戰國時期的《列子•湯問》記載了這樣一則故事：一位叫偃師的工匠，為周穆王敬獻“歌舞表演者”——倡者。倡者低頭就歌唱，抬手就舞蹈。穆王誤以為倡者是真人。偃師拆開給穆王看，原來是用皮革、木頭
、樹脂、漆做的“歌舞機器人”。穆王感歎道：“人之巧乃可與造化者同功乎
？”。

　　wulunzheshikuazhangdemiaoshu，haishixugoudeyuyangushi，doudaibiaozhegurenduirenxingjiqirendexiangxiangli。erqiannianhoudejintian，chanyelongtoufenfenruzhu，renxingjiqirenyinglaishichangshangdegaoguanzhudu，“人之巧乃可與造化者同功乎”？我們如何定義人形機器人的昨天、今(jin)天(tian)與(yu)明(ming)天(tian)？又(you)是(shi)通(tong)過(guo)什(shen)麼(me)技(ji)術(shu)實(shi)現(xian)的(de)？人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)是(shi)否(fou)可(ke)以(yi)走(zou)進(jin)千(qian)家(jia)萬(wan)戶(hu)
？專(zhuan)精(jing)特(te)新(xin)企(qi)業(ye)在(zai)產(chan)業(ye)鏈(lian)中(zhong)起(qi)到(dao)了(le)什(shen)麼(me)樣(yang)的(de)關(guan)鍵(jian)作(zuo)用(yong)？在(zai)本(ben)篇(pian)文(wen)章(zhang)中(zhong)，讓(rang)我(wo)們(men)一(yi)起(qi)探(tan)索(suo)這(zhe)些(xie)問(wen)題(ti)的(de)答(da)案(an)。

　　1. 我們如何定義人形機器人
？

　　muqian
，shijiefanweineiduiyurenxingjiqirenbingmeiyoubiaozhundingyi

，changchangjiangqimohudingyiweiwaibiaohexingweidoujiejinrendejiqiren。congquanqiuxianfengtansuozhelaikan
，wulunyijingyihanxiemudebentian“ASIMO”，抑或是新生力量特斯拉“Optimus”，全球人形機器人賽道參與者的願景都較為一致，即：希望可以實現人機互動，走進家家戶戶，與人類共同社會化分工。

　　根(gen)據(ju)中(zhong)金(jin)公(gong)司(si)研(yan)究(jiu)報(bao)告(gao)中(zhong)的(de)觀(guan)點(dian)，對(dui)比(bi)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)和(he)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)
，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)絕(jue)對(dui)優(you)勢(shi)或(huo)體(ti)現(xian)在(zai)人(ren)機(ji)情(qing)感(gan)交(jiao)互(hu)和(he)非(fei)結(jie)構(gou)場(chang)景(jing)的(de)適(shi)應(ying)能(neng)力(li)。一(yi)方(fang)麵(mian)
，人(ren)類(lei)很(hen)容(rong)易(yi)與(yu)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)生(sheng)情(qing)感(gan)聯(lian)係(xi)。彭(peng)博(bo)社(she)指(zhi)出(chu)，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)設(she)計(ji)目(mu)標(biao)是(shi)激(ji)發(fa)信(xin)任(ren)，並(bing)鼓(gu)勵(li)人(ren)類(lei)與(yu)他(ta)們(men)建(jian)立(li)聯(lian)係(xi)。另(ling)一(yi)方(fang)麵(mian)
，在(zai)非(fei)結(jie)構(gou)場(chang)景(jing)作(zuo)業(ye)中(zhong)，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)也(ye)可(ke)以(yi)有(you)很(hen)多(duo)用(yong)途(tu)。例(li)如(ru)2011年(nian)日(ri)本(ben)福(fu)島(dao)發(fa)生(sheng)核(he)泄(xie)漏(lou)，由(you)於(yu)高(gao)輻(fu)射(she)影(ying)響(xiang)，搶(qiang)險(xian)救(jiu)援(yuan)者(zhe)無(wu)法(fa)進(jin)入(ru)災(zai)區(qu)內(nei)部(bu)
，同(tong)時(shi)輪(lun)式(shi)或(huo)履(lv)帶(dai)式(shi)機(ji)器(qi)人(ren)行(xing)動(dong)能(neng)力(li)有(you)限(xian)，無(wu)法(fa)適(shi)應(ying)核(he)電(dian)站(zhan)的(de)複(fu)雜(za)環(huan)境(jing)，於(yu)是(shi)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)研(yan)發(fa)也(ye)成(cheng)為(wei)學(xue)術(shu)界(jie)討(tao)論(lun)的(de)熱(re)點(dian)。

圖表1 人形機器人與工業機器人、協作機器人區別對比

資料來源：優必選官網，《2021年協作機器人行業白皮書》，中金公司研究部

　　2. 人形機器人的昨天、今天與明天

　　中金研究部表示，人形機器人的發展可以分為3個階段：1）1928年-1973年，初期探索階段，由歐美及日本主導
，研究主要聚焦於人形的結構和驅動，機器人不具備感知和決策功能；2）1973-2013年
，係統感知階段
，在“視覺”和“觸覺”方麵有了較大突破；3）2013年-至今

，決策階段，人形機器人擁有了更強的自主學習和決策能力。

圖表2 全球人形機器人發展曆程

資料來源：公司官網，通信世界，中金公司研究部

　　這一市場的長期空間充滿想象。根據Stratistics Market Research Consulting的研究, 2021年全球人形機器人市場規模達15.1億美元，到2028年或將到達264.3億美元，年化複合增長率為50.5%。其中亞太地區的複合增長率將達到全球最高，日本和中國等區域將成為人形機器人製造的重點區域。

圖表3 2021年全球人形機器人市場規模15.1億美元

資料來源：Stratistics Market Research Consulting
，中金公司研究部

　　3. 人形機器人的產業鏈如何？

　　機器人的產業鏈紛繁複雜
，可以簡單概括為“零部件-本體-應用”三個部分。而對於人形機器人來說，中金公司研究部認為產業鏈分工還未明晰。從供給側來說，各家技術路線不一
，且不傾向於開源
；從需求側來說
，暫時還無量產明確場景
，導致人形機器人供應鏈鴻蒙未開。本文以一般意義上的機器人產業鏈圖譜來做介紹：

　　1)上遊：核心零部件

　　多數科學家認為

，人體共有78個器官，其中大腦、心髒

、肝髒

、一個腎髒和一個肺髒是必不可少的，是人類的“核心零部件”。1 作為模仿人類的仿生機器人，人形機器人也是由多個零部件組成的，其中核心零部件包括控製器、伺服電機和減速器。

　　控製器類似於人形機器人的“大腦”，負責處理用戶指令，並發出相應的動作信號。控製器可以控製人形機器人在工作時的姿態
、軌跡、速度、動(dong)作(zuo)順(shun)序(xu)，驅(qu)動(dong)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)完(wan)成(cheng)相(xiang)應(ying)動(dong)作(zuo)。控(kong)製(zhi)器(qi)包(bao)括(kuo)硬(ying)件(jian)及(ji)軟(ruan)件(jian)兩(liang)個(ge)部(bu)分(fen)。伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)和(he)減(jian)速(su)器(qi)在(zai)收(shou)到(dao)控(kong)製(zhi)器(qi)指(zhi)令(ling)後(hou)


，負(fu)責(ze)執(zhi)行(xing)指(zhi)令(ling)
，使(shi)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)精(jing)確(que)的(de)完(wan)成(cheng)指(zhi)令(ling)要(yao)求(qiu)的(de)動(dong)作(zuo)。

　　2)中遊：人形機器人本體

　　除控製器、伺服電機、減速器外，人形機器人還擁有多個零部件，例如高能量密度電池
、語音識別、定位導航係統、複合材料等。將全部零部件（硬件及軟件）組裝起來，便形成了人形機器人本體。

　　2022年是人形機器人的大年。5月，戴森在ICAR宣布將在10年內推出可以做家務的人形機器人；8月，小米在新品發布會上展示人形機器人“鐵大”
，實現了人機交互、紮馬步、三維模擬重建功能
；10月，特斯拉在AI Day中發布人形機器人“Optimus”，展示了行走
、澆花
、取物的能力。

　　除此之外
，穀歌旗下的波士頓動力公司的“Atlas”可以完成小跑


、三級跳
、後空翻的操作；本田公司推出的多係列機器人
，也實現了小跑
、單腳跳
、上下樓梯等動作
；優必選的國產“Walker X”擁有了行走、自平衡調節
、避障的能力。

圖表4 全球人形機器人主要參與企業

資料來源：公司官網、中金公司研究部

　　3)下遊：人形機器人的應用

　　“鄧麗君”為你歌唱、“愛因斯坦”向你揮手、“法拉第”講授電磁學的知識，2這些奇妙的場景都在2022世界機器人大會的人形機器人展廳中實現了。然而經常出現在展廳裏的人形機器人，還可以為人們帶來什麼樣的體驗呢？

　　人形機器人的應用主要可以分為兩類，普通服務類和特種服務類。普通服務方麵，由於人形機器人具有移動性
、交互性、智能性的特點

，可以為人類承擔簡單且重複的工作，例如導覽
、教學、娛樂；特種服務方麵

，人形機器人可替代人類做更為危險的工作，例如救援及太空探索。

　　中(zhong)金(jin)研(yan)究(jiu)部(bu)認(ren)為(wei)
，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)應(ying)用(yong)仍(reng)處(chu)於(yu)探(tan)索(suo)階(jie)段(duan)。由(you)於(yu)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)機(ji)械(xie)結(jie)構(gou)相(xiang)對(dui)複(fu)雜(za)且(qie)應(ying)用(yong)場(chang)景(jing)多(duo)樣(yang)，最(zui)終(zhong)是(shi)否(fou)能(neng)夠(gou)從(cong)展(zhan)廳(ting)走(zou)進(jin)千(qian)家(jia)萬(wan)戶(hu)，市(shi)場(chang)仍(reng)具(ju)備(bei)遠(yuan)期(qi)的(de)想(xiang)象(xiang)空(kong)間(jian)，但(dan)速(su)度(du)仍(reng)取(qu)決(jue)於(yu)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)業(ye)化(hua)落(luo)地(di)的(de)技(ji)術(shu)進(jin)步(bu)速(su)度(du)。

圖表5 人形機器人應用領域廣闊

資料來源：Stratistics Market Research Consulting, ASME, 中金公司研究部

　　4. 機器人行業的專精特新之路

　　國務院關於金融工作情況的報告（2022年10月28日）中明確指出，強化經濟轉型升級金融支持。引導更多資金投向先進製造業、戰略性新興產業，更好服務關鍵核心技術攻關企業和“專精特新”企業。3在各項政策的積極引導下，專精特新企業將會得到更多支持。

　　中金研究部表示，機器人是專精特新企業的理想賽道。從機器人核心零部件的角度來看，根據高工機器人數據，截止2020年，控製器、伺服電機、減速器的成本占比分別為15%、20%
、35%，核心零部件對機器人的性能和利潤率影響較大。而控製器、伺服電機、減速器的國產化率分別為31.2%、24.1%、32.5%，國產化率仍有較大的提升空間，更需要中小企業積極參與。

　　期待未來有更多企業走專精特新之路，共同布局機器人產業生態建設，為我國機器人產業的加速發展做出積極貢獻。