近jin年nian來lai
，人ren形xing機ji器qi人ren作zuo為wei人ren工gong智zhi能neng技ji術shu在zai物wu理li世shi界jie中zhong的de傑jie出chu代dai表biao，正zheng逐zhu步bu展zhan現xian出chu其qi巨ju大da的de潛qian力li與yu價jia值zhi。隨sui著zhe通tong用yong大da模mo型xing的de迅xun猛meng發fa展zhan，人ren形xing機ji器qi人ren獲huo得de了le前qian所suo未wei有you的de泛fan化hua能neng力li，推tui動dong整zheng個ge產chan業ye邁mai入ru了le商shang業ye化hua落luo地di的de初chu步bu階jie段duan。這一領域的廣闊前景吸引了眾多科技巨頭的目光
，包括特斯拉
、OpenAI、英偉達、三星等，它們紛紛布局，意圖在這一新興市場中占據領先地位。

以特斯拉為例，其創始人馬斯克在2021年便提出了人形機器人的概念機——Tesla Bot，緊接著在2022年推出了原型機Optimus。而到了2023年12月，特斯拉更是推出了Optimus的升級版Gen2，相較於前一代
，新機型在感知
、大腦處理以及運動控製能力上均實現了顯著提升。隨著特斯拉Optimus的逐步落地，業界普遍預測
，2025年(nian)將(jiang)標(biao)誌(zhi)著(zhe)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)量(liang)產(chan)時(shi)代(dai)的(de)到(dao)來(lai)。其(qi)應(ying)用(yong)場(chang)景(jing)也(ye)將(jiang)經(jing)曆(li)從(cong)汽(qi)車(che)工(gong)廠(chang)的(de)初(chu)步(bu)應(ying)用(yong)，到(dao)製(zhi)造(zao)業(ye)的(de)全(quan)麵(mian)滲(shen)透(tou)，最(zui)終(zhong)成(cheng)熟(shu)後(hou)走(zou)進(jin)千(qian)家(jia)萬(wan)戶(hu)的(de)三(san)個(ge)階(jie)段(duan)。

根據中航證券的測算，到2030年，全球人形機器人的需求量有望達到200萬台，對應的市場空間將超過5700億元。這一龐大的市場潛力，無疑為人形機器人的未來發展描繪了一幅激動人心的藍圖，那麼如今人形機器人發展如何？

資本持續加注

自2022年以來，人形機器人行業融資活動頻繁，共計發生了42筆融資
，融資總額接近90億元，平均每筆融資額均突破一億元大關。進入2023年，投資熱度更是顯著升溫，全年投資事件激增至23起
，融資金額超過50億元。而在2024年的前兩個月，平均單筆融資額已超過2億元，與2022年相比實現了翻倍增長

，顯示出資本對人形機器人行業未來發展前景的強烈信心。

具體來說，2024年1月至2月期間，人形機器人行業的投資數量達到10起，已披露的融資金額約為23.2億元。其中，宇樹科技在B+輪融資中獲得了高達10億人民幣的資金注入，而銀河通用機器人則獲得了7億元的投資，創下了2024年天使輪融資的最高額。這些融資表現充分說明了資本對人形機器人行業的持續看好

，並為其未來發展注入了強勁的動力。

根據國際機器人聯合會(IFR)的統計數據顯示
，2023年中國工業機器人銷量在全球市場中的占比達到了52.5%，這標誌著中國已成為全球最大的機器人應用市場。當前
，中國機器人產業正處於高速發展階段，國內的工業製造、零(ling)售(shou)消(xiao)費(fei)等(deng)下(xia)遊(you)應(ying)用(yong)行(xing)業(ye)的(de)智(zhi)能(neng)化(hua)進(jin)程(cheng)也(ye)在(zai)不(bu)斷(duan)加(jia)速(su)推(tui)進(jin)。作(zuo)為(wei)高(gao)精(jing)尖(jian)技(ji)術(shu)的(de)承(cheng)載(zai)體(ti)，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)未(wei)來(lai)隨(sui)著(zhe)技(ji)術(shu)成(cheng)熟(shu)度(du)的(de)提(ti)升(sheng)和(he)成(cheng)本(ben)的(de)下(xia)降(jiang)
，將(jiang)能(neng)夠(gou)承(cheng)擔(dan)更(geng)多(duo)柔(rou)性(xing)化(hua)作(zuo)業(ye)，因(yin)此(ci)擁(yong)有(you)巨(ju)大(da)的(de)市(shi)場(chang)潛(qian)力(li)。

從(cong)宏(hong)觀(guan)環(huan)境(jing)來(lai)看(kan)
，利(li)好(hao)政(zheng)策(ce)的(de)不(bu)斷(duan)出(chu)台(tai)以(yi)及(ji)大(da)模(mo)型(xing)技(ji)術(shu)的(de)快(kuai)速(su)發(fa)展(zhan)，都(dou)在(zai)推(tui)動(dong)著(zhe)國(guo)內(nei)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)業(ye)的(de)快(kuai)速(su)發(fa)展(zhan)。目(mu)前(qian)，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)廠(chang)商(shang)已(yi)經(jing)開(kai)始(shi)進(jin)行(xing)小(xiao)批(pi)量(liang)的(de)商(shang)業(ye)化(hua)交(jiao)付(fu)。根(gen)據(ju)億(yi)歐(ou)智(zhi)庫(ku)的(de)調(tiao)研(yan)數(shu)據(ju)，預(yu)計(ji)2024年人形機器人的出貨量將達到約2000台左右。整體來看


，市場利好因素眾多
，且整個產業正處於發展起步期

，未來將持續釋放出巨大的潛力。

哪些關鍵零部件值得關注
？

人形機器人的構成大概可分為執行係統、感知係統、控製係統。

在執行係統中，靈活關節的實現依賴於絲杠、電機和減速器等關鍵部件，它們共同決定了人形機器人的運動靈活度。特斯拉的Optimus機器人關節由40個執行器構成，其中旋轉關節、直線關節和靈巧手的成本合計占比超過50%
，凸顯了降本的重要性。在此背景下
，國內產業鏈展現出明顯優勢。具體而言：

絲杠作為直線關節的核心部件，主要分為梯形絲杠和滾柱絲杠，其加工工藝涵蓋車削、銑削和磨削等。磨床在粗加工和精加工環節中扮演重要角色。目前，絲杠的成本占比高達23.4%
，因此降本需求尤為迫切。

電機方麵
，無框力矩電機被廣泛應用於旋轉關節和直線關節，而空心杯電機或無刷有齒槽電機則用於靈巧手。電機合計成本占比約8.9%，是執行係統中的另一個重要成本來源。

減(jian)速(su)器(qi)主(zhu)要(yao)用(yong)於(yu)旋(xuan)轉(zhuan)關(guan)節(jie)，其(qi)中(zhong)諧(xie)波(bo)減(jian)速(su)器(qi)是(shi)當(dang)前(qian)的(de)主(zhu)流(liu)方(fang)案(an)，而(er)行(xing)星(xing)減(jian)速(su)器(qi)則(ze)適(shi)用(yong)於(yu)部(bu)分(fen)精(jing)度(du)要(yao)求(qiu)較(jiao)低(di)的(de)關(guan)節(jie)。目(mu)前(qian)，減(jian)速(su)器(qi)的(de)成(cheng)本(ben)占(zhan)比(bi)約(yue)為(wei)4.1%。

ganzhixitongshirenxingjiqirenyuhuanjingjiaohudemeijie，tayilaiyuduozhongchuanganqidezonghefuneng。chuanganqinenggoujiangjiqirenduineiwaibuhuanjingganzhidewuliliangzhuanhuanweidianliangshuchu，fenweineibuchuanganqihewaibuchuanganqi。renxingjiqirendehexinchuanganqibaokuolijuchuanganqi、視覺傳感器和觸覺傳感器，它們共同構成了機器人感知係統的基礎。目前
，傳感器的成本占比約為24.7%。具體來說：

力矩傳感器應用於旋轉關節和直線關節，而手腕和腳腕則可使用六維力矩傳感器以增加柔順控製能力。然而，六維力/力矩傳感器的成本和製造難度遠高於單維力矩傳感器
，因此早期主要應用於航天領域的空間機械臂。

在視覺傳感器方麵，特斯拉的Optimus采用純視覺方案

，而小米
、宇樹等則大多使用多傳感器融合方案
，以提高機器人的感知能力和適應性。

觸覺傳感器是特斯拉Optimus-Gen2相比上一代最大的邊際變化之一

，其手部搭配的觸覺傳感器有望引領行業新趨勢。

控製係統則是人形機器人的智能“小腦”，它負責實時控製機械運動部件的位置、速su度du和he方fang向xiang等deng

，使shi其qi按an照zhao預yu期qi的de運yun動dong軌gui跡ji和he規gui定ding的de運yun動dong參can數shu進jin行xing運yun動dong。由you於yu各ge家jia人ren形xing機ji器qi人ren場chang景jing應ying用yong多duo樣yang且qie算suan力li需xu求qiu存cun在zai差cha異yi
，因yin此ci控kong製zhi器qi通tong常chang以yi自zi研yan為wei主zhu，以yi滿man足zu低di功gong耗hao
、高算力和高集成度等要求。