美國當地時間9月30日
，特斯拉舉辦了2022 AI Day活動，馬斯克與特斯拉工程師團隊現身會場，帶來了Tesla Bot人形機器人“Optimus”原型機的全球首秀。

　　“今天是我們第一次將Tesla Bot展現給世人，準備好了嗎?”在馬斯克的話音中，Optimus原型機重磅登場
，轉身、停止
、揮手問候等流暢動作引得觀眾歡呼。這是Optimus第一次在無人操作的情況下自主行走，特斯拉沒有為它安裝外殼
，而是直接將內部構造呈現出來，關節、骨骼
、電纜等設備清晰可見，直觀展示每個動作細節。

　　據悉，特斯拉在機器人的內部結構設計上，基於對人體特征的洞察，深度思考各執行器與電力係統布局。Optimus機器人軀幹處搭載了2.3kWh、52V電池包，高度集成了充電管理、傳感器和冷卻係統。這意味著從傳感到融合

、再到充電管理

，都彙集到這一係統內

，這也是借鑒了特斯拉在汽車設計方麵的經驗。

　　同時Optimus身體共有28個自由度
，采用了更加靈活的彈簧負載設計與6種類型執行器
，關節采用仿生學關節設計，模擬人類關節與肌腱形態，手部則采用人體工程學設計
，擁有11個自由度。而在“感官”上
，在經過完全自動駕駛能力係統的實際應用驗證後，特斯拉強大的計算機視覺已可直接應用於機器人。

　　此外，Optimus還搭載與特斯拉車輛相同的FSD電腦以及Autopilot相xiang關guan神shen經jing網wang絡luo技ji術shu，自zi動dong駕jia駛shi技ji術shu的de研yan究jiu成cheng果guo也ye幫bang助zhu特te斯si拉la在zai人ren形xing機ji器qi人ren領ling域yu打da下xia了le堅jian實shi基ji礎chu。特te斯si拉la工gong程cheng師shi表biao示shi，特te斯si拉la車che輛liang已yi經jing安an裝zhuang了leFSD電腦，希望可以將自動駕駛經驗與人形平台相結合，但機器人的實際需求和形式都與汽車存在差異
，所以還需要適當調整。

　　目前
，Optimus已經可以完成行走、上樓梯、下蹲、naquwutidengdongzuo
，yenengzaishaoliangwaibuganraodeqingkuangxiayijiubaochipingheng。xianchangshipinzhong，tesilahaizhanshileqingtianzhubeigongzuorenyuanyongmugunchuocishangbanshen
，danbingweishuaidaohuochangshijianyaohuang
，jinshaoweiqianqinghoubianwenzhuzitai
，chusediyingduiletiaozhan。

　　據馬斯克透露，Optimus機器人產量應該可以達到數百萬台，預估機器人最終價格將在2萬美元以下，3-5年間Optimus即可量產上市。預計機器人業務的價值最終可能超過特斯拉的汽車收入。

　　擎天柱背後都有哪些技術加持
？

　　人形機器人主要有人機交互、環境感知

、運動控製這三大核心技術。特斯拉智能汽車≈自動駕駛+輪式機器人——電動車自動駕駛賦能Optimus人機交互、環境感知相關技術，背後是傳感器方案、FSD芯片及核心算法平台等；

　　例如特斯拉機器人使用了單顆特斯拉自研SoC芯片，不同於特斯拉在汽車上使用的雙芯片自動駕駛方案。

　　zairu，weilebaohujiqiren

，yanfarenyuanduiqijiegoujichujinxingleyouhua，zairenxingjiqirenshuaidaoshibuhuibabiansuqihegebononghuai
，jiukeyijiangzheyijishuyingyongdaojiqirenzhishang。bijingyitaijiqirendeweixiuchengbenhengao。

　　研發人員還采用了與汽車相同的底層技術
，讓機器人在所有組件中產生壓力，使得其行走控製變得更加容易，也不會那麼僵硬。

　　“擎天柱”的關節驅動器共有6種
，包括三種不同規格的舵機、三種不同規格類似重量秤一樣的牽引執行器等。

　　在極限範圍內進行測試
，其關節驅動器抬起一架半噸重的鋼琴，這也是人形機器人必須具備的功能。

　　但從“輪式機器人”到高達40個自由度（關節）的人形機器人，機電硬件（主要是電機及其驅動器+減速機）、運動軟件算法待突破&迭代。根據專業人士的分析，具體來說：

　　1
、下肢運動

　　馬ma斯si克ke選xuan擇ze自zi主zhu研yan製zhi電dian機ji驅qu動dong的de思si路lu是shi合he理li的de，也ye是shi特te斯si拉la公gong司si的de強qiang項xiang。但dan是shi從cong驅qu動dong關guan節jie到dao下xia肢zhi運yun動dong能neng力li，特te斯si拉la機ji器qi人ren還hai是shi相xiang對dui落luo後hou
，阿e西xi莫mo機ji器qi人ren在zai平ping衡heng運yun動dong能neng力li和he波bo士shi頓dun動dong力li的de超chao強qiang運yun動dong能neng力li顯xian然ran更geng為wei先xian進jin。

　　研(yan)發(fa)人(ren)員(yuan)將(jiang)人(ren)類(lei)的(de)膝(xi)蓋(gai)和(he)其(qi)運(yun)動(dong)過(guo)程(cheng)中(zhong)所(suo)受(shou)的(de)力(li)線(xian)性(xing)化(hua)，從(cong)而(er)學(xue)習(xi)如(ru)何(he)讓(rang)機(ji)器(qi)人(ren)膝(xi)蓋(gai)使(shi)用(yong)更(geng)少(shao)的(de)力(li)來(lai)構(gou)建(jian)，讓(rang)其(qi)能(neng)實(shi)現(xian)更(geng)好(hao)的(de)力(li)度(du)控(kong)製(zhi)，並(bing)讓(rang)相(xiang)關(guan)結(jie)構(gou)緊(jin)密(mi)的(de)包(bao)裹(guo)在(zai)膝(xi)蓋(gai)周(zhou)圍(wei)。

　　在執行器的具體配置上，針對不同載荷和運動精細程度的要求，采用了不同的內部結構和軸承裝備方案。

　　比如左側的交叉滾子軸承，右側的四點接觸軸承和球軸承等。

　　另外，機器人能源的電池技術和驅動電機結合也是特斯拉的優勢。“擎天柱”身體中間有2.3kWh的de電dian池chi組zu能neng支zhi持chi人ren形xing機ji器qi人ren工gong作zuo一yi整zheng天tian。這zhe個ge電dian池chi組zu的de獨du特te之zhi處chu在zai於yu，它ta把ba所suo有you的de電dian池chi電dian子zi都dou集ji成cheng到dao了le一yi起qi，傳chuan感gan器qi融rong合he電dian荷he管guan理li等deng，利li用yong汽qi車che和he機ji能neng源yuan產chan品pin將jiang其qi融rong合he到dao一yi起qi。這zhe也ye是shi特te斯si拉la流liu線xian型xing製zhi造zao的de高gao效xiao之zhi處chu。

　　2


、上肢操作

　　特斯拉機器人的仿人手設計應該說很常規。6個主動自由度，11個ge關guan節jie自zi由you度du。宣xuan傳chuan說shuo既ji可ke以yi完wan成cheng大da口kou徑jing物wu體ti抓zhua取qu

，同tong時shi也ye能neng滿man足zu抓zhua取qu精jing巧qiao物wu體ti的de需xu求qiu
，並bing搭da載zai了le能neng夠gou驅qu動dong手shou指zhi並bing進jin行xing感gan知zhi的de傳chuan感gan器qi
，但dan是shi也ye沒mei有you給gei出chu更geng具ju體ti的de技ji術shu參can數shu。

　　從cong上shang肢zhi操cao作zuo展zhan示shi看kan
，能neng力li應ying該gai很hen普pu通tong。並bing且qie上shang肢zhi手shou臂bi操cao作zuo中zhong重zhong要yao的de末mo端duan腕wan力li傳chuan感gan器qi和he觸chu覺jiao傳chuan感gan器qi，從cong宣xuan講jiang會hui看kan，馬ma斯si克ke團tuan隊dui還hai沒mei開kai始shi考kao慮lv。

　　3
、智能程度

　　（1）智能感知

　　特斯拉公司利用計算機視覺識別高頻特征，讓人形機器人能夠快速找到最近的充電站。目前隻是具備了一定的視覺感知能力。

　　在軟硬件配置上，特斯拉汽車和機器人采用了同款視覺感知。Tesla Bot 的導航係統就是一個很有意思的3D路徑導航。

　　開發人員強調，特斯拉機器人的AI技術跟FSD是同源的！也就是說它會自己識別環境，自己找到需要的東西，並自己做要做的事。

　　特斯拉機器人還支持室內路徑規劃，不僅會走路，還會像人一樣走路，還能通過視覺識別判斷物體。

　　（2）智能交互

　　在宣講後的記者交流會上，也有問及是否考慮集成自然語言交互技術，馬斯克也說到未來會考慮這方麵。至少目前Optimus機器人狀態還不算有智能交互的能力。

　　（3）智能操作

　　Optimus機ji器qi人ren為wei能neng快kuai速su實shi現xian擬ni人ren操cao作zuo
，設she計ji了le基ji於yu穿chuan戴dai式shi示shi教jiao的de操cao作zuo學xue習xi方fang法fa。通tong過guo捕bu獲huo人ren體ti操cao作zuo的de關guan鍵jian幀zhen，並bing將jiang其qi映ying射she到dao機ji器qi人ren上shang，以yi此ci解jie決jue機ji器qi人ren在zai抓zhua取qu物wu體ti時shi手shou應ying該gai放fang在zai哪na裏li，如ru何he進jin行xing搬ban運yun放fang置zhi等deng操cao作zuo。