suizhezhongguoqichegongyecheliangshengjisududejiakuai，shengchanxianduirouxingzhizaojishudexuqiuyuelaiyuegao。yinci，jiqirendeyingyongyuelaiyueguangfan。raner，zaichuantongdebaicheshenmengaizhuangpeixianzhongshiyongleshoudongmengaizhuangpeijishu。ruheshiyongpeibeishijiaoxitongjishudejiqirenshixianzhinengrouxingzhuangpei?本文主要研究汽車門套的智能裝配。裝配機器人應用?

　　根據行業調查
，自主品牌和合資品牌OEM的(de)白(bai)車(che)身(shen)門(men)蓋(gai)裝(zhuang)配(pei)線(xian)主(zhu)要(yao)采(cai)用(yong)手(shou)動(dong)裝(zhuang)配(pei)技(ji)術(shu)。在(zai)生(sheng)產(chan)過(guo)程(cheng)中(zhong)，占(zhan)用(yong)大(da)量(liang)人(ren)力(li)資(zi)源(yuan)，裝(zhuang)配(pei)質(zhi)量(liang)在(zai)很(hen)大(da)程(cheng)度(du)上(shang)取(qu)決(jue)於(yu)工(gong)人(ren)的(de)主(zhu)觀(guan)責(ze)任(ren)感(gan)和(he)技(ji)術(shu)水(shui)平(ping)。這(zhe)種(zhong)情(qing)況(kuang)給(gei)汽(qi)車(che)企(qi)業(ye)造(zao)成(cheng)了(le)巨(ju)大(da)的(de)勞(lao)動(dong)力(li)成(cheng)本(ben)負(fu)擔(dan);lingyifangmian，youyugongrenjishushuipinghuojingyanshuipingdechayi，chanpinyizhixingdidewentinanyijiejue。yinci

，qichexingyepoqiexuyaojiakuaishuzijishuhezhinengkongzhijishuzaicheshenshebeizhongdeyingyong，shixiangaojingdurouxingdingwei、監測、檢測、診斷
、維護
、預測和管理智能控製
，滿足原設備製造商對多產品

、多(duo)條(tiao)生(sheng)產(chan)線(xian)的(de)生(sheng)產(chan)需(xu)求(qiu)，提(ti)高(gao)焊(han)接(jie)線(xian)的(de)柔(rou)性(xing)生(sheng)產(chan)能(neng)力(li)，滿(man)足(zu)多(duo)車(che)型(xing)批(pi)量(liang)柔(rou)性(xing)生(sheng)產(chan)的(de)需(xu)求(qiu)，避(bi)免(mian)重(zhong)複(fu)投(tou)資(zi)
，減(jian)少(shao)生(sheng)產(chan)線(xian)人(ren)員(yuan)數(shu)量(liang)和(he)勞(lao)動(dong)強(qiang)度(du)，提(ti)高(gao)車(che)輛(liang)質(zhi)量(liang)和(he)一(yi)致(zhi)性(xing)。

　　視覺測量和定位原理

　　1.“3-2-1”定位原則

　　首先，通過至少三個點的Z坐標擬合輪廓以限製對象在Z方向上的平移以及沿X和Y方向的旋轉，然後擬合來自至少兩個點的Y坐標的直線以限製對象沿Y和Z方向的平移

，並最終通過至少一個點的X坐標確定對象在X方向上的平移。從而最終確定目標位置的定位方法。

　　2.主要原則

　　基於“3-2-1”定位原理，測量被引導部件上的至少三個3D特征，以獲得“3-1-1”原yuan理li所suo需xu的de基ji本ben元yuan素su，根gen據ju算suan法fa獲huo得de現xian有you部bu件jian與yu其qi理li論lun位wei置zhi之zhi間jian的de偏pian差cha，將jiang偏pian差cha轉zhuan換huan為wei機ji器qi人ren坐zuo標biao係xi的de偏pian差cha值zhi，然ran後hou將jiang其qi傳chuan送song到dao機ji器qi人ren以yi實shi現xian引yin導dao效xiao果guo。

　　門套智能裝配方案

　　根據生產線規劃節奏和線體所在車間平麵布局，規劃建設一條四門兩蓋的智能裝配生產線(圖1)。但是，前蓋、四(si)門(men)和(he)後(hou)蓋(gai)總(zong)成(cheng)的(de)裝(zhuang)配(pei)過(guo)程(cheng)和(he)順(shun)序(xu)存(cun)在(zai)一(yi)些(xie)差(cha)異(yi)。在(zai)每(mei)個(ge)特(te)定(ding)的(de)裝(zhuang)配(pei)站(zhan)，應(ying)充(chong)分(fen)安(an)排(pai)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)位(wei)置(zhi)和(he)抓(zhua)鬥(dou)的(de)方(fang)向(xiang)。經(jing)過(guo)全(quan)三(san)維(wei)仿(fang)真(zhen)驗(yan)證(zheng)和(he)仿(fang)真(zhen)後(hou)，每(mei)個(ge)裝(zhuang)配(pei)站(zhan)的(de)截(jie)麵(mian)圖(tu)如(ru)圖(tu)2所示。

　　鑒於門套智能自動裝配調整線方案中缺乏精確定位傳動係統，車身在滑動到裝配站時需要精確定位。選擇四套和兩套D測量傳感器測量車身側壁的主定位孔“3-2-1”，計算並確認車身的準確位置。視覺攝像機的具體布局如圖3所示
，當調整線輸送方案有定位銷和其他車體精確定位時
，可節省視覺車體定位係統。

　　自動門罩裝配視覺係統介紹

　　該係統的主要功能是通過3D視覺傳感器拍攝門套和門框的照片，識別和提取角落、bianyuanhebiaomian，jisuanmenhemenkuangzhijiandejianxihebiaomiancha
，jinyibujisuanmentaoyucheshenhemenkuangjiandezuijiaweizhi，bingjinyibuyindaojiqirenxitongshixianzuijiazhuangpei。

　　總結

　　隨(sui)著(zhe)門(men)蓋(gai)智(zhi)能(neng)裝(zhuang)配(pei)在(zai)汽(qi)車(che)焊(han)接(jie)自(zi)動(dong)化(hua)線(xian)上(shang)的(de)全(quan)麵(mian)應(ying)用(yong)
，也(ye)印(yin)證(zheng)了(le)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)未(wei)來(lai)智(zhi)能(neng)柔(rou)性(xing)汽(qi)車(che)製(zhi)造(zao)技(ji)術(shu)領(ling)域(yu)的(de)廣(guang)闊(kuo)應(ying)用(yong)前(qian)景(jing)。當(dang)然(ran)，在(zai)這(zhe)個(ge)過(guo)程(cheng)中(zhong)
，我(wo)們(men)也(ye)在(zai)探(tan)索(suo)和(he)探(tan)索(suo)，希(xi)望(wang)更(geng)加(jia)高(gao)效(xiao)和(he)智(zhi)能(neng)化(hua)
，從(cong)而(er)提(ti)高(gao)新(xin)產(chan)品(pin)快(kuai)速(su)進(jin)入(ru)市(shi)場(chang)，提(ti)高(gao)市(shi)場(chang)競(jing)爭(zheng)力(li)。