一般伺服都有三種控製方式:速度控製方式,轉矩控製方式,位置控製方式 .

　　1、轉矩控製：轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話
，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。keyitongguojishidegaibianmoniliangdeshedinglaigaibianshedingdelijudaxiao，yeketongguotongxunfangshigaibianduiyingdedizhideshuzhilaishixian。yingyongzhuyaozaiduicaizhideshouliyouyangeyaoqiudechanraohefangjuandezhuangzhizhong，liruraoxianzhuangzhihuolaguangxianshebei
，zhuanjudeshedingyaogenjuchanraodebanjingdebianhuasuishigenggaiyiquebaocaizhideshoulibuhuisuizhechanraobanjingdebianhuaergaibian。

　　2
、位置控製：weizhikongzhimoshiyibanshitongguowaibushurudemaichongdepinlvlaiquedingzhuandongsududedaxiao，tongguomaichongdegeshulaiquedingzhuandongdejiaodu，yeyouxiesifukeyitongguotongxunfangshizhijieduisuduheweiyijinxingfuzhi。youyuweizhimoshikeyiduisuduheweizhidouyouhenyangedekongzhi，suoyiyibanyingyongyudingweizhuangzhi。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝置的外環PIDkongzhishisudumoshiyekeyijinxingdingwei，danbixubadianjideweizhixinhaohuozhijiefuzaideweizhixinhaogeishangweifankuiyizuoyunsuanyong。weizhimoshiyezhichizhijiefuzaiwaihuanjianceweizhixinhao
，cishidedianjizhouduandebianmaqizhijiancedianjizhuansu，weizhixinhaojiuyouzhijiedezuizhongfuzaiduandejiancezhuangzhilaitigongle，zheyangdeyoudianzaiyukeyijianshaozhongjianchuandongguochengzhongdewucha
，zengjiazhenggexitongdedingweijingdu。

　　4、談談3環

，伺服電機一般為三個環控製
，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節係統。最內的PID環就是電流環
，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等於設定電流，電流環就是控製電機轉矩的
，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

　　    第2環是速度環
，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸(shu)出(chu)直(zhi)接(jie)就(jiu)是(shi)電(dian)流(liu)環(huan)的(de)設(she)定(ding)，所(suo)以(yi)速(su)度(du)環(huan)控(kong)製(zhi)時(shi)就(jiu)包(bao)含(han)了(le)速(su)度(du)環(huan)和(he)電(dian)流(liu)環(huan)，換(huan)句(ju)話(hua)說(shuo)任(ren)何(he)模(mo)式(shi)都(dou)必(bi)須(xu)使(shi)用(yong)電(dian)流(liu)環(huan)，電(dian)流(liu)環(huan)是(shi)控(kong)製(zhi)的(de)根(gen)本(ben)，在(zai)速(su)度(du)和(he)位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)的(de)同(tong)時(shi)係(xi)統(tong)實(shi)際(ji)也(ye)在(zai)進(jin)行(xing)電(dian)流(liu)（轉矩）的控製以達到對速度和位置的相應控製。

　　    第3環(huan)是(shi)位(wei)置(zhi)環(huan)，它(ta)是(shi)最(zui)外(wai)環(huan)
，可(ke)以(yi)在(zai)驅(qu)動(dong)器(qi)和(he)電(dian)機(ji)編(bian)碼(ma)器(qi)間(jian)構(gou)建(jian)也(ye)可(ke)以(yi)在(zai)外(wai)部(bu)控(kong)製(zhi)器(qi)和(he)電(dian)機(ji)編(bian)碼(ma)器(qi)或(huo)最(zui)終(zhong)負(fu)載(zai)間(jian)構(gou)建(jian)
，要(yao)根(gen)據(ju)實(shi)際(ji)情(qing)況(kuang)來(lai)定(ding)。由(you)於(yu)位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)環(huan)內(nei)部(bu)輸(shu)出(chu)就(jiu)是(shi)速(su)度(du)環(huan)的(de)設(she)定(ding)，位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)模(mo)式(shi)下(xia)係(xi)統(tong)進(jin)行(xing)了(le)所(suo)有(you)3個環的運算
，此時的係統運算量最大，動態響應速度也最慢。