01客戶背景

　　天水華天電子科技有限公司（以下簡稱“華天科技”）主要從事半導體集成電路、bandaotiyuanqijiandefengzhuangceshiyewu。mianduichanyeshengjiheyewuzengchangxuqiu


，huatiankejixiwangjinyibutigaochanxianzidonghuachengdu，tishengshengchanwendingxinghechanneng
，congertishengqiyezonghejingzhengli。

　　02應用場景

　　在華天科技智能塑封製造係統中，節卡機器人與排片機、料餅機、壓機等數台設備互相配合，通過環島式生產模式
，完成半導體封測工作。

　　本案例中留給節卡機器人的工作空間狹小，節卡機器人靈活度高，運動範圍最高可達±360°

，安an裝zhuang和he使shi用yong不bu受shou環huan境jing影ying響xiang，本ben次ci采cai用yong倒dao裝zhuang形xing式shi
，配pei合he滑hua軌gui，進jin一yi步bu擴kuo展zhan運yun動dong範fan圍wei。節jie卡ka機ji器qi人ren集ji成cheng視shi覺jiao模mo塊kuai，對dui來lai料liao品pin質zhi進jin行xing判pan斷duan，實shi現xian自zi動dong化hua智zhi能neng搬ban運yun。

　　03技術優勢

　　卓越穩定性 動而不“抖”

　　半導體封測工藝複雜
，原料昂貴，如果生產過程中，產品損壞（抖散
、掉落）會極大增加企業原料成本，造成損失。因此

，對機器人穩定性要求極高。

　　節卡機器人在穩定性方麵一向表現卓越。

• 本體設計穩定性強

　　在硬件上
，節卡機器人選用高精度、高動態響應、高帶寬的電流采樣芯片和高分辨率的編碼器，提高整機精度和穩定性；采用成熟的PCB（電路方案）設計
，實現整個電路係統低噪聲、低紋波，降低采樣幹擾。

　　在軟件上，節卡機器人采用自適應伺服閉環控製，比常規PID控製表現更好；開發末端抖動抑製算法
，保證機器人動而不“抖”；采取機械臂抖動補償

，諧振幅值顯著降低；開發關節約束的軌跡規劃算法，改善衝擊。

• 批量生產一致性高

　　節卡機器人對批量生產一致性實施嚴格自動化管控。通過研發一體化關節諧振模態自動測試及非線性補償、機械臂整機抖動評估測試軟件
，節卡機器人確保出廠的每一台機器人均達到穩定性和精度要求。目前，節卡機器人出貨量已超過10000台，年產能已達50000台。

　　出色安全性 半導體行業權威認證有保障

　　節卡機器人擁有半導體行業國際通行並被產業鏈廣泛認可的通行證——SEMI S2認證。

　　大部分半導體行業的生產商，在采購設備時都都要求SEMI S2認證。SEMI S2認證對設備的機械設計安全、電氣安全、人體工學
、緊急停止
、危險告警等有嚴格的測試標準。對於協作機器人
，SEMI S2認證也重點審核碰撞防護

、輻射安全等安全措施。

　　在安全性能方麵，節卡機器人通過提升協作機器人智能水平
，實現協作機器人+人工智能，最終走向人機共融。通過“視覺防護 + 碰撞停止 + 卸力回彈+ 防夾推拉”
，節卡機器人實現多重安全防護，幫助客戶實現安全可靠的生產目標。

　　在(zai)華(hua)天(tian)科(ke)技(ji)的(de)智(zhi)能(neng)塑(su)封(feng)製(zhi)造(zao)係(xi)統(tong)中(zhong)
，節(jie)卡(ka)機(ji)器(qi)人(ren)根(gen)據(ju)客(ke)戶(hu)需(xu)求(qiu)，通(tong)過(guo)動(dong)力(li)學(xue)控(kong)製(zhi)算(suan)法(fa)和(he)安(an)全(quan)控(kong)製(zhi)算(suan)法(fa)優(you)化(hua)，保(bao)證(zheng)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)遇(yu)到(dao)緊(jin)急(ji)情(qing)況(kuang)時(shi)，可(ke)快(kuai)速(su)穩(wen)定(ding)停(ting)止(zhi)運(yun)轉(zhuan)，避(bi)免(mian)原(yuan)料(liao)損(sun)壞(huai)。

　　04項目成效

1. 降低成本：原產線1台設備需要3人，經自動化升級後，1人可以開2台設備，相當於1台機器人可代替5名人工。另外，人工作業連續性差，影響操作準確性，造成原料損壞；節卡機器人可24小時高精度穩定運轉，減少人工造成的原料浪費
   ，節約原料成本。
2. 增產增效：節卡機器人顯著提高生產效率
   ，助力客戶設備產能提升約20%。
3. 提升質量：半導體產品製造精密複雜，JAKA Zu 12重複定位精度為±0.03mm，精度高
   、穩定性強，有效提升產品一致性。
4. 降低勞動強度：省去工人擺料、投料等繁瑣、費力步驟
   ，降低工人工作強度。
5. 提高工作舒適度：壓機中心溫度可達180℃，附近工作空間溫度可達50℃
   ，由機器人上下料，工人無需近距離接觸壓機
   ，承受高溫環境。
6. 降低工傷風險：原有產線工人易被燙傷或碰傷
   ，機器人代替人工後
   ，工人隻需在旁照看
   ，降低安全隱患。