AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，有時也叫AGV小(xiao)車(che)

，是(shi)指(zhi)裝(zhuang)備(bei)有(you)電(dian)磁(ci)或(huo)光(guang)學(xue)等(deng)自(zi)動(dong)導(dao)航(hang)裝(zhuang)置(zhi)，能(neng)夠(gou)沿(yan)規(gui)定(ding)的(de)導(dao)航(hang)路(lu)徑(jing)行(xing)駛(shi)，具(ju)有(you)安(an)全(quan)保(bao)護(hu)以(yi)及(ji)各(ge)種(zhong)移(yi)載(zai)功(gong)能(neng)的(de)運(yun)輸(shu)車(che)。憑(ping)借(jie)靈(ling)活(huo)性(xing)強(qiang)，智(zhi)能(neng)化(hua)程(cheng)度(du)高(gao)，AGV在國內具有廣泛的應用及市場前景。

　　ISO 3691-4：AGV安全應用的重要參考標準

　　AGV小車在工作過程中需要自主執行移動
、搬運等工作，因此容易對周圍人員產生傷害。主要的機械傷害包括小車移動時可能產生的碰撞
、擠壓
、碾壓
、卷入傷害；車輛部件可能產生的切割
、穿刺
、卷入傷害等。2020年發布的ISO 3691-4，是AGV安全應用的重要參考標準，其中羅列了AGV小車上的主要風險及控製係統的安全要求。

　　AGV的安全相關控製係統主要包含以下幾個基本功能：

1. 緊急停止——在緊急情況下人員按下急停按鈕，小車需立刻停止運行。
2. 模式開關——用於小車手動/自動模式切換。控製係統需要保證有且隻有一種模式被選中。
3. 碰撞檢測開關——當小車與人員或周圍物體產生碰撞時
   ，必須立刻停止運行。
4. 區域檢測——小車行駛時，若人員進入報警或停止區域
   ，小車需減速或安全停止。
5. 速度監控——小車行駛過程中需要實時監控小車速度。在自動模式下
   ，小車不能超過最大運行速度。在手動模式下，小車不能超過0.3m/s的安全速度。
6. 安全力矩關斷（STO）——當安全功能觸發時
   ，控製係統需要安全關閉伺服驅動。

　　符合ISO 3691-4的AGV安全解決方案

　　結合對標準的理解
，Pilz對AGV小車的安全要求做了深入的分析，從客戶應用方便的角度出發，給出了符合ISO 3691-4的兩種不同的安全解決方案，能夠滿足從簡單到複雜的各種AGV應用場景。

• 方案1：myPNOZ模塊化繼電器 + 集成編碼器接口的安全掃描儀PSENscan

這種解決方案適合於安全功能不太複雜的應用

　　myPNOZ是Pilz最新推出的硬件可配置的模塊化安全繼電器，用戶可根據不同安全功能選擇不同的硬件模塊
，不同模塊之間可以實現“與”和“或”dejibenluoji

，bingkeanquyukongzhibutongshuchu。zhegechanpinwuxubiancheng，yonghugenjugongnengxuanzehaoyingjianyuanjianhou，xitongkezidongshengchengjiexiantu，yonghujinxuanzhuangjijiexianjike，zuodaolezhenzhengdejichajiyong。

　　PSENscan是Pilz的安全掃描儀產品
，其中的PSENsc ME 5.5 08-17型號尤其適用於AGVyingyong。yinweitachuleshixianquyujiancegongnengwai
，haikejichengbianmaqishuru。danglianjiebianmaqihou，saomiaoyikehuoquxiaochedangqiansudu，bingpanduanxiaocheshifouchaoguozuidasudu，yijipanduanxiaocheshifouzaianquansuduxiaxingshi。zaixiaochedesudupinggufangmian
，dadashengqueleyonghudejinglitouru
，erqieanquansaomiaoyibenshenhaikeyongyuSLAM導航，Pilz為用戶提供了ROS包及C++包，如有需要，用戶可方便地集成進自己開發的導航算法中。

• 方案2：PNOZmulti 2可編程安全控製器 + 安全掃描儀PSENscan

這種解決方案適合於安全功能更多、更複雜的AGV應用

　　PNOZmulti2的方案靈活性更高。其中，PNOZ m B0作為控製係統，其本體自帶的20個安全輸入和4個安全輸出用於評估急停、模式開關、碰撞檢測開關
、區域檢測及STO等數字量信號。運動控製擴展模塊PNOZ m EF 2MM用於連接外部編碼器，評估小車的安全速度。此外
，PNOZ m B0還可以添加現場總線通訊模塊用於和外部控製係統通訊。PSENscan安全掃描儀則用於區域檢測及區域切換
，以及SLAM導航等功能。

　　皮爾磁是目前市場上為數不多的能夠為AGV提ti供gong完wan整zheng安an全quan解jie決jue方fang案an的de供gong應ying商shang，對dui標biao準zhun的de深shen入ru理li解jie讓rang我wo們men可ke以yi輕qing鬆song應ying對dui諸zhu多duo的de複fu雜za場chang景jing
，豐feng富fu的de產chan品pin係xi列lie使shi得de皮pi爾er磁ci的de解jie決jue方fang案an能neng夠gou完wan美mei適shi配pei各ge種zhong應ying用yong。