6月22日，機器人行業高端智庫立德智庫攜手全球柔性智能機器人領跑者節卡機器人聯合發布《2022年中國協作機器人技術發展報告》（以下簡稱“報告”）
，圍繞協作機器人前沿技術展開分析，論述了協作機器人智能感知、自主認知
、人機交互
、碰撞檢測等技術發展趨勢。

　　來自上海交通大學、北京理工大學、上海機器人產業技術研究院
、立德機器人研究院及節卡機器人的多位行業專家出席線上發布會，共同探索協作機器人關鍵技術和創新應用。

報告獲取方式：

關注“節卡機器人”微信公眾號，在菜單欄點擊 “技術報告”在線申請。

　　前沿發展趨勢一：智能感知——多學科交叉融合

　　感知是協作機器人與人、協作機器人與環境、以及協作機器人之間進行交互的基礎。就感知技術而言，除了多傳感信息融合之外，協作機器人越發呈現出與腦神經科學

、生物技術、人工智能、認知科學
、網絡大數據技術等深度交叉融合的態勢。

　　未來的研究方向為主動感知與自然交互理論及方法，更多傳感器的加入，使協作機器人能夠理解人類指令（通過聲音、手勢、圖形）。基於對複雜動態環境下知識的主動獲取、學習與推理方法、視覺認知與基於動態環境的主動行為意圖理解與預測理論
、協作機器人的自主學習與機器人知識增殖方法
、以及多模態人機協作的態勢感知與自然交互方法的研究
，實現協作機器人與人之間相互的意圖理解、信息交流，以及自然和諧的情感交互。

　　前沿發展趨勢二：自主認知——複雜環境靈巧作業

　　高度智能是對新一代協作機器人的重大共性技術需求。當前協作機器人應用麵越來越廣
，在複雜作業能力
、自適應可重構的裝配能力、對非結構化環境的感知能力

，以及與人協作能力方麵需要更加智能化。

　　協作機器人應用於在商業服務市場，主要挑戰包括自然交互
、人機安全、環境適應
、複雜靈巧作業等方麵
，智能化是應對挑戰的可行技術途徑。

　　協作機器人工作於複雜、嚴苛的工業環境，需要更為智能化的環境感知和適應能力、人機協同作業能力和異常處理能力。先進的認知算法是實現協作機器人高度智能的主要手段。

　　未(wei)來(lai)的(de)研(yan)究(jiu)方(fang)向(xiang)為(wei)複(fu)雜(za)環(huan)境(jing)的(de)自(zi)主(zhu)認(ren)知(zhi)。深(shen)入(ru)研(yan)究(jiu)麵(mian)向(xiang)複(fu)雜(za)環(huan)境(jing)與(yu)複(fu)雜(za)任(ren)務(wu)的(de)自(zi)主(zhu)控(kong)製(zhi)，辨(bian)識(shi)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)動(dong)力(li)學(xue)行(xing)為(wei)和(he)智(zhi)能(neng)操(cao)控(kong)與(yu)環(huan)境(jing)之(zhi)間(jian)的(de)關(guan)係(xi)和(he)影(ying)響(xiang)規(gui)律(lv)，實(shi)現(xian)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)靈(ling)巧(qiao)作(zuo)業(ye)與(yu)自(zi)主(zhu)控(kong)製(zhi)。

　　前沿發展趨勢三：人機交互——機器人操作智能化

　　隨著人機交互技術的快速發展和人機工程學、yonghutiyandenglingyudeyanjiuzhubushenru
，xianyoudeyixierenjijiaohuxitongbuzaishijinxianyushubiaoyujianpandengjiandandeshebeishuruhuoshijiaocaozuo，youxieketongguoyuyinshibie、指紋識別甚至是虹膜識別，來完成工作程序的輸入。

　　人(ren)們(men)對(dui)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)用(yong)性(xing)與(yu)易(yi)用(yong)性(xing)的(de)要(yao)求(qiu)越(yue)來(lai)越(yue)高(gao)，手(shou)勢(shi)理(li)解(jie)用(yong)於(yu)人(ren)機(ji)交(jiao)互(hu)已(yi)成(cheng)為(wei)人(ren)機(ji)交(jiao)互(hu)技(ji)術(shu)重(zhong)要(yao)的(de)研(yan)究(jiu)內(nei)容(rong)。通(tong)過(guo)連(lian)續(xu)的(de)手(shou)勢(shi)識(shi)別(bie)操(cao)作(zuo)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)是(shi)人(ren)機(ji)交(jiao)互(hu)技(ji)術(shu)的(de)熱(re)門(men)研(yan)究(jiu)方(fang)向(xiang)之(zhi)一(yi)，擁(yong)有(you)很(hen)廣(guang)泛(fan)的(de)應(ying)用(yong)領(ling)域(yu)。

　　shoushishibieshijiyurendeshoubudongzuowanchengde，gongyeshengchanzhong，tongguoshoushikongzhijiqirenyundong，kejianhuajiqirendeshijiaoguochengyucaozuoliucheng，juyouhendadeyingyongjiazhi。xianjin，zaishoushishibielingyuzuiweituchudeyanjiufangfabaokuojiyushoutaojinxingshibieyijishiyongshijiaoxinxijinxingshibie。shiyongshoutaodeshibiefangfazhuyaoshishiyongguangxiandenghuoqushouzhang、手指的關節位置以及彎曲程度並建模。基於視覺的識別方法是指從相機獲取手勢視覺圖像進行一係列算法處理，進行識別獲取結果。

　　前沿發展趨勢四：碰撞檢測——自適應柔順控製

　　碰撞檢測一般有基於傳感器的碰撞檢測和基於無傳感器的碰撞檢測。

　　基於傳感器的碰撞檢測有基於電子皮膚的檢測方式，基於關節扭矩傳感器或基於底座、末(mo)端(duan)六(liu)維(wei)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)方(fang)式(shi)檢(jian)測(ce)碰(peng)撞(zhuang)。除(chu)了(le)這(zhe)類(lei)碰(peng)撞(zhuang)檢(jian)測(ce)方(fang)法(fa)
，其(qi)他(ta)的(de)碰(peng)撞(zhuang)檢(jian)測(ce)大(da)多(duo)需(xu)要(yao)構(gou)建(jian)協(xie)作(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)動(dong)力(li)學(xue)模(mo)型(xing)，估(gu)計(ji)外(wai)力(li)或(huo)構(gou)建(jian)觀(guan)測(ce)器(qi)。當(dang)外(wai)力(li)或(huo)觀(guan)測(ce)器(qi)監(jian)測(ce)到(dao)幹(gan)擾(rao)時(shi)則(ze)表(biao)示(shi)碰(peng)撞(zhuang)發(fa)生(sheng)。

　　基ji於yu無wu傳chuan感gan器qi的de碰peng撞zhuang檢jian測ce，首shou先xian，通tong過guo人ren與yu協xie作zuo機ji器qi人ren接jie觸chu時shi單dan關guan節jie電dian機ji電dian流liu的de檢jian測ce，來lai判pan定ding協xie作zuo機ji器qi人ren與yu人ren是shi軟ruan接jie觸chu或huo是shi碰peng撞zhuang接jie觸chu。其qi次ci，根gen據ju當dang前qian的de電dian機ji反fan饋kui得de到dao的de電dian流liu實shi際ji值zhi與yu動dong力li學xue模mo型xing計ji算suan中zhong的de理li想xiang值zhi來lai設she計ji融rong合he算suan法fa
，產chan生sheng時shi變bian的de電dian力li碰peng撞zhuang檢jian測ce閾yu值zhi

，辨bian識shi事shi故gu碰peng撞zhuang或huo人ren有you意yi識shi的de軟ruan接jie觸chu，解jie決jue人ren與yu協xie作zuo機ji器qi人ren接jie觸chu後hou的de安an全quan性xing碰peng撞zhuang問wen題ti。