乍一看，自動導引車（AGV）及其發展，即自主車輛（AMR），並無不同。他們所麵臨的任務也是如此。這些車輛的主要區別在於它們的控製和導航方式。在這方麵

，AMR車輛的更大靈活性使其成為工業廠房或倉庫的未來運輸工具。

• 自走式運輸車在生產廠和倉庫中越來越受歡迎
• AGV和AMR之間的主要區別歸結為其控製和導航。
• AGV需要額外的標誌物來移動。
• AMR是自主車輛，可自主決定最佳路線。

　　自走式內部物流工業車輛是生產或倉庫流程自動化的一個重要因素，提高了其效率。它們被用來在工業廠房、倉庫內或在它們之間運輸部件
、材料或成品。這使工人們從繁瑣、jiankuhezhongfudegongzuozhongjietuochulai。yinci，tamenjiangdileyunshuguochengzhongfashengshiguhuosunhuaihuowudefengxian，bingtongguojianshaojiaohuoshijiandengfangshiyouhualeneibuwuliu。

　　運yun輸shu手shou推tui車che在zai生sheng產chan設she施shi中zhong並bing不bu是shi什shen麼me新xin鮮xian事shi，但dan隨sui著zhe自zi動dong化hua解jie決jue方fang案an的de發fa展zhan，自zi動dong駕jia駛shi車che輛liang也ye慢man慢man開kai始shi在zai這zhe個ge領ling域yu占zhan據ju主zhu導dao地di位wei。近jin年nian來lai
，AGV迅速發展，最初隻能沿著設定的路線在明確定義的點之間移動。AMR車che輛liang，也ye被bei稱cheng為wei移yi動dong運yun輸shu機ji器qi人ren，現xian在zai正zheng變bian得de越yue來lai越yue流liu行xing。它ta們men不bu僅jin能neng夠gou自zi主zhu地di確que定ding最zui理li想xiang的de路lu線xian，而er且qie在zai途tu中zhong出chu現xian意yi外wai障zhang礙ai時shi還hai能neng實shi時shi修xiu改gai路lu線xian。

　　AGV和AMR的基本區別

　　AGV（自動導引車）和AMR（自主移動機器人）都是運輸車，不需要操作員來移動和運輸貨物。人們甚至可以大膽地說，AMR車輛是當今最新和最發達的AGV形式。兩者都執行類似的任務，即主要是將特定負載從A點運輸到B點。

　　當有必要改變手推車的路線或需要將貨物運送到另一地點時
，就會產生差異。在AGVzunxungudingluxiandeqingkuangxia，zheyangdegaibianyaomeshibukenengde
，yaomeshifeichanghaofeishijianhechengbende。zheshiyinweibixuduizhichiyunshucheyidongdewaibujichusheshijinxinggaibian。zheshiyigexiangdangfuzadeguocheng，xuyaofuzedeguyuanyoushidangdezhishihejingyan。

　　更為靈活的AMRcheliangdeqingkuangzewanquanbutong，zhezhongbianhuabuxuyaoteshudejineng。yonghuyouhaohezhiguandejiemianyunxukuaisuherongyidishezhiyigexindemubiao，yijizaimouyididianfashengzhongdabianhuashijianliyigeluxian。

　　另ling一yi個ge顯xian著zhu的de區qu別bie也ye與yu車che輛liang在zai沿yan途tu出chu現xian意yi外wai障zhang礙ai物wu時shi的de反fan應ying有you關guan。無wu論lun是shi另ling一yi個ge轉zhuan向xiang架jia，還hai是shi從cong另ling一yi個ge車che輛liang上shang掉diao下xia來lai的de貨huo物wu
，或huo者zhe是shi人ren，AGV都會停下來，等待障礙物被清除。這是因為這輛車沒有辦法自行避開障礙物。

　　對於自主移動機器人


，這樣的障礙不是大問題。隻要有避讓的地方，AMR就會自行做出這樣的決定
，設定新的路徑繼續行駛。

　　AGV是如何移動的
？

　　如您所見，AGV 和 AMR 手推車之間的基本區別在於它們的移動方式

，更準確地說是控製和導航。AGV 小車不斷沿著相同的路線移動，該路線已正確標記。如果需要對路線進行任何修改（因為生產過程發生變化或在給定的大廳中出現新設施），則有必要相應地調整基礎設施。根據 AGV 導航方法
，這種新路徑的設置可能或多或少耗時，甚至可能需要對給定大廳進行結構更改。

傳統的AGV運輸車，為了能夠獨立移動，需要在地板上加裝線或特殊標記；

　　標準 AGV 沿著預先標記的路徑移動

，但其布局方式可能有所不同。因此，每次改變路由都需要設置一條新的路由。

　　感應回路

　　在(zai)這(zhe)種(zhong)方(fang)法(fa)中(zhong)，電(dian)纜(lan)被(bei)嵌(qian)入(ru)在(zai)大(da)廳(ting)的(de)地(di)板(ban)上(shang)，一(yi)定(ding)頻(pin)率(lv)的(de)電(dian)流(liu)從(cong)中(zhong)流(liu)過(guo)。然(ran)後(hou)它(ta)會(hui)產(chan)生(sheng)一(yi)個(ge)磁(ci)場(chang)，由(you)車(che)輛(liang)上(shang)的(de)磁(ci)傳(chuan)感(gan)器(qi)檢(jian)測(ce)到(dao)。通(tong)過(guo)持(chi)續(xu)測(ce)量(liang)磁(ci)場(chang)強(qiang)度(du)
，AGV 沿著其值始終盡可能高的方向移動。有趣的是
，使用可調製的磁場，可以向 AGV 控製器發送特定命令。

　　磁環

　　由於貼在地板上的磁帶（由鐵磁材料製成），放置在手推車上的磁傳感器將適當的信號傳輸到車輛的控製單元。這種方法非常精確
，例如可以檢測交叉路口和更好地定位 AGV。因此，可以開發更高的行進速度。這種解決方案的缺點是粘在地板上的磁化膠帶的耐用性相對較低。它需要定期更新。

　　反光和光學線路

　　tongyangzaizhezhongfangfazhong
，jiangjiaodaitiezaidatingdedibanshanghuotushangyitiaoxian。fanshefaliyonglecongcheliangfachudeguangdefanshezuoyong。zaifasonghejieshoufansheguanghou，quedingxiaochexiangduiyutuqihuojiaohexiandeweizhi。

　　在光學方法中，路徑被塗上與地板其餘部分具有不同對比度的顏色。車輛上的攝像頭不斷監控主線的路線
，從而可以確定 AGV 相對於路徑的位置。與磁環一樣
，粘在地板上或塗在地板上的線條也需要不時更新。

　　特定位置的標記

　　這種方法不是基於跟蹤路徑，而是基於放置在大廳特定位置的點（標記）。AGV 視shi覺jiao係xi統tong或huo激ji光guang掃sao描miao儀yi找zhao到dao這zhe些xie點dian，並bing根gen據ju它ta們men確que定ding卡ka車che的de當dang前qian位wei置zhi。大da廳ting上shang放fang置zhi的de標biao記ji越yue多duo，這zhe種zhong方fang法fa就jiu越yue準zhun確que。這zhe些xie點dian之zhi間jian的de距ju離li越yue大da，定ding位wei誤wu差cha的de風feng險xian就jiu越yue大da。

　　AMR如何移動？

　　AGV lingyudefazhanyiweizhetamendezizhuxingshuipingtigao
，yincitamenbuxuyaowulibiaojilujing。gengzhongyaodeshi
，tamennenggoukuaisushiyingbuduanbianhuadehuanjinghexinchuxiandeduixiang。

　　對於導航，AMR 車輛使用給定設施的預加載地圖，或所謂的 自然導航。為此，首先進行試駕，在此期間進行精確的地形測繪（所謂的環境測繪）。為此
，AMR 設備的必要元素是傳感器、處理所獲取數據的軟件
，以及可以由相機、激光、相機和激光的組合或 LiDAR 技術創建的視覺係統。

　　有了如此準確的設施地圖
，AMR 每次都可以設置不同的最佳路線。如果設施中有人


、其他車輛正在移動或可能有各種因素阻礙，這一點很重要。每次AMR都(dou)會(hui)仔(zai)細(xi)掃(sao)描(miao)它(ta)麵(mian)前(qian)的(de)周(zhou)圍(wei)環(huan)境(jing)
，並(bing)與(yu)製(zhi)作(zuo)的(de)地(di)圖(tu)進(jin)行(xing)實(shi)時(shi)對(dui)比(bi)。因(yin)此(ci)，它(ta)能(neng)夠(gou)檢(jian)測(ce)到(dao)障(zhang)礙(ai)物(wu)並(bing)避(bi)免(mian)碰(peng)撞(zhuang)

，控(kong)製(zhi)單(dan)元(yuan)可(ke)以(yi)快(kuai)速(su)修(xiu)正(zheng)其(qi)軌(gui)跡(ji)。即(ji)使(shi)設(she)施(shi)非(fei)常(chang)擁(yong)擠(ji)，如(ru)果(guo)有(you)任(ren)何(he)空(kong)閑(xian)走(zou)廊(lang)，AMR 也能夠找到它並繼續行駛
，在障礙物之間機動。如果道路完全堵塞，車輛將在道路暢通後立即停止並再次啟動。

　　使用自動駕駛汽車時，設施的任何重大變化都不是大問題。您所要做的就是再進行一次測試運行
，在此期間 AMR 將重新映射空間。經過這種治療
，他將能夠再次在給定區域內精確移動。重要的是，每輛新的 AMR 車輛的實施時間相對較短，是免費的，不需要改變基礎設施

，並且可以在不中斷生產的情況下執行。

　　自行式運輸車輛的未來

　　自主運輸車輛仍處於發展階段，因此您可以期待在不久的將來有更多優秀的解決方案。當然，快速、精確和無衝突的路線仍然是對 AMR 車che輛liang的de首shou要yao要yao求qiu，但dan在zai擁yong有you大da量liang此ci類lei卡ka車che的de工gong廠chang中zhong，運yun輸shu係xi統tong的de高gao吞tun吐tu量liang也ye將jiang變bian得de越yue來lai越yue重zhong要yao。當dang然ran，內nei部bu運yun輸shu將jiang朝chao這zhe個ge方fang向xiang發fa展zhan。這zhe一yi點dian很hen重zhong要yao，因yin為wei AMR 車輛將成為工業 4.0 和未來智能工廠概念的重要組成部分
，其中人類的作用將被限製在最低限度。