jiqirentouzitongchangcongjiwandaobaiwanmeiyuan，zaidiyishijianzuochuzhengquedexuanzebingqiebimianchangjiandecuowushifeichangzhongyaode，yinweicuowujiangdaozhibubiyaodekaizhihuozherenwudeyanqi。為了幫助工程師和設計人員避免最嚴重的錯誤
，文中列出了機器人應用需要避免的十大誤區。

　　誤區一：低估了有效負荷和慣性

　　機(ji)器(qi)人(ren)應(ying)用(yong)的(de)誤(wu)區(qu)

，排(pai)在(zai)第(di)一(yi)位(wei)的(de)是(shi)低(di)估(gu)了(le)有(you)效(xiao)負(fu)荷(he)和(he)慣(guan)性(xing)需(xu)求(qiu)。通(tong)常(chang)大(da)多(duo)是(shi)由(you)於(yu)在(zai)計(ji)算(suan)負(fu)荷(he)時(shi)沒(mei)有(you)包(bao)括(kuo)機(ji)械(xie)臂(bi)末(mo)端(duan)所(suo)裝(zhuang)工(gong)具(ju)的(de)重(zhong)量(liang)導(dao)致(zhi)的(de)。其(qi)次(ci)造(zao)成(cheng)這(zhe)個(ge)錯(cuo)誤(wu)的(de)緣(yuan)由(you)是(shi)低(di)估(gu)或(huo)者(zhe)忽(hu)略(lve)了(le)偏(pian)心(xin)負(fu)荷(he)產(chan)生(sheng)的(de)慣(guan)性(xing)力(li)。

　　guanxingliyoukenengzaochengjiqirenzhoudechaofuhe。zaijiqirenzhong
，xuanzhuanzhoudechaofuheshihenchangjiande。zhegewentibujiuzhengyehuiduijiqirenzaochengshanghai
，jianshaofuhehuozhejianxiaosuducanshukeyiyingduizhezhongqingkuang。danshi
，jianxiaosudujianghuizengjiazhouqishijian
，zuoweitouzihuibao
，jianshaoyibufendezhouqizaizhibanjiqirenfangmianshipaizaishouweide。zheyeshiweishenmefuhexiangguanyaosucongyikaishijiushoudaozhongshideyuanyou。

　　有you效xiao負fu荷he非fei常chang重zhong要yao，普pu通tong機ji器qi人ren技ji術shu參can數shu給gei出chu的de一yi些xie信xin息xi，都dou有you細xi致zhi的de說shuo明ming，額e定ding負fu載zai是shi在zai額e定ding速su度du的de情qing況kuang才cai是shi有you效xiao的de
，抵di達da最zui大da負fu載zai的de其qi中zhong一yi個ge重zhong要yao條tiao件jian就jiu是shi要yao降jiang低di機ji器qi人ren運yun轉zhuan速su度du，另ling外wai，過guo大da負fu載zai也ye有you可ke能neng破po壞huai機ji器qi人ren的de精jing度du。

　　誤區二：試圖讓機器人做過多事情

　　有(you)時(shi)
，設(she)計(ji)者(zhe)要(yao)機(ji)器(qi)人(ren)承(cheng)擔(dan)過(guo)多(duo)的(de)工(gong)作(zuo)導(dao)致(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)單(dan)元(yuan)太(tai)過(guo)複(fu)雜(za)。這(zhe)一(yi)旦(dan)產(chan)生(sheng)就(jiu)很(hen)難(nan)確(que)定(ding)正(zheng)確(que)的(de)周(zhou)期(qi)時(shi)間(jian)，或(huo)者(zhe)給(gei)處(chu)置(zhi)方(fang)案(an)帶(dai)來(lai)困(kun)難(nan)
，將(jiang)因(yin)處(chu)置(zhi)器(qi)速(su)度(du)限(xian)製(zhi)而(er)產(chan)生(sheng)大(da)量(liang)困(kun)難(nan)。而(er)且(qie)這(zhe)種(zhong)錯(cuo)誤(wu)常(chang)常(chang)被(bei)放(fang)大(da)，非(fei)計(ji)劃(hua)的(de)停(ting)產(chan)將(jiang)會(hui)導(dao)致(zhi)龐(pang)大(da)的(de)損(sun)失(shi)。

　　另(ling)外(wai)一(yi)種(zhong)情(qing)況(kuang)就(jiu)是(shi)機(ji)器(qi)人(ren)和(he)工(gong)作(zuo)單(dan)元(yuan)的(de)運(yun)用(yong)超(chao)出(chu)了(le)原(yuan)設(she)計(ji)的(de)能(neng)力(li)。當(dang)增(zeng)加(jia)的(de)工(gong)作(zuo)是(shi)在(zai)仿(fang)真(zhen)之(zhi)後(hou)才(cai)增(zeng)加(jia)的(de)，這(zhe)時(shi)很(hen)容(rong)易(yi)呈(cheng)現(xian)令(ling)人(ren)失(shi)望(wang)的(de)情(qing)況(kuang)。特(te)別(bie)是(shi)在(zai)推(tui)進(jin)計(ji)劃(hua)之(zhi)前(qian)沒(mei)有(you)做(zuo)新(xin)的(de)仿(fang)真(zhen)，那(na)麼(me)規(gui)則(ze)的(de)循(xun)環(huan)周(zhou)期(qi)就(jiu)可(ke)能(neng)達(da)不(bu)到(dao)。因(yin)此(ci)要(yao)保(bao)證(zheng)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)一(yi)個(ge)循(xun)環(huan)周(zhou)期(qi)在(zai)規(gui)定(ding)的(de)時(shi)間(jian)內(nei)，那(na)麼(me)超(chao)出(chu)機(ji)器(qi)人(ren)能(neng)力(li)的(de)事(shi)情(qing)就(jiu)得(de)十(shi)分(fen)留(liu)意(yi)。

　　在使用機器人之前
，一定要經過模擬仿真，按照設計要求，肯定機器人應用的行程負載
，還有周期時間。

　　誤區三：低估了電纜的管理問題

　　正(zheng)如(ru)看(kan)起(qi)來(lai)很(hen)簡(jian)單(dan)，也(ye)可(ke)能(neng)由(you)於(yu)看(kan)起(qi)來(lai)過(guo)於(yu)簡(jian)單(dan)


，所(suo)以(yi)電(dian)纜(lan)管(guan)理(li)經(jing)常(chang)超(chao)負(fu)荷(he)。但(dan)是(shi)，優(you)化(hua)到(dao)機(ji)械(xie)臂(bi)末(mo)端(duan)所(suo)裝(zhuang)工(gong)具(ju)的(de)電(dian)纜(lan)或(huo)外(wai)圍(wei)設(she)備(bei)的(de)途(tu)徑(jing)，對(dui)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)設(she)備(bei)的(de)運(yun)動(dong)來(lai)說(shuo)是(shi)非(fei)常(chang)重(zhong)要(yao)的(de)。缺(que)少(shao)對(dui)潛(qian)在(zai)問(wen)題(ti)的(de)估(gu)量(liang)將(jiang)導(dao)致(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)為(wei)避(bi)免(mian)電(dian)纜(lan)糾(jiu)纏(chan)和(he)受(shou)壓(ya)而(er)產(chan)生(sheng)其(qi)他(ta)動(dong)作(zuo)。並(bing)且(qie)，假(jia)定(ding)不(bu)運(yun)用(yong)動(dong)態(tai)電(dian)纜(lan)或(huo)者(zhe)減(jian)少(shao)電(dian)纜(lan)的(de)壓(ya)力(li)可(ke)能(neng)會(hui)導(dao)致(zhi)電(dian)線(xian)的(de)損(sun)壞(huai)和(he)停(ting)機(ji)。

　　目前運用的機器人末端執行器（end-effector），一yi般ban是shi氣qi體ti驅qu動dong或huo電dian器qi驅qu動dong的de
，不bu可ke避bi免mian會hui有you相xiang應ying的de氣qi管guan或huo電dian纜lan銜xian接jie。大da部bu分fen工gong業ye機ji器qi人ren的de氣qi路lu和he電dian器qi回hui路lu是shi走zou外wai麵mian的de，所suo以yi機ji器qi人ren運yun動dong控kong製zhi的de時shi間jian要yao留liu意yi；也有一部的工業機器人的氣路和電氣回路是內置的
，這就方便了
，隻需考慮手臂與末端執行器的相對運動就可以。

　　誤區四：在選擇機器人之前應考慮的問題

　　經過對每個場景應用的考慮
，當係統安裝以後，就可以確定應用是否是你需要的，以及避免由於可能呈現的錯誤而構成的嚴重超負荷。

　　haiyoujiushijiqirendegongzuoxingchengyeshiyaokaolvdewentizhiyi。xingchengquedingbunengzhianjiqirenjishucanshudexingchenglaiquedingnengfoukeyidadaoyaoqiu
，yinggaikaolvdaomoduanzhixingqianzhuanghoujiqirendeyundongguijinengfoudidaxingchengsuoxu。zheyeshiyaozhongzhimonifangzhendeguanjianyuanyouzhiyi。

　　不bu同tong的de環huan境jing，會hui有you定ding製zhi的de工gong業ye機ji器qi人ren，比bi如ru噴pen塗tu行xing業ye需xu求qiu的de是shi有you防fang爆bao能neng力li的de工gong業ye機ji器qi人ren
，這zhe與yu標biao準zhun的de機ji器qi人ren就jiu有you所suo不bu同tong
，還hai有you潔jie淨jing室shi的de運yun用yong等deng等deng。還hai有you機ji器qi人ren的de可ke靠kao性xing與yu其qi缺que陷xian率lv，消xiao耗hao的de電dian力li等deng等deng都dou是shi選xuan用yong時shi候hou必bi需xu考kao慮lv的de問wen題ti。

　　誤區五：對精確性和可重複性的誤解

　　一yi台tai精jing確que的de機ji器qi是shi可ke以yi重zhong複fu的de
，但dan一yi個ge可ke重zhong複fu性xing的de機ji器qi不bu一yi定ding具ju有you精jing確que性xing。可ke重zhong複fu性xing是shi指zhi機ji器qi人ren依yi照zhao規gui則ze的de工gong作zuo路lu徑jing，在zai既ji定ding的de位wei置zhi中zhong精jing確que往wang複fu來lai表biao現xian的de。

　　精jing確que性xing是shi依yi照zhao工gong作zuo途tu徑jing精jing確que地di移yi動dong到dao一yi個ge經jing過guo計ji算suan的de點dian來lai表biao現xian的de。搬ban運yun動dong作zuo中zhong機ji器qi人ren經jing過guo計ji算suan移yi動dong到dao一yi些xie既ji定ding點dian的de位wei置zhi，運yun用yong的de是shi機ji器qi人ren的de精jing確que性xing能neng。精jing確que性xing與yu機ji械xie耐nai受shou度du以yi及ji機ji器qi人ren手shou臂bi的de精jing確que度du有you直zhi接jie的de關guan係xi。

　　jingquexingyujixieshoubidejixiejingduyouzhejidadeguanxi，jingduyuegao，cainengbaozhengyoujingquedegaosudu，jiqirenjiansuqishibaozhengjiqirenjingdudeyigezhongyaodeguanjianjiegou。

　　誤區六：選擇機器人係統隻依賴於控製係統的優劣

　　daduoshujiqirenzhizaoshangkaolvgengduodekenengshijiqirendekongzhiqierbushijixiexingneng。danshijiadingyidanpeizhilejiqiren，zhengchangyunzhuanshijianjiuzhuyaoyilaiyujixiedenaiyongxing。jiqirenxingnengcha
，henkenengbushiyouyukongzhiqihedianzishebeichagouchengde，ershiyouyujixiexingnengbuhaogouchengde。

　　通tong常chang選xuan擇ze一yi個ge機ji器qi人ren係xi統tong是shi基ji於yu運yun用yong者zhe對dui控kong製zhi器qi和he軟ruan件jian的de知zhi曉xiao。假jia定ding在zai這zhe方fang麵mian機ji器qi人ren同tong時shi又you有you很hen出chu色se的de機ji械xie性xing能neng，那na麼me這zhe將jiang是shi一yi個ge非fei常chang具ju有you競jing爭zheng力li的de優you勢shi。相xiang反fan，假jia定ding機ji器qi人ren在zai安an裝zhuang以yi後hou需xu要yao不bu時shi地di中zhong止zhi進jin行xing維wei修xiu
，那na麼me省sheng時shi優you勢shi將jiang被bei消xiao耗hao掉diao。

　　機械部分是首先保證工業機器人性能的關鍵

，精度
、速(su)度(du)和(he)耐(nai)用(yong)度(du)，都(dou)與(yu)機(ji)械(xie)部(bu)分(fen)有(you)著(zhe)極(ji)大(da)地(di)關(guan)係(xi)。機(ji)器(qi)人(ren)的(de)結(jie)構(gou)比(bi)較(jiao)簡(jian)單(dan)，一(yi)般(ban)就(jiu)是(shi)馬(ma)達(da)與(yu)減(jian)速(su)器(qi)
，假(jia)如(ru)選(xuan)用(yong)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)經(jing)常(chang)需(xu)要(yao)維(wei)修(xiu)減(jian)速(su)器(qi)部(bu)分(fen)，或(huo)其(qi)他(ta)機(ji)械(xie)結(jie)構(gou)，那(na)是(shi)非(fei)常(chang)費(fei)事(shi)的(de)。

　　誤區七：缺乏正確的機器人知識儲備

　　jiqirendezhizaoshanghexitongjichengshangshejiyigejiqirendanyuantongchangdouzhishiweiyizhongyingyong
，danruguoyonghumeiyouchubeijiqirenfangmiandezhishi，jiuyoukenenghuimianlinshibai。renheshebeideshiyongshijianshiyuyonghuruheshiyong、維wei護hu設she備bei緊jin密mi關guan聯lian的de。一yi些xie第di一yi次ci用yong機ji器qi人ren的de用yong戶hu拒ju絕jue培pei訓xun並bing不bu少shao見jian。機ji器qi人ren能neng堅jian持chi正zheng常chang工gong作zuo至zhi關guan重zhong要yao的de條tiao件jian是shi充chong分fen了le解jie機ji器qi人ren的de能neng力li並bing在zai工gong作zuo範fan圍wei內nei最zui佳jia運yun用yong。

　　gongyejiqirenshihenteshudeshebei，qicaozuofuzachengdusihaobuyayuyitaishukongjichuang。tongyangde

，yunyongjiqirenxuyaoshuxijibendegongyejiqirendeanquancaozuoxuewen，fouzeduishebeiduirendoushifeichangbuanquande。jiqirendeshiyongzhe，yidingyaocanjiazhizaoshangxitongdeanquancaozuopeixunhou，caiyunxushanggangcaozuo。

　　誤區八：忽視了機器人應用的相關設備

　　示教器、通tong訊xun電dian纜lan以yi及ji一yi些xie特te殊shu的de軟ruan件jian通tong常chang都dou是shi必bi需xu的de，但dan是shi在zai最zui初chu的de訂ding購gou中zhong很hen容rong易yi被bei遺yi忘wang。這zhe將jiang導dao致zhi整zheng個ge生sheng產chan計ji劃hua的de耽dan擱ge和he超chao預yu算suan。選xuan擇ze機ji器qi人ren相xiang關guan設she備bei時shi，要yao考kao慮lv自zi己ji的de綜zong合he需xu求qiu。有you種zhong很hen常chang見jian的de情qing況kuang就jiu是shi，顧gu客ke有you時shi為wei了le省sheng錢qian而er沒mei有you將jiang一yi些xie關guan鍵jian設she備bei和he機ji器qi人ren整zheng合he在zai一yi起qi

，比bi如ru項xiang目mu需xu要yao配pei置zhi的de相xiang關guan設she備bei、軟件等。采購過程中

，要按照項目的要求來考慮訂購的相關產品。

　　誤區九：過高或過低估量機器人控製係統

　　guodidiguliangjiqirenkongzhixitongnenglijiangchanshengxitongzhongfutouzihechaoyusuandefeiyong。zaianquandianlushangcaiyongshuangzhongbeifenfeichangdepubian。erguogaodeguliangkongzhixitongnenglijianghuichanshengewaishebeibenqian、返工以及誤工費用等，嚐試控製太多的I/O端口和增加伺服係統是一個常見的誤區。

　　安全控製是一個非常重要的問題，在考慮安全的同時，也要盡量優化應用的安全邏輯信號
，程序中的重複是不必要的。

　　誤區十：根本就沒有考慮到運用機器人技術

　　遇到資金的限製、quefaduijiqirenjishudelejieheguoquzaishiyongjiqirenfangmianyouguoshibaidechangshishihenduorenyuanlijiqirenjishudeliyou。danshiweilezaishichangdezuizhongjingzhengzhonghuosheng
，xuyaojiuzhengzhezhongwuqu
，jiqirenjishudeshiyongzaihenduoqingkuangxianengtigaoxiaolv，jieyueshijian。youqishiduiyujiandandecaozuo、重複工作是能夠利用機器人技術來提高生產效率的。在生產中的使用機器人
，可以保證產品的良品率。

　　隨著機器人第七軸的出現，與機器人更好地配合應用，使機器人利用空間更大化，應用場景更多，所以機器人代替人工是遲早的事。