製器中的應用。
今天，正運動小助手給大家分享ZMC432-V2控製器怎麼去讀取SSI多圈絕對值編碼器反饋的位置。
ZMC432-V2硬件介紹
ZMC432-V2是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線+脈衝型運動控製器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC係列運動控製器可應用於各種需要脫機或聯機運行的場合。
ZMC432-V2最多可支持32軸運動控製，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。
ZMC432-V2運動控製器包含6軸的脈衝輸出與編碼器反饋輸入，通用IO包含24路輸入口和12個輸出口；通用DA有兩路；其中特定輸出口支持高速PWM控製；EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
(1)控製器型號要求：ZMC432-V2，ZMC406-V2；
(2)固件版本要求：在4.930-20190305以後才支持；
(3)ZMC432-V2係列控製器僅AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊。
ZMC432-V2硬件接口及接線
ZMC432-V2控製器AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊協議，隻支持5V供電的SSI絕對值編碼器，不論SSI絕對值編碼器是否使用+5V作為電源，SSI絕對值編碼器公共端都必須跟控製器軸接口GND連接。
ZMC432-V2控製器接口定義
控製器AXIS4/5軸接口SSI/BISS針腳定義圖
控製器和SSI絕對值編碼器接線圖
SSI絕對編碼器介紹
1.認識SSI絕對值編碼器
SSI是Synchronous Serial Interface的縮寫，它是一種數字式的接口協議。
SSI絕對值編碼器是一種測量位置和角度的設備。SSI接口工作原理相對簡單，但具備高度的可靠性和精確性，在工業領域中有著廣泛應用。
SSI絕對值編碼器
2.SSI通訊原理
SSI是一種用於運動控製與絕對式編碼器之間進行數據交換的通信協議。它采用同步串行接口模式，具有主-從接口的特點。
數據通過控製器提供的時鍾信號或脈衝從編碼器同步傳輸到控製器。編碼器輸出可以是二進製或格雷碼。
通過兩根線進行數據傳輸：數據線（Data）和時鍾線（Clock）。將位置信息轉換為二進製碼，並將其編碼成串行數據，時鍾信號控製數據的傳輸速率。
SSI接口示意圖
控製器程序配置及應用
1.控製器參數說明
（1）ATYPE：設置軸類型，設為48是SSI絕對值編碼器，設為49是BISS絕對值編碼器。
（2）UNITS：設置脈衝當量，以SSI絕對值編碼器為例，分辨率是16位，那麼1圈脈衝數是65535，控製器需要參考這個參數去設置該軸的脈衝當量UNITS。
（3）ENCODER_BITS：設置SSI/BISS編碼器絕對值位數，參考SSI絕對值編碼器手冊數據位。
（4）ENCODER_BITS指令參數設定說明：
2.程序配置
global CONST ENC_AxisStart = 4 '本地絕對值編碼器軸起始軸號
global CONST ENC_AxisNum = 2 '本地絕對值編碼器軸軸數量
'本地絕對值編碼器軸配置
for i = 0 to ENC_AxisNum - 1
BASE(ENC_AxisStart + i)
AXIS_ADDRESS=(-1<<16)+4+i '映射絕對值編碼器軸4,5
ENCODER_BITS =26 '26位絕對值.
ATYPE=48 'SSI絕對值編碼器
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3.零點設置
（1）一般絕對值編碼器通過信號去設置零點位置。
（2）其它方式去設置零點位置，谘詢編碼器廠家。
4.絕對值編碼器位置讀取
在零點位置進行編碼器位置清零後，設置UNITS，讀軸4/5的MPOS值就知道編碼器的當前位置，需要編碼器原始值就讀軸4/5的ENCODER。SSI絕對值編碼器位置具有斷電保存功能。
軸4SSI絕對值編碼器位置MPOS
手動旋轉SSI絕對值編碼器示波器抓取位置曲線
常見問題
1.下載程序提示軸4/5報設置atype48錯誤
檢查控製器固件版本支不支持ssi/biss絕對值編碼器，固件版本20190305以後才支持ssi/biss絕對值編碼器。
2.軸4/5的MPOS沒有值，或值不對
檢測接線問題。encoder_bits參數設置問題。在線命令?* encoder_bits，檢查該參數是否設置有效。
本次，正運動技術SSI絕對值編碼器在EtherCAT運動控製器中的應用，就分享到這裏。
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正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、zhongxingdenggongsideyouxiurencai，zaijianchizizhuchuangxindetongshi，jijilianhegedagaoxiaoxietongyundongkongzhijichujishudeyanjiu，shiguoneigongkonglingyufazhanzuikuaideqiyezhiyi，yeshiguoneishaoyou、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。
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