3月4日，“全球首個人形機器人半程馬拉鬆將在北京亦莊舉辦”的消息一經官宣，便火速登上熱搜。

從開年至今
，人形機器人不僅撩撥著股市的敏感神經，還從一個“小眾賽道”一躍成為全民熱烈討論的“流量密碼”。

據ju悉xi
，此ci次ci馬ma拉la鬆song人ren形xing機ji器qi人ren將jiang與yu人ren類lei運yun動dong員yuan同tong場chang競jing技ji
，沿yan著zhe同tong一yi路lu線xian奔ben跑pao。它ta們men可ke以yi更geng換huan電dian池chi或huo接jie力li完wan成cheng比bi賽sai
，但dan每mei次ci更geng換huan都dou將jiang被bei罰fa時shi10分鍾。最終，完賽時間與更換次數將決定它們的排名。

這不僅是速度的較量

，更是中國在人形機器人領域飛速發展的縮影。

從“天工”的奔跑，到人形機器人的空翻特技，中國正不斷刷新全球紀錄，重新定義人形機器人的未來。

本篇文章，億歐將探尋那些推動中國在人形機器人賽道上一路領跑的創新力量。

一

、全球首個全尺寸電機驅動奔跑人形機器人“天工”

“天工”是(shi)由(you)北(bei)京(jing)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)創(chuang)新(xin)中(zhong)心(xin)開(kai)發(fa)的(de)全(quan)球(qiu)首(shou)個(ge)純(chun)電(dian)驅(qu)擬(ni)人(ren)奔(ben)跑(pao)的(de)全(quan)尺(chi)寸(cun)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)，該(gai)中(zhong)心(xin)由(you)工(gong)業(ye)和(he)信(xin)息(xi)化(hua)部(bu)與(yu)北(bei)京(jing)市(shi)共(gong)同(tong)支(zhi)持(chi)，旨(zhi)在(zai)推(tui)動(dong)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)的(de)研(yan)發(fa)和(he)產(chan)業(ye)化(hua)。

“天工”發布於2024年4月
，發布伊始能夠實現擬人行走、奔跑（速度達到6km/ h），並具備上下樓梯
、跨越障礙物等能力。在持續迭代和開發過程中，“天工”取得了多項技術突破
，完成了多個壯舉。

近日，“天工”又有了新的升級
，在研究人員的不懈努力下其具身小腦能力有了顯著提升，並實現了基於視覺的感知行走，可實現無磕碰
、不踩棱、不踏空地連續跨越多級樓梯和35厘米大高差台階
，奔跑時速提高至12km/h，同時具備更強的抗幹擾能力
，大外力衝擊下仍可保持平衡。

在最近的戶外真實地形測試中，“天工”連續攀爬134級階梯，成功登上北京通州區海子牆公園最高點，成為全球首例可在室外連續攀爬多級階梯的人形機器人。

此外，" 天工 " 機器人還展現了在雪地上奔跑的能力

，成為全球首個能夠在雪地上奔跑的人形機器人。

無磕碰、不踩棱、不踏空的連續攀登100多個台階，在沙子、雪地中奔跑（速度在6km/ h～12km/h），這些人尚且做起來吃力的活動，“天工”何以能自如完成？

據悉這主要得益於其新增的視覺裝備和先進的算法優化。“天工”頭部的激光雷達和腹部的攝像頭組成了一套視覺融合係統，能夠實時捕捉周圍環境信息，為機器人提供更精準的視覺感知。通過高頻率（50毫秒內）的視覺更新和虛擬仿真訓練的優化
，機器人能夠在複雜環境中快速決策並調整動作。

此外，攝像頭位置的設計和運動算法的突破
，使其即便在信息有限的情況下，也能通過推理補充環境信息
，從而實現穩定行走和攀爬。

與人類相比，機器人的每一個動作都需要精確的控製和強大的平衡能力

，沙漠

、雪地行走、奔跑，看似簡單的動作背後需要其具身“大腦”和“小腦”的協同工作，“大腦”負責宏觀規劃和環境感知
，“小腦”專注於運動協調和平衡控製
，同時還需要高精度傳感器，能夠實時感知地形信息並調整動作。

此外，“天工”憑借機械結構與材料科學的結合
，具備高強度與靈活性
，同時依靠防滑算法和鞋底設計


，在沙地
、雪地等複雜地形中保持穩定
，展現出色性能。

應對複雜地形的移動能力提升，將成為人形機器人走出實驗室
，在真實環境執行任務，甚至在山地、雪地救援、廢墟等極端環境下作業的基礎。

二、全球首個泛化地形自主站立控製算法

據央視新聞2月26rixiaoxi，jiqirenqishenzhanlidekongzhijishuyizhicunzaihenduonanti

，shanghairengongzhinengshiyanshilianheshanghaijiaotongdaxuedengjigoujinrifabuleyixiangchuangxinsuanfajishu，shixianlerenxingjiqirenzaigezhongfuzadixinghezitaixiakuaisu
、穩定地站立。

上海人工智能實驗室青年科學家龐江淼指出“我們應該是全球第一個完成了在可泛化地形
、任意地形能夠站起來的算法。之前基本上都是在固定的地形

、固定的姿態，以固定的程序讓一個機器人站起來
，但是我們通過從交互中學習的技術，能夠讓它非常直接地在不同的場景、地形、姿勢下直接站起來。”

該(gai)技(ji)術(shu)通(tong)過(guo)交(jiao)互(hu)式(shi)學(xue)習(xi)，突(tu)破(po)了(le)傳(chuan)統(tong)固(gu)定(ding)程(cheng)序(xu)限(xian)製(zhi)
，顯(xian)著(zhu)提(ti)升(sheng)了(le)機(ji)器(qi)人(ren)對(dui)複(fu)雜(za)環(huan)境(jing)的(de)適(shi)應(ying)能(neng)力(li)，並(bing)配(pei)套(tao)開(kai)發(fa)了(le)數(shu)據(ju)采(cai)集(ji)遙(yao)操(cao)作(zuo)設(she)備(bei)
，支(zhi)持(chi)危(wei)險(xian)場(chang)景(jing)遠(yuan)程(cheng)操(cao)控(kong)。

這(zhe)一(yi)成(cheng)果(guo)在(zai)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)領(ling)域(yu)引(yin)發(fa)了(le)巨(ju)大(da)震(zhen)撼(han)，隨(sui)著(zhe)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)業(ye)鏈(lian)的(de)不(bu)斷(duan)完(wan)善(shan)以(yi)及(ji)核(he)心(xin)零(ling)部(bu)件(jian)的(de)發(fa)展(zhan)，數(shu)據(ju)和(he)算(suan)法(fa)成(cheng)為(wei)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)不(bu)斷(duan)“進化”以及實用落地的關鍵
，從最基本的摔倒後快速站立
，到走進家居
、零(ling)售(shou)等(deng)多(duo)種(zhong)應(ying)用(yong)場(chang)景(jing)
，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)每(mei)一(yi)次(ci)迭(die)代(dai)升(sheng)級(ji)都(dou)需(xu)要(yao)技(ji)術(shu)的(de)不(bu)斷(duan)突(tu)破(po)。這(zhe)不(bu)僅(jin)標(biao)誌(zhi)著(zhe)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)的(de)重(zhong)大(da)飛(fei)躍(yue)，也(ye)為(wei)未(wei)來(lai)的(de)廣(guang)泛(fan)應(ying)用(yong)打(da)下(xia)了(le)堅(jian)實(shi)的(de)基(ji)礎(chu)。

三、全球首個異構人形機器人訓練場

近日，全國首個異構人形機器人訓練場在上海建成並投入使用。“異構”
，即“不同結構”。不同廠家生產的機器人擁有不同的形態、功能和技術架構等，這就意味著，如果每家企業隻訓練自己的機器人，往往容易“各自為營”。

訓練是人形機器人從實驗室走向實際應用的關鍵步驟，它不僅提升了機器人的性能和適應性，更是確保安全、合規和用戶體驗的關鍵保障
，因而在人形機器人投入實用之前都需要經過一定的訓練。

然而，目前產業發展中麵臨著訓練難、成本高的困境。一方麵，訓練需要海量數據和高性能算力支持，數據采集與標注成本高昂，算力需求巨大；另一方麵，跨學科人才稀缺，模擬到現實的技能遷移也存在挑戰。

各機器人廠商訓練“各自為營”不僅成本高昂也會帶來基礎設施重複建設的問題。

據悉該訓練場集結了百餘台
、來自11家企業不同品牌、不同結構的人形機器人，支持多場景（家居、工業
、零售等）數據采集與模型訓練，能夠顯著降低單條數據成本至仿真數據的1/500，加速技術迭代的同時也解決了基礎設施的重複建設問題。

四、全球人形機器人產業鏈份額第一

近日，摩根士丹利投資銀行網站發布了《人形機器人100：繪製人形機器人價值鏈圖譜》）的報告，引發全球關注。其中詳盡梳理了全球人形機器人產業鏈裏的100家核心企業。

在參與製造人形機器人的100家上市公司中，73%位於亞洲

，僅中國就占56%。深圳7家企業（如優必選、比亞迪等）入選全球百強
，覆蓋從核心零部件到整機集成的全產業鏈。

此外，在全球人形機器人產業鏈中，中國所占份額也達到了63%
，尤其是在“身體”環節
，中國從事集成的企業占比達45%
，可以說成績斐然。

目前，全球人形機器人市場呈現出明顯的區域化特征。美國、中國和日本是主要的市場和技術中心。美國人形機器人企業在技術積累、產業鏈完善和商業化應用方麵具有顯著優勢，以特斯拉、Figure AI、波士頓動力、Agility為代表的公司憑借其深厚的技術積累和創新能力，在全球人形機器人競爭中占據主導地位。

日本的軟銀機器人（Pepper）、本田汽車等公司在技術積累和品牌優勢上占據優勢。

而我國人形機器人產業則在供應鏈整合、成本控製
、政策支持和多樣化應用場景方麵表現出色。優必選、宇樹科技、智元機器人
、星動紀元、傅利葉、靈寶CASBOT等創新企業在技術創新和市場拓展方麵迅速崛起，展現出強大的競爭力。

摩根士丹利預計，到2030年，我國人形機器人市場規模將達到120億元人民幣，到2035年將增至2160億元人民幣，到2040年將達到6萬億元人民幣。

目前人形機器人產業的發展仍處於早期研發階段，生成式人工智能、執行器與機械
、電池存儲等技術的突破是其發展的關鍵。

盡管我國人形機器人產業發展前景廣闊，在“本體”層有望憑借製造優勢建立全球話語權，但在“大腦”層的AI和精密製造能力仍需提升。

五、宇樹科技H1成為全球首款會後空翻的電驅動人形機器人

2024年3月
，宇樹科技的人形機器人Unitree H1取得了一項突破性成就：它ta首shou次ci在zai不bu依yi賴lai液ye壓ya係xi統tong的de情qing況kuang下xia，成cheng功gong完wan成cheng了le站zhan立li式shi的de後hou空kong翻fan動dong作zuo
，這zhe一yi壯zhuang舉ju不bu僅jin展zhan示shi了le電dian機ji驅qu動dong技ji術shu的de巨ju大da潛qian力li，也ye標biao誌zhi著zhe人ren形xing機ji器qi人ren技ji術shu的de一yi個ge新xin裏li程cheng碑bei。

其實Unitree H1並非全球首款會“後空翻”的人形機器人
，早在2017年11月，波士頓動力公司的人形機器人Atlas就已經展示了後空翻的能力，並因此成為了人形機器人圈的初代"網紅"。

Atlas是全球首款液壓驅動實現“後空翻”的人形機器人，而Unitree H1則是全球首款電機驅動實現“後空翻”的人形機器人，兩者最大的不同在於驅動方式不同。

液(ye)壓(ya)驅(qu)動(dong)是(shi)利(li)用(yong)液(ye)壓(ya)泵(beng)對(dui)液(ye)體(ti)施(shi)加(jia)壓(ya)力(li)，通(tong)過(guo)控(kong)製(zhi)液(ye)體(ti)流(liu)動(dong)產(chan)生(sheng)強(qiang)大(da)的(de)推(tui)力(li)為(wei)機(ji)器(qi)人(ren)提(ti)供(gong)動(dong)力(li)。在(zai)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)發(fa)展(zhan)早(zao)期(qi)，因(yin)其(qi)強(qiang)大(da)的(de)動(dong)力(li)輸(shu)出(chu)和(he)高(gao)負(fu)載(zai)能(neng)力(li)應(ying)用(yong)較(jiao)廣(guang)泛(fan)
，但(dan)這(zhe)種(zhong)驅(qu)動(dong)方(fang)式(shi)也(ye)存(cun)在(zai)成(cheng)本(ben)高(gao)
、量產難度大、易損壞等固有缺陷。

電機驅動則好比機器人的“電動馬達”
，通過電能轉化為機械能，讓機器人的關節和肢體動起來。電機驅動反應快
，控製精確，但可承擔的負載比較小。

在實現“後空翻”這zhe一yi動dong作zuo上shang，從cong技ji術shu難nan度du上shang來lai說shuo兩liang者zhe各ge有you難nan點dian。液ye壓ya驅qu動dong雖sui然ran能neng提ti供gong強qiang大da的de動dong力li，但dan控kong製zhi精jing度du和he係xi統tong複fu雜za性xing是shi主zhu要yao挑tiao戰zhan，電dian機ji驅qu動dong需xu要yao解jie決jue高gao功gong率lv輸shu出chu和he熱re管guan理li問wen題ti，同tong時shi保bao持chi係xi統tong的de輕qing量liang化hua和he高gao效xiao率lv。

但從落地可能性來看，液壓驅動由於其高成本和維護需求，可能更適合特定應用，如軍事
、重型工業等。

電機驅動由於其控製精度高、係統相對簡單，可能更適合廣泛商業化應用，如娛樂、醫療康複
、極限運動訓練等場景。

Unitree H1成功實現“後空翻”無疑體現了電機驅動技術在人形機器人領域的創新潛力和應用前景
，推動了電機驅動技術的發展和商業化進程。

此外
，宇樹科技在四足機器人領域也獲得了多項全球領先的成就：推出了全球首款開源四足機器人 Unitree Go

，推出了全球首款消費級四足機器人 Unitree A1 ，宇樹科技還參與製定了全球首個四足機器人行業標準，為四足機器人行業的發展提供了規範和指導。

當然，宇樹科技還有很多非官方定義的“全球首次”
，比如其是第一個能夠秀出中國功夫
，還能完成720度回旋踢
，能在央視春晚秀秧歌轉手絹的人形機器人。

六、眾擎機器人SE01完成全球首例人形機器人前空翻特技

近日深圳眾擎機器人科技有限公司的一則前空翻視頻迅速刷爆全網。

視頻中人形機器人SE01靜靜地矗立在場地中央，隨著指令的下達

，SE01雙(shuang)足(zu)穩(wen)穩(wen)地(di)紮(zha)根(gen)地(di)麵(mian)
，身(shen)體(ti)微(wei)微(wei)下(xia)蹲(dun)
，雙(shuang)手(shou)緊(jin)握(wo)成(cheng)拳(quan)，在(zai)猛(meng)地(di)發(fa)力(li)下(xia)身(shen)體(ti)如(ru)同(tong)彈(dan)簧(huang)般(ban)彈(dan)起(qi)
，瞬(shun)間(jian)騰(teng)空(kong)而(er)起(qi)
，在(zai)空(kong)中(zhong)迅(xun)速(su)翻(fan)轉(zhuan)後(hou)雙(shuang)腳(jiao)穩(wen)穩(wen)落(luo)地(di)

，完(wan)美(mei)地(di)完(wan)成(cheng)了(le)前(qian)空(kong)翻(fan)的(de)動(dong)作(zuo)。

如此流暢的“前空翻”讓無數網友感受到了震撼
，紛紛表示“震驚！太牛了”。

前有波士頓動力的Atlas,後有宇樹科技的Unitree H1，能後空翻的人形機器人不罕見
，但實現前空翻的
，眾擎機器人確實是獨一個。

對於機器人來說
，無論是前空翻還是後空翻都需要高爆發動力、輕量化結構、毫秒級實時控製及精準運動規劃。

不同的是
，對於機器人來說前空翻更難實現。眾擎聯合創始人姚淇元曾直言：“前空翻比後空翻難10倍。人類完成前空翻需要極強的核心力量與平衡感
，而機器人則需在毫秒內完成傳感器響應

、關節力矩調整和重心控製。”

人形機器人完成前空翻的關鍵在於動態平衡、瞬間爆發力和精準落地。

qiankongfanxuzaitengkongshunjiantiaozhengzitai，kefuguanxingduizhongxindepianyi。juxi，zhongqingtongguozhinengsuanfashishixiuzhengguiji，jiehegaojingdutuoluoyihejiasudujishixiandongtaipingheng；

在瞬間爆發力方麵
，機器人需在0.2秒內爆發高功率輸出，同時保持輕量化（關節占整機重量50%-60%）。眾擎采用自研關節技術和新材料，實現了“輕量+高強度”的完美平衡。

在精準落地方麵
，通過多傳感器融合和仿生足部設計，確保落地誤差小於1厘米。

這一看似輕鬆的後空翻，實則是機器人運動控製技術的重大突破。它不僅標誌著人形機器人從傳統的“機械運動”邁向了更高層次的動態平衡能力，更意味著其在複雜場景下的應用潛力得到了顯著提升，為未來的多樣化應用奠定了堅實基礎。

七、全球首例多台多場景多任務人形機器人協同實訓

3月3日
，據優必選官方消息

，其工業人形機器人已進入實訓2.0階段，數十台人形機器人應用“群體智能”技術在極氪5G智慧工廠展開協同實訓。在工廠內
，這些Walker S1機器人分布於總裝車間、SPS儀表區
、質檢區及車門裝配區等多個複雜場景，進行協同分揀、搬運和精密裝配等多任務協同作業。

這是全球首例多台、多場景、多duo任ren務wu的de人ren形xing機ji器qi人ren協xie同tong實shi訓xun

，標biao誌zhi著zhe人ren形xing機ji器qi人ren從cong單dan機ji自zi主zhu到dao群qun體ti智zhi能neng的de進jin化hua，不bu僅jin代dai表biao著zhe技ji術shu的de進jin步bu
，也ye預yu示shi著zhe人ren形xing機ji器qi人ren應ying用yong的de未wei來lai方fang向xiang。

此ci前qian，人ren形xing機ji器qi人ren一yi直zhi處chu於yu發fa展zhan初chu級ji階jie段duan，智zhi能neng水shui平ping有you限xian
，大da多duo數shu時shi候hou在zai封feng閉bi和he結jie構gou化hua的de環huan境jing中zhong進jin行xing訓xun練lian和he操cao作zuo，這zhe些xie環huan境jing通tong常chang經jing過guo精jing心xin設she計ji，簡jian單dan、可控，便於機器人學習和適應，但真實的工作、生活場景複雜多變，機器人必須學會在這種環境中工作。

多機協作實訓的實現需要機器人之間能夠相互溝通
、協調動作
，甚至在沒有人類直接幹預的情況下自主做出決策。

為實現這一突破，優必選推出了人形機器人群腦網絡（BrainNet）軟件架構，並設計了人形智能網聯中樞Internet of Humanoids (IoH)，這是一種讓機器人群體像團隊一樣工作的新技術。

群腦網絡（BrainNet）架構由雲端協同的推理型節點和技能型節點靈活鏈接
，形成群體維度下的超級大腦和智能小腦，重新定義人形機器人的大小腦。

超級大腦基於多模態具身推理大模型，重點突破智能混合決策技術，實現複雜產線級任務的高維決策
；

智能小腦則基於Transformer模型，創新研發跨場域融合感知技術和多機協同控製技術
，支持多機並行分布式學習，加速技能生成與遷移。

此外，優必選針對性研發了全球首個人形機器人多模態推理大模型
，作為超級大腦的核心引擎，推動BrainNet架構實現持續自我進化
，進而迸發群體智能。

該推理大模型基於DeepSeek-R1深(shen)度(du)推(tui)理(li)技(ji)術(shu)，借(jie)助(zhu)其(qi)強(qiang)大(da)的(de)數(shu)據(ju)處(chu)理(li)和(he)智(zhi)能(neng)決(jue)策(ce)能(neng)力(li)，讓(rang)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)具(ju)備(bei)類(lei)似(si)人(ren)類(lei)常(chang)識(shi)的(de)推(tui)理(li)能(neng)力(li)，支(zhi)持(chi)多(duo)台(tai)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)之(zhi)間(jian)複(fu)雜(za)任(ren)務(wu)的(de)高(gao)效(xiao)拆(chai)解(jie)、調度與協同。

這一係列的創新讓機器人能協同完成更複雜的生產線任務，提升了群體智能和工業協作效率

，將推動智能製造向更高級別發展。

zhongguonaxiaqigediyidebeihou，shiwushukejigongzuozheyeyijiridejiandingchuangxin
，shiguojiahedifangzhengcedejiandingzhichiyuyouliyindao
，gengshizhongduoqiyefenyongdangxiandepinbochengguo。duofangxiezuo
，rangzhongguorenxingjiqirenzaiquanqiuwutaishangtuoyingerchu，chengweiyinlingxingyefazhandexianfengliliang。

隨著人形機器人量產元年——2025年(nian)的(de)到(dao)來(lai)，我(wo)們(men)有(you)理(li)由(you)相(xiang)信(xin)我(wo)國(guo)將(jiang)在(zai)更(geng)多(duo)領(ling)域(yu)拿(na)下(xia)全(quan)球(qiu)第(di)一(yi)。從(cong)實(shi)驗(yan)室(shi)到(dao)現(xian)實(shi)世(shi)界(jie)
，從(cong)工(gong)業(ye)製(zhi)造(zao)到(dao)家(jia)庭(ting)服(fu)務(wu)
，從(cong)複(fu)雜(za)地(di)形(xing)救(jiu)援(yuan)到(dao)智(zhi)能(neng)生(sheng)活(huo)輔(fu)助(zhu)，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)將(jiang)不(bu)斷(duan)解(jie)鎖(suo)新(xin)的(de)可(ke)能(neng)性(xing)，為(wei)人(ren)類(lei)社(she)會(hui)帶(dai)來(lai)更(geng)多(duo)的(de)便(bian)利(li)與(yu)驚(jing)喜(xi)。